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1、10申请公布号CN104145779A43申请公布日20141119CN104145779A21申请号201410274138022申请日20140619A01G23/04200601A01M7/00200601A01G25/00200601A01C15/1420060171申请人铜陵翔宇商贸有限公司地址244000安徽省铜陵市铜陵县观湖西苑2栋204室72发明人沙以仙74专利代理机构铜陵市天成专利事务所34105代理人程霏54发明名称一种植树机器人57摘要本发明公开了一种植树机器人，包括机体，机体内设有控制器、储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、若干个液压泵和若干个电机，机体两侧设有履带轮且机体。
2、两侧设有各活动连接有两个爬行脚，机体的一侧固连有连杆，连杆上活动连接有机械臂，机械臂远离机体的一端固连有铁锹，固连有铁锹的机械臂的端部上设有喷液口，机体朝向机械臂的侧壁活动连接有机械手、该侧壁上还设有化肥喷管，机械手位于铁锹的旁侧，机体靠近连杆固连有摄像头。本发明采用了这种结构后，通过摄像头确定机器人所在位置，通过机械手将待种植的树木的幼苗握持，控制机械臂运动使得铁锹挖出坑后将幼苗放入、根据需要施肥后覆土或直接覆土，提高了工作效率、降低了劳动强度。51INTCL权利要求书1页说明书2页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图1页10申请公布号CN10。
3、4145779ACN104145779A1/1页21一种植树机器人，包括机体（1），其特征在于所述机体内设有控制器、储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、若干个压力泵和若干个电机，机体两侧设有履带轮（2）且机体两侧设有各活动连接有两个爬行脚（3），所述机体的一侧固连有连杆（4），连杆上活动连接有机械臂（5），机械臂远离机体的一端固连有铁锹（6），固连有铁锹的机械臂的端部上设有喷液口（7），喷液口通过管道与机体内的储水箱和农药储存箱连通且在管路上设有阀门，所述机体朝向机械臂的侧壁活动连接有机械手（8）、该侧壁上还设有化肥喷管（9），机械手位于铁锹的旁侧，化肥喷管位于机械手的旁侧且通过管道与化肥储存箱连。
4、通，所述机体靠近机械手处固连有摄像头（10），所述的控制器与储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、压力泵、电机、摄像头信号连接。权利要求书CN104145779A1/2页3一种植树机器人技术领域0001本发明涉及一种植树机器人。背景技术0002机器人是一种可反复编程或具有多种功能的，用来搬运材料、零件工具的操作机，或者为了执行不同的任务而具有可改编的和可编程动作的专门系统。机器人具有自动控制的操作和移动功能，因此常用于危险工作领域或者在某些领域代替人力以提高工作效率。植树造林对于调节气候、涵养水源、减轻大气污染具有重要意义，现有技术中，植树的过程通常由人工手动种植，体力消耗大且效率低。发明内容000。
5、3本发明的目的是解决现有技术中植树的过程通常由人工手动种植，体力消耗大且效率低的问题。0004本发明采用的技术方案是一种植树机器人，包括机体，机体内设有控制器、储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、若干个压力泵和若干个电机，机体两侧设有履带轮且机体两侧设有各活动连接有两个爬行脚，所述机体的一侧固连有连杆，连杆上活动连接有机械臂，机械臂远离机体的一端固连有铁锹，固连有铁锹的机械臂的端部上设有喷液口，喷液口通过管道与机体内的储水箱和农药储存箱连通且在管路上设有阀门，所述机体朝向机械臂的侧壁活动连接有机械手、该侧壁上还设有化肥喷管，机械手位于铁锹的旁侧，化肥喷管位于机械手的旁侧且通过管道与化肥储存箱连通，。
6、所述机体靠近机械手处固连有摄像头，所述的控制器与储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、压力泵、电机、摄像头信号连接。0005本发明采用的有益效果是本发明采用了这种结构后，通过摄像头确定机器人所在位置，通过机械手将待种植的树木的幼苗握持，控制机械臂运动使得铁锹挖出坑后将幼苗放入、根据需要施肥后覆土或直接覆土，提高了工作效率、降低了劳动强度。附图说明0006图1为本发明示意图。0007图2为机械手的结构示意图。0008图中所示1机体，2履带轮，3爬行脚，4连杆，5机械臂，6铁锹，7喷液口，8机械手，9化肥喷管，10摄像头，11连接部，12抓手部。具体实施方式0009下面结合附图，对本发明做进一步的说明。。
7、0010如图所示，本发明实施例一种植树机器人，包括机体1，所述机体内设有控制器、储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、若干个压力泵和若干个电机，机体两侧设有履带轮2且机体两侧设有各活动连接有两个爬行脚3，所述机体的一侧固连有连杆4，连杆上活动连接说明书CN104145779A2/2页4有机械臂5，机械臂远离机体的一端固连有铁锹6，固连有铁锹的机械臂的端部上设有喷液口7，喷液口通过管道与机体内的储水箱和农药储存箱连通且在管路上设有阀门，所述机体朝向机械臂的侧壁活动连接有机械手8、该侧壁上还设有化肥喷管9，机械手位于铁锹的旁侧，化肥喷管位于机械手的旁侧且通过管道与化肥储存箱连通，所述机体靠近机械手处固连。
8、有摄像头10，所述的控制器与储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、压力泵、电机、摄像头信号连接。0011本发明使用时，控制器与储水箱、农药储存箱、化肥储存箱、压力泵、电机、摄像头信号连接，以控制各个部件的运动，若干个压力泵分别用于抽取储水箱、农药储存箱、化肥储存箱，若干个电机分别用于带动履带轮、爬行脚、机械臂、机械手，既可以采用人工遥控进行控制也可以通过编程进行控制，例如人工遥控电机带动履带轮2使得机器人行走（转向可以由2个履带轮的速度差实现），当需要攀爬和固定时控制电机带动爬行脚3运动，也可以设置通信模块采用GPS定位摄像头确定位置后将信号传回控制器控制机器人行进；本发明使用前可以将树木的幼苗人工。
9、放置在机器人机械手8上也可以将幼苗堆放在一处让机器人自动拿取（机械手可以采用现有技术中的机械手，例如包括连接部11和抓手部12，抓手部与连接部活动连接，连接部与机体1活动连接），当到达指定位置时，控制电机带动与连杆4活动连接的机械臂5进而控制铁锹6进行挖掘，挖坑后将幼苗一端放入挖好的坑里，根据需要控制压力泵从化肥储存箱抽出肥料施肥后覆土或不施肥直接覆土，可以根据需要控制压力泵从储水箱农药储存箱通过机械臂5上的喷液口7碰水或者农药，从而使得能够实现这种机器人能够种植树木。此外本发明也可以当作农药喷射机器人浇水机器人或施肥机器人使用。0012本领域技术人员应当知晓，本发明的保护方案不仅限于上述的实施例，还可以在上述实施例的基础上进行各种排列组合与变换，在不违背本发明精神的前提下，对本发明进行的各种变换均落在本发明的保护范围内。说明书CN104145779A1/1页5图1图2说明书附图CN104145779A。