有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件.pdf

本发明涉及有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件，主要包括两用驾驶切换装置、自动油门、手刹车、选轨、拨挡、离合器执行件装置，各执行件的传感器输出端与系统的输入端相连，系统的输出端与直流步进电机驱动器或继电器的输入端相连，驱动器或继电器的输出端与各执行件直流电机的火、地线相连，自动油门、手刹车、选轨、拨挡执行件的直流步进电机或带齿轮减速器直流电机出力轴通过联轴器与机身内的滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的法兰套管螺孔分别与各执行件软管钢丝绳一端相连，自动离合器带蜗轮减速器直流电机主轴上的齿轮与链条的一端相连，组成在系统ECU调控下自动运动的专用执行件，结构简单通用，省油节能。

权利要求书一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于主要包括手动和半自动两用驾驶切换装置、自动油门执行件装置、自动手刹车执行件装置、自动选轨执行件装置、自动拨挡执行件装置、自动离合器执行件装置，所述的手动和半自动两用驾驶控制系统ECU（25）的输入端分别与自动油门线性位移传感器（1）、自动手刹车线性位移传感器（2）、自动选轨线性位移传感器（3）、自动拨挡线性位移传感器（4）、自动离合器导电塑料角位传感器（5）的输出端相连，手动和半自动两用驾驶控制系统ECU（25）的输出端分别与直流步进电机驱动器（6）、自动手刹车继电器（7）、自动选轨继电器（8）、自动拨挡继电器（9）、自动离合器继电器（10）的输入端相连，直流步进电机驱动器（6）的输出端与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机（11）的火线和地线相连，现有的直流步进电机（11）的出力轴通过联轴器（55）与自动油门执行件装置中的机身的滚珠丝杠（58）相连，滚珠丝杠（58）上的滚珠丝杠法兰套管（60）的螺孔与现有的软管钢丝绳（24）的一端相连，自动手刹车继电器（7）的输出端与自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机(12)的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机（12）的出力轴通过联轴器（55）与自动手刹车执行件装置中的机身的滚珠丝杠（58）相连，滚珠丝杠（58）上的滚珠丝杠法兰套管（60）的螺孔与现有的软管钢丝绳（24）的一端相连，自动选轨继电器（8）的输出端与自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机(13)的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机（13）的出力轴通过联轴器(55)与自动选轨执行件装置中的机身的滚珠丝杠(58)相连，滚珠丝杠(58)上的滚珠丝杠法兰套管（60）的螺孔与现有的软管拨档绳（70）的一端相连，软管拨挡绳(70)的另一端与管状伸缩器内塞头(79)相连，自动拨挡继电器（9）的输出端与自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机（14）的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机（14）的出力轴通过联轴器（55）与自动拨挡执行件装置中的机身中的滚珠丝杠（58）相连，滚珠丝杠(58)上的滚珠丝杠法兰套管（60）的螺孔与现有的软管拨挡绳（70）的一端相连，软管拨挡绳(70)的另一端与管状伸缩器内塞头（79）相连，自动离合器继电器（10）的输出端与自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机（15）的火线和地线相连，自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机（15）与主轴（94）上的链轮（49）相连，链轮（49）一端与自动离合器链条（20）的一端相连，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU（25）调控下自动运动的执行件。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的手动和半自动两用驾驶切换装置是由现有的软管钢丝绳（24）、拉绳器(23)、两用驾驶切换器（22）、挡位延伸轴（26）四部分组装而成，其连接关系是把挡位延伸轴（26）焊接在原车手动换挡变速器的换挡轴（31）上，手动换挡变速器的换挡轴（31）就和挡位延伸轴（26）成为一体，把两用驾驶切换器(22)安装在挡位延伸轴(26)上，使其能做前后、左右运动，挡位延伸轴（26）上的挡位固定柱(35)需与地面垂直，现有的软管钢丝绳(24)的弯头螺杆固定在拉绳器(23)中的螺母(46)上，现有的软管钢丝绳(24)的固定头与拉绳器(23)中的棘爪(47)的固定扣(48)相连，现有的软管钢丝绳(24)的另一端弯头螺杆与两用驾驶切换器(22)中的切换器左合成[32]相连，该端的固定头与两用切换器[22]中切换器的右合成(32) 相连。
根据权利要求2所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的拉绳器(23)中的拉绳器底座（41）通过螺栓（42）固定拉绳器，拉绳器棘轮(43  上安装螺母(46)，用来调整软管钢丝绳（24）的钢丝长度符合切换器左、右合成（32）张开的长度，把两用切换装置行程开关(21) 通过螺母固定在机座身的活动轨道上，使两用切换装置行程开关(21)可作上下、左右移动，用来调整棘轮限位点(44)与两用切换装置行程开关(21)的触点位置，拉绳器棘轮(43)上安装棘轮限位点(44)，用来控制两用切换装置行程开关(21)，两用切换装置行程开关(21)与手动和半自动两用驾驶控制系统ECU(25)的输入端相连，棘爪 (47)上安装固定扣(48)。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的各自动专用执行件装置的机身与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机（11）、自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机（12）、自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机（13）、自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机（14）相连，机身在自动油门、手刹车、选轨、拨挡执行件装置中是通用的，各执行件装置中的现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器（55）与滚珠丝杠（58）连接，滚珠丝杠（58）上安装滚珠丝杠法兰套管（60），滚珠丝杠（58）及滚珠丝杠法兰套（60）安装在机身导管（59）内，机身导管（59）固定在直流步进电机机壳或直流电机减速器的外壳上组成可作直线运动的执行件，联轴器（55）上安装两只轴承（54），轴承（54）两端装外卡环（52），使轴承不会窜动，机身导轨管（59）上安装线性位移传感器（57），机身导轨管（59）前后安装O型密封圈（56）、（63），机身导轨管（59）末端安装尼龙塞头（64）并通过螺栓（68）顶住尼龙塞头（64）， 它既可限位又可使电机快速运动到位时起缓冲作用，机身导轨管（59）内的内卡环（53）用来固定轴承（54） ，使轴承不会窜动 ，同时可固定现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机及滚珠丝杠（58），使滚珠丝杠法兰套管（60）能在机身导轨管（59）内做直线运动，机身导轨管（59）及机身外套管（61）通过螺栓（50）固定在现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的齿轮减速器上，机身外套管（61）的外套管内盖板（65）、外套管外盖板（67）通过外套管螺栓（66）固定 。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的线性位移传感器（57）是自动油门线性位移传感器（1）、自动手刹车线性位移传感器（2）、自动选轨线性位移传感器（3）、自动拨挡线性位移传感器（4）。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的自动油门执行件装置是由现有的直流步进电机（11）、机身、现有的软管钢丝绳（24）三部分组装而成，其连接关系是现有的直流步进电机（11）的出力轴通过联轴器（55）与机身内的滚珠丝杠（58）连接，滚珠丝杠（58）上安装滚珠丝杠法兰套管（60），现有的软管钢丝绳（24）的钢丝绳头的螺杆通过螺帽（62）与机身的滚珠丝杠法兰套管（60）的螺孔相连，现有的软管钢丝绳（24）的螺丝杆与外套管内盖板（65）、外套管外盖板（67）通过M16螺母（69）联接，外套管外盖板（67）作为现有的软管钢丝绳（24） 螺杆的支点，现有的软管钢丝绳（24）的另一端绳头与汽车的油门踏板活动扣相连，组成在系统ECU调控下可作各种速率直线运动的执行件。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的自动手刹车执行件装置是由现有的带齿轮减速器直流电机( 12)、机身、现有的软管钢丝绳（24）三部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机( 12) 的出力轴通过联轴器（55）与机身内的滚珠丝杠（58）连接，滚珠丝杠（58）上安装丝杠法兰套管（60），现有的软管钢丝绳（24）的钢丝绳头的螺杆通过螺帽（62）与机身的丝杠法兰套管（60）的螺孔相连，现有的软管钢丝绳（24）的螺丝杆与外套管外盖板（67）通过M16螺母（69）相连，外套管外盖板（67）作为现有的软管钢丝绳（24）螺杆的支点，现有的软管钢丝绳（24）的另一端与汽车的手刹车固定扣相连，组成在系统ECU调控下能快速拉、松动作的执行件。
根据权利要求1或3所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于所述的自动选轨、拨挡执行件装置分别由现有的带齿轮减速器直流电机（14）和（15）、机身、管状伸缩器、现有的拨挡软绳(70)四部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机（14）和（15）的出力轴通过联轴器（55）与机身内的滚珠丝杠（58）连接，滚珠丝杠（58）上安装丝杠法兰套管（60），现有的拨挡软绳（70）的绳头螺丝杆通过 M6螺母 （62）与机身的丝杠法兰套管（60）上的螺孔相连，现有的拨挡软绳（70）的螺杆通过m16螺母（62）固定在外套管外盖板（67）上作为现有的拨挡软绳（70）螺杆的支点 ，现有的拨挡软绳(70)的另一端与管状伸缩器中的塞头（79）相连，管状伸缩器中的拉杆（71）分别与两用驾驶切换器(22)的选轨轴承万向节（38）、拨挡轴承万向节（39） 相连，管状伸缩器结构中的钢管（72）内的拉簧（76）两端分别通过插梢（75）、（77）固定在管状伸缩器中的拉杆（71）及塞头（79）处，管状伸缩器中的塞头（79）通过铆钉（78）固定在管状伸缩器中的钢管（72）上，管状伸缩器中的拉杆（71）通过螺栓（74）和螺帽（73）固定在管状伸缩器中的钢管（72）的轨道孔上，使管状伸缩器中的拉杆（71）在外力作用下可做伸缩运动 ，组成在系统ECU（25）调控下可准确选择目标挡位轨道和挡位的执行件。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统执行件，其特征在于所述的自动离合器执行件装置是由现有的带蜗轮减速器电机( 15)和在自动离合器的蜗轮减速器铜套（92）孔上安装主轴（94），主轴（94）的一端装有链轮（49），另一端装有自动离合器导电塑料角位传感器(5)，链轮（49）与自动离合器链条（20）相连，自动离合器链条（20）另一端与原车离合器踏板相连，自动离合器导电塑料角位传感器(5)的外壳通过螺栓（91）把传感器固定架（89）固定在减速器机座（82）上，自动离合器导电塑料角位传感器(5)的转动杆通过螺母（88）固定在主轴（94）未端孔内，主轴（94）伸出蜗轮减速器铜套（92）处装外卡环（90），使主轴（94）不会脱出，主轴（94）通过平键（93）与蜗轮减速器铜套（92）连接，后法兰（96）通过螺栓（97）固定在蜗轮减速器（85）上，前法兰（98）和机座（82） 一起通过螺栓（87）固定在后法兰（96）上，前法兰（98）孔内安装轴承（99），使主轴（94）可以与蜗轮减速器铜套（92）同心并能轻松转动，减速器机座（82）上装有限位弹性块（84）和限位杆（83），使链轮（49）和自动离合器链条（20）在自动离合器导电塑料角位传感器(5)允许的角位内转动，转动的距离符合离合器踏板全分离的长度，同时保护电机转动到位，蜗轮减速器（85）齿轮不被咬死，自动离合器链条（20）与离合器踏板走向一致，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU（25）调控下能以各种不同速率转动的执行件。
根据权利要求1所述的一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统执行件，其特征在于所述的自动油门执行件装置（11）的直线运动速率≥10cm/s，自动手刹车执行件装置（12）、自动选轨执行件装置（13）、自动拨挡执行件装置（14）的直线运动的速率≥5cm/s，行程为6cm，自动离合器执行件装置（15）的转动速率≥15cm/s，最大行程为15cm。

说明书有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件
技术领域
本发明属于汽车制造领域，尤其涉及有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件。
背景技术
目前部分轿车及大多数卡车都没有配置自动变速器。不管是手动挡汽车或自动挡汽车的油门和手刹车仍需依靠驾驶员凭经验手工操作，使得对油门的控制和车速的变化达不到最佳匹配，而手刹车仅仅作为辅助刹车，其功能得不到充分的利用。当驾驶员凭经验判断换挡时刻对油门、离合器、挡位操作杆的手脚配合不协调时踩动油门、离合器、手动拨入挡位，这样驾驶汽车必然因人而异，无法每次都以最佳方式进行操作，从而直接影响变速器的不流畅，影响汽车行驶的平稳性，因此耗油。
发明内容
本发明的目的在于克服上述存在的不足和缺陷，提供一种结构简单，安全可靠，操作方便的有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件，它能使汽车平稳驾驶，达到省油节能的目的。
本发明是通过如下技术方案实现的：本发明是有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，主要包括手动和半自动两用驾驶切换装置、自动油门执行件装置、自动手刹车执行件装置、自动选轨执行件装置、自动拨挡执行件装置、自动离合器执行件装置，所述的手动和半自动两用驾驶控制系统ECU的输入端分别与自动油门线性位移传感器、自动手刹车线性位移传感器、自动选轨线性位移传感器、自动拨挡线性位移传感器、自动离合器导电塑料角位传感器的输出端相连，手动和半自动两用驾驶控制系统ECU的输出端分别与自动油门的直流步进电机驱动器、自动手刹车继电器、自动选轨继电器、自动拨挡继电器、自动离合器继电器的输入端相连，直流步进电机驱动器的输出端与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机的火线和地线相连，现有的直流步进电机的出力轴通过联轴器与自动油门执行件装置中的机身的滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的滚珠丝杠法兰套管的螺孔与现有的软管钢丝绳的一端相连，自动手刹车继电器的输出端与自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与自动手刹车执行件装置中的机身的滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的滚珠丝杠法兰套管的螺孔与现有的软管钢丝绳的一端相连，自动选轨继电器的输出端与自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与自动选轨执行件装置中的机身的滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的滚珠丝杠法兰套管的螺孔与现有的软管拨档绳的一端相连，软管钢丝绳另一端与管状伸缩器塞头相连，自动拨挡继电器的输出端与自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与自动拨挡执行件装置中的机身中的滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上的滚珠丝杠法兰套管的螺孔与现有的软管拨挡绳的一端相连，软管钢丝绳另一端与管状伸缩器的塞头相连，自动离合器继电器的输出端与自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机的火线和地线相连，自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机与主轴上的链轮相连，链轮一端与自动离合器链条的一端相连，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU调控下自动运动的各种执行件。
有级变速器汽车要实现手动和半自动两用驾驶模式需相互切换。
本发明的手动和半自动两用驾驶切换装置是由现有的软管钢丝绳、拉绳器、两用驾驶切换器、挡位延伸轴四部分组装而成，其连接关系是把挡位延伸轴焊接在原车手动换挡变速器换挡轴上，这时手动换挡变速器换挡轴就和挡位延伸轴成一体，把两用驾驶切换器安装在挡位延伸杆上，使其能做前后、左右运动，挡位延伸轴上的挡位固定柱需与地面垂直，现有的软管钢丝绳的一端弯头螺杆固定在拉绳器中的螺母上，该端的固定头与拉绳器中棘爪的固定扣相连，现有的软管钢丝绳的另一端弯头螺杆固定在两用驾驶切换器中的切换器左合成上、该端的固定头与右合成相连使得两用驾驶切换器在拉紧拉绳器时左、右合成能够闭合。
所述的拉绳器中的拉绳器底座螺栓固定拉绳器，拉绳器棘轮上安装螺母，用来调整软管钢丝绳的钢丝长度符合切换器左、右合成张开的长度，把两用切换装置行程开关通过螺母固定在机座身的活动轨道上，使两用驾驶切换装置行程开关可作上下、左右移动，用来调整棘轮限位点与两用驾驶切换装置行程开关的触点位置，拉绳器棘轮上安装棘轮限位点，用来控制两用驾驶切换装置行程开关，两用驾驶切换装置行程开关与手动和半自动两用驾驶控制系统ECU的输入端相连，棘爪上安装固定扣。
当驾驶员开启电门手动换挡变速器换挡轴的换挡器在第二轨道空挡处拉起拉绳器，拉绳器上的棘轮限位点使两用切换装置行程开关闭合并向系统ECU发出半自动驾驶指令和语音提示，拉绳器拉紧到位，两用驾驶切换器闭合在挡位固定柱位置时，两用切换装置行程开关断开，这时驾驶员只要按下行车指令按钮，汽车就自动起步，平稳驾驶，汽车在行驶过程，驾驶员松开拉绳器，两用驾驶切换器通过自身拉簧使切换器左、右合成张开，脱离半自动驾驶，在拉绳器松开同时，拉绳器中的棘轮限位点使两用切换装置行程开关闭合并向系统ECU发出手动驾驶指令和语音示，在拉绳器松开，两用切换装置行程开关断开的同时，系统ECU指令所有执行件自动回到初始位置，汽车处在手动驾驶状况。假如驾驶员在手动驾驶时，手动换挡变速器换挡轴的换挡器还在挡位就拉紧拉绳器，造成两用驾驶切换器闭合不到位，棘轮限位点不能触动两用切换装置行程开关，也就无法向系统ECU发出指令和语音提示，这时汽车仍处在手动驾驶状态，驾驶员需松开拉绳器并把手动换挡变速器换挡轴的换挡器移至第二轨道空挡处再拉起拉绳器，就可以切换到半自动驾驶状态。该装置安装在驾驶座左侧，由驾驶员手动操作，十分方便。
本发明的各自动专用执行件装置的机身与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机、自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机、自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机、自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机相连，机身在自动油门、手刹车、选轨、拨挡执行件装置中是通用的，各执行件装置中的现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠上安装滚珠丝杠法兰套管，滚珠丝杠及滚珠丝杠法兰套管安装在机身导管内，机身导管固定在直流步进电机机壳或直流电机减速器的外壳上组成可作直线运动的执行件，联轴器上安装两只轴承，轴承两端装外卡环，使轴承不会窜动，机身导轨管上安装线性位移传感器，线性位移传感器分别是自动油门线性位移传感器、自动手刹车线性位移传感器、自动选轨线性位移传感器、自动拨挡线性位移传感器，机身导轨管前后安装O型密封圈，机身导轨管末端安装尼龙塞头并通过螺栓顶住尼龙塞头， 它既可限位又可使电机快速运动到位时起缓冲作用，机身导轨管内的内卡环用来固定轴承，使轴承不会窜动 ，同时可固定现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机及滚珠丝杠，使滚珠丝杠法兰套管能在机身导轨管内做直线运动，机身导轨管及机身外套管通过螺栓固定在现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的齿轮减速器上，机身外套管的外套管内盖板、外套管外盖板通过外套管螺栓固定。
由于滚珠丝杠、滚珠丝杠法兰套管有极高的转动效率与普通滑动丝杠相比需用力矩仅为三分之一或更少、使得滚珠丝杠在旋转时滚珠丝杠法兰套管在机身导轨管内可以轻松地转化为直线运动，具有极佳的准确性和耐磨性。带齿轮减速器的直流电机功率36w、转速3200转/分，使用电压12‑24v、额定电流3.5‑1.5A、碳刷寿命3000‑5000小时、减速比1：12.5、滚珠丝杠直径12mm、丝距12mm， 线性位移传感器使用寿命1亿次、工作环境‑40℃‑100℃，可以任意将电阻修刻到指定的数值作为执行件的初始位置内存到系统ECU中。
本发明的自动油门执行件装置是由现有的直流步进电机、机身、现有的软管钢丝绳三部分组装而成，连接关系是现有的直流步进电机的出力轴通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠上安装丝杠法兰套管，现有的软管钢丝绳的钢丝绳头的螺杆通过螺帽与机身的丝杠法兰套管的螺孔相连，现有的软管钢丝绳的螺丝杆与外套管内盖板、外套管外盖板通过M16螺母联接，外套管外盖板作为现有的软管钢丝绳螺杆的支点，现有的软管钢丝绳的另一端绳头与汽车的油门踏板活动扣相连，组成在系统ECU调控下可作各种速率直线运动的执行件。
直流步进电机具有定位准确、通电即转，停电即停的优点，同时拉动原汽车油门踏板无需很大的力量，故采用配驱动器的直流步进电机作为自动油门执行件的动力。由于步进电机出力轴与机身的联轴器直接相连无需减速器，所以自动油门执行件装置的直线运动速度为10cm/s，可在0.5秒内使油门回到怠速位置。在系统ECU调控下能精确把汽车在行驶过程中自动拉动油门踏板时采集到的位置和发动机转速关系编为供油特性曲线与内存的标准供油曲线比较，作为汽车在不同工况下行驶时所需最佳供油量和在最佳车速段内的最佳换挡时刻，达到节能省油的目的。
本发明的自动手刹车执行件装置是由现有的带齿轮减速器直流电机、机身、现有的软管钢丝绳三部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠上安装丝杠法兰套管，现有的软管钢丝绳的钢丝绳头的螺杆通过螺帽与机身的丝杠法兰套管的螺孔相连，现有的软管钢丝绳的螺丝杆与外套管外盖板通过M16螺母相连，外套管外盖板作为现有的软管钢丝绳螺杆的支点，现有的软管钢丝绳的另一端与汽车的手刹车固定扣相连，组成在系统ECU调控下能快速拉、松动作的执行件。
拉紧或放松耗时0.5秒，自动手刹车自成体系，不影响原车上的手刹车使用，由于自动手刹车溶于系统程序，当汽车起步，手刹车自动松开，车速为零或倒退时，手刹车自动拉紧，它不仅作为辅助制动装置，更重要的是配合坡路起步，简化驾驶员操作，使行车更安全并且省油。 
本发明的自动选轨、拨挡执行件装置由现有的带齿轮减速器直流电机、机身、管状伸缩器、现有的拨挡软绳四部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠上安装丝杠法兰套管，现有的拨挡软绳的绳头螺丝杆通过 M6螺母与机身的丝杠法兰套管上的螺孔相连，现有的拨挡软绳的螺杆通过m16螺母固定在外套管外盖板上作为现有的拨挡软绳螺杆的支点 ，现有的拨挡软绳的另一端与管状伸缩器中的塞头相连，管状伸缩器中的拉杆分别与两用驾驶切换器的选轨轴承万向节、拨挡轴承万向节相连，管状伸缩器结构中的钢管内的拉簧两端分别通过插梢固定在管状伸缩器中的拉杆及塞头处，管状伸缩器中的塞头通过铆钉固定在管状伸缩器中的钢管上，管状伸缩器中的拉杆通过螺栓和螺帽固定在管状伸缩器中的钢管的轨道孔上，使管状伸缩器中的拉杆在外力作用下可做伸缩运动，组成在系统ECU调控下在半自动驾驶时可准确选择目标轨道和挡位的执行件。
与自动油门、手刹车使用的软绳不同的是拨挡软绳，它是汽车选轨、拨挡用的现有产品，它既能拉、又能推， 在选轨后进行拨挡时，挡位进、退挡的距离12mm，选轨软绳由原来的直角边变成斜边，相差2‑3mm，由于拨挡软绳不可拉长、压缩，必须用管状伸缩器来调整长度才可以拨入挡位。本发明装置可提供1 5kg以上推拉力，可轻松拉动两用切换器的选轨、拔挡轴承万向节，为了使选轨定位后进行拨挡时通过管状伸缩器的调整拨入挡位，管状伸缩器的回位力设计为 8kg，这是因为带齿轮减速器虽然没有自锁能力，但在断电后它有 10kg以上的禁动能力，不影响轨道定位。手拨挡汽车可在任何挡位上换挡无需逐级换挡，所以选轨使用的时间也不同，从第一轨道到第二轨道或从第一轨道到第三轨道所用的时间不同。本装置的直线运动速度5cm/s，选轨耗时最长不超过1秒，脱挡耗时0.25秒、拨挡耗时0.25秒，完全满足汽车换挡时所需同步时间的要求。
本发明的自动离合器执行件装置是由现有的带蜗轮减速器电机和在自动离合器的蜗轮减速器铜套孔上安装主轴，主轴的一端装有链轮，另一端装有自动离合器导电塑料角位传感器，链轮与自动离合器链条相连，自动离合器链条另一端与原车离合器踏板相连，自动离合器导电塑料角位传感器的外壳通过螺栓把传感器固定架固定在减速器机座上，自动离合器导电塑料角位传感器的转动杆通过螺母固定在主轴未端孔内，主轴伸出蜗轮减速器铜套处装外卡环，使主轴不会脱出，主轴通过平键与蜗轮减速器铜套连接，后法兰通过螺栓固定在蜗轮减速器上，前法兰和机座一起通过螺栓固定在后法兰上，前法兰孔内安装轴承，使主轴可以与蜗轮减速器铜套同心并能轻松转动，减速器机座上装有限位弹性块和限位杆，使链轮和自动离合器链条在自动离合器导电塑料角位传感器允许的角位内转动，转动的距离符合离合器踏板全分离的长度，同时保护电机转动到位，蜗轮减速器齿轮不被咬死，自动离合器链条与离合器踏板走向一致，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU调控下能以各种不同速率转动的执行件。
由于踩动离合器所需的力度和距离比油门踏板大，使用电机功率为36w、转速3200转/分、电压12‑24v、额定电流 3. 5‑1.5a`碳刷寿命3000‑5000小时、减速器的变速比1:50、可提供25KG 以上的动力并有自锁能力，该装置最大行程15cm、运动速度15cm/s，离合器踏板全分离到位距离13CM，可满足离合器在汽车换挡时的同步时间，导电塑料角位传感器使用寿命1亿次，工作环境‑40℃‑100℃、可以把电阻值修刻到指定的数值作为自动离合器的初始位置，当离合器换新或在运动中磨损、系统ECU会在离合器每次动作时自动修刻离合器新的电阻值作为离合器的初结合点位置内存ECU内，不会造成程序的混乱。离合器初始位置是指离合器全结合到位时的电阻值、与离合器半联动初结合时的电阻值不同。离合器初结合点随离合器的磨损变化而变化。
本发明的自动油门执行件装置的直线运动速率≥10cm/s，自动手刹车执行件装置、自动选轨执行件装置、自动拨挡执行件装置的直线运动的速率≥5cm/s，行程为6cm，自动离合器执行件装置的转动速率≥15cm/s，最大行程为15cm。
综上所述，虽然各执行件十分稳定可靠，但也有损坏的可能，本发明装置在设计时就考虑系统ECU或执行件在半自动驾驶时发生故障或软管钢丝绳 、继电器损坏的应急措施，汽车在开启电门或熄火时，系统ECU有自动检测和指令各执行件回到初始位置的程序，当驾驶员在半自动驾驶状态发现异常，应开启应急灯并尽可能把汽车驾驶刭安全地带后熄火，然后检查各执行件是否回到初始位置，手动换挡变速器换挡轴的换挡器是否在第二轨道空挡位置，离合器踏板是否全结合到位，油门踏板是否在怠速位置，如果发现离合器或油门出故障，可在驾驶室内放下该执行件踏板的连结扣，如果挡位或选轨执行件出故障，驾驶员可以强制把手动换挡变速器换挡轴的换挡器移至第二轨道空挡处，因为选轨或拔挡执行件没有自锁能力，但在选轨或拨挡到位后执行件有足够大的禁动力，所以强制自动选轨或拨挡执行件回到初始位置不会损坏执行件，至于自动手刹车，因为在程序设计时就指令汽车一起步，手刹车自动松开，汽车熄火自动手刹车自动拉紧后自动松开的程序，不影响原车手刹车的操作，因此这时可排除自动手刹车的故障。以上故障排除后松开拉紧器，各执行件完全脱离半自动驾驶模式使汽车恢复为手动驾驶，等驾驶员方便或旅途结束后再修理，十分安全可靠和方便。
由于采用上述技术方案，本发明可以在所有车型的有级变速器的汽车上安装使用，同时不对原车作任何改造，驾驶员只要掌握方向盘和脚刹车就可以驾驶汽车。把手动驾驶汽车的方法、步骤和汽车的基本理论，结合操纵手拔挡汽车操作件时所需力度、速度和运动方式以及汽车各操作件都有回位能力的共性特征作为本发明的技术原理，设计一种适合在手动和半自动两用驾驶时都通用的执行件，这些执行件体积小，适用不同车型的手动挡汽车安装使用。不同车型的手动挡汽车都可以根据自身的结构方便地安装在不同位置 ，本发明经久耐用，稳定可靠，定位准确，并能满足在系统ECU调控下提供足够大的动力、速度、灵敏度来响应系统ECU发出的各项指令，使汽车平稳驾驶，达到省油节能的目的。
现把涉及到本发明中的名称以上海大众桑塔纳轿车为例叙述如下：   
1、手动换挡变速器换挡轴的换挡器在第1、2挡的轨道是第一轨道；
2、手动换挡变速器换挡轴的换挡器在第3、4挡的轨道是第二轨道 ；
3、手动换挡变速器换挡轴的换挡器在第5 挡和退挡的轨道是第三轨道； 
4、各挡位轨道的空挡位置就是手拨挡汽车换挡时目标挡位的轨道位置；
5、手拨挡汽车拨挡都要经过目标挡位轨道的空挡位置，汽车换挡首先要脱挡到该轨道的空挡位置，然后选择目标挡位轨道的空挡位置拨入新挡。在半自动驾驶时手动换挡变速器换挡轴的换挡器在第二轨道的空挡位置是告诉系统ECU：[1]自动拨挡执行件的线性位移传感器发出的讯号是指手动换挡变速器换挡轴的换挡器在空挡位置。[2] 自动选轨执行件的线性位移传感器发出的讯号是指手动换变速器换挡轴的换挡器在第3、4挡的轨道也就是第二轨道空挡处，以上两种自动执行件和传感器都是以空挡位置作为初始位置各自向系统ECU发出讯号，这时汽车处在半自驾待命状态，以便系统ECU接到行车指令时调控自动选轨执行件向目标挡位轨道空挡位置运动，然后系统ECU调控自动拨挡执行件拨向目标挡位。6，在有级变器汽车上安装本发明的专用执行件，同时不对原车做任何改造，驾驶员只要掌握方向盘和脚刹车就可以驾驶汽车，原车上的油门、手刹车、离合器、手动换挡变速器换挡轴的换挡器在系统ECU调控下自动完成的驾驶方式称为半自动驾驶，简称半自驾。
附图说明
图1是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件的工作控制结构原理方框图。
图2是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的两用驾驶切换器(22)安装上挡位延伸杆(26)后的连接结构示意图。
图3是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的两用驾驶切换器(22)安装上挡位延伸杆(26)后再将挡位延伸杆(26)焊接在原车挡位操作杆联轴器（31）上的连接结构示意图。
图4是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的挡位延伸轴（26）上的挡位固定柱(35)与两用驾驶切换器底座(34) 安装的连接结构示意图。
图5是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的拉绳器（23）的结构示意图。
图6是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的拉绳器（23）与现有的软管钢丝绳(24)的弯头螺杆固定的连接结构示意图。
图7是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的自动油门执行件装置 、自动手刹车执行件装置、自动选轨执行件装置 、自动拨挡执行件装置的机身结构示意图。
图8是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的自动油门执行件装置 、自动手刹车执行件装置的机身与现有的软管钢丝绳(24)的弯头螺杆固定的连接结构示意图。
图9是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的自动选轨执行件装置 、自动拨挡执行件装置的机身与现有的软管拨挡绳（70）的一端相连的连接结构示意图。
图10是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的管状伸缩器结构示意图。
图11是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的自动离合器结构主视示意图。 
图12是本发明有级变速器汽车手动半自动两用驾驶控制系统专用执行件中的自动离合器结构左视示意图。
附图标号说明：1、自动油门线性位移传感器，2、自动手刹车线性位移传感器，3、自动选轨线性位移传感器，4、自动拨挡线性位移传感器，5、自动离合器导电塑料角位传感器，6、直流步进电机驱动器，7、自动手刹车继电器，8、自动选轨继电器，9、自动拨挡继电器，10、自动离合器继电器，11、直流步进电机，12、带齿轮减速器直流电机，13、带齿轮减速器直流电机，14、带齿轮减速器直流电机，15、带蜗轮减速器直流电机， 20、自动离合器链条，21、两用切换装置行程开关，22、两用驾驶切换器，23、拉绳器，24、软管钢丝绳，25、手动和半自动两用驾驶控制系统ECU，26、挡位延伸轴，27、开口垫片，28、内六角螺栓，29、拉簧，30、十字螺栓，31、手动换挡变速器的换挡轴32、切换器左、右合成，33、螺母，34、两用驾驶切换器底座 ，35、挡位固定柱，36、内六角螺栓 ，37、拉簧 ，38选轨轴承万向节 ，39、拨挡轴承万向节，40、螺栓，41、拉伸器底座，42、螺栓，43拉绳器棘轮，44、棘轮限位点， 46、螺母，47、棘爪，48、固定钩，49、链轮，50、螺栓，51、电机，52、外卡环  ，53、内卡环，54、轴承 ，55、联轴器，56、O型密封圈  ，57、线性位移传感器，58、滚珠丝杠，59、机身导轨管，60、滚珠丝杠法兰套管，61、机身外套管，62、螺帽，63、O型密封圈，64、尼龙塞头，65、外套管内盖板  ，66、外套管螺栓，67、外套管外盖板，68、螺栓，69、M16螺母，70、拨挡软绳，71、拉杆，72、钢管，73、螺帽，74、螺栓，75、插梢，76、拉簧，77、插梢，78、铆钉，79、塞头，81、机架螺栓，82、减速器机座，83、限位杆，84、限位弹性块，85、蜗轮减速器，90、外卡环，91、螺栓，92、蜗轮减速器铜套，93、平键，94、主轴，95、密封圈，96、后法兰，97、螺栓，98、前法兰，99、轴承 。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明，但不是对本发明范围的限制。
如图1、4、5、6、7、8、9、11、12所示，一种有级变速器汽车手动和半自动两用驾驶控制系统专用执行件，其特征在于主要包括手动和半自动两用驾驶切换装置、自动油门执行件装置、自动手刹车执行件装置、自动选轨执行件装置、自动拨挡执行件装置、自动离合器执行件装置，所述的手动和半自动两用驾驶控制系统ECU25的输入端分别与自动油门线性位移传感器1、自动手刹车线性位移传感器2、自动选轨线性位移传感器3、自动拨挡线性位移传感器4、自动离合器导电塑料角位传感器5的输出端相连，手动和半自动两用驾驶控制系统ECU25的输出端分别与直流步进电机驱动器6、自动手刹车继电器7、自动选轨继电器8、自动拨挡继电器9、自动离合器继电器10的输入端相连，直流步进电机驱动器6的输出端与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机11的火线和地线相连，现有的直流步进电机11的出力轴通过联轴器55与自动油门执行件装置中的机身的滚珠丝杠58相连，滚珠丝杠58上的滚珠丝杠法兰套管60的螺孔与现有的软管钢丝绳24的一端相连，自动手刹车继电器7的输出端与自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机12的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机12的出力轴通过联轴器55与自动手刹车执行件装置中的机身的滚珠丝杠58相连，滚珠丝杠58上的滚珠丝杠法兰套管60的螺孔与现有的软管钢丝绳24的一端相连，自动选轨继电器8的输出端与自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机13的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机13的出力轴通过联轴器55与自动选轨执行件装置中的机身的滚珠丝杠58相连，滚珠丝杠58上的滚珠丝杠法兰套管60的螺孔与现有的软管拨档绳70的一端相连，自动拨挡继电器9的输出端与自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机14的火线和地线相连，现有的带齿轮减速器直流电机14的出力轴通过联轴器55与自动拨挡执行件装置中的机身中的滚珠丝杠58相连，滚珠丝杠58上的滚珠丝杠法兰套管60的螺孔与现有的软管拨挡绳70的一端相连，自动离合器继电器10的输出端与自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机15的火线和地线相连，自动离合器执行件装置中现有的带蜗轮减速器直流电机15与主轴94上的链轮49相连，链轮49一端与自动离合器链条20的一端相连，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU25调控下自动运动的各种执行件。
如图2、3、4、5、6所示，所述的手动和半自动两用驾驶切换装置是由现有的软管钢丝绳24、拉绳器23、两用驾驶切换器22、挡位延伸轴26四部分组装而成，其连接关系是把挡位延伸轴26焊接在原车手动换挡变速器换挡轴31上，这时手动换挡变速器换挡轴31就和挡位延伸轴26成一体，把两用驾驶切换器22安装在挡位延伸杆26上，使其能做前后、左右运动，挡位延伸轴26上的挡位固定柱35需与地面垂直，现有的软管钢丝绳24的一端弯头螺杆固定在拉绳器23中的螺母46上，现有的软管钢丝绳24的固定头与拉绳器23中的棘爪47的固定扣48相连，现有的软管钢丝绳24的另一端固定头与两用驾驶切换器22中的切换器左、右合成32相连,两用驾驶切换器22的拉簧29和37使切换器左、右合成32自动张开，在外力的作用下能使其闭合在挡位固定柱35处，两用驾驶切换器22底座上还安装选轨轴承万向节38、拨挡轴承万向节39，组成由驾驶员手工操作手动、半自动两用驾驶模式的两用驾驶切换装置，拉绳器底座固定安装在驾驶员座位左侧的汽车底盘上，由驾驶员手工操作，十分方便 。
如图4、5、6所示，所述的拉绳器23中的拉绳器底座41通过螺栓42固定拉绳器23，拉绳器棘轮43上安装螺母46，用来调整软管钢丝绳24的钢丝长度符合切换器左、右合成32张开的长度，把两用切换装置行程开关21通过螺母固定在机座身的活动轨道上，使两用切换装置行程开关21可作上下、左右移动，用来调整棘轮限位点44与两用切换装置行程开关21的触点位置，拉绳器棘轮43上安装棘轮限位点44，用来控制两用切换装置行程开关21，两用切换装置行程开关21与手动和半自动两用驾驶控制系统ECU25的输入端相连，棘爪 47上安装固定扣48。
如图7所示，所述的各自动专用执行件装置的机身与自动油门执行件装置中现有的直流步进电机11、自动手刹车执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机12、自动选轨执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机13、自动拨挡执行件装置中现有的带齿轮减速器直流电机14相连，机身在自动油门、手刹车、选轨、拨挡执行件装置中是通用的，各执行件装置中的现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的出力轴通过联轴器55与滚珠丝杠58连接，滚珠丝杠58上安装滚珠丝杠法兰套管60，滚珠丝杠58及滚珠丝杠法兰套管60安装在机身导管59内，机身导管59固定在直流步进电机机壳或直流电机减速器的外壳上组成可作直线运动的执行件，联轴器55上安装两只轴承54，轴承54两端装外卡环52，使轴承不会窜动，机身导轨管59上安装线性位移传感器57;所述的线性位移传感器57是自动油门线性位移传感器1、自动手刹车线性位移传感器2、自动选轨线性位移传感器3、自动拨挡线性位移传感器4，机身导轨管59前后安装O型密封圈56、63，机身导轨管59末端安装尼龙塞头64并通过螺栓68顶住尼龙塞头64， 它既可限位又可使电机快速运动到位时起缓冲作用，机身导轨管59内的内卡环53用来固定轴承54 ，使轴承不会窜动 ，同时可固定现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机及滚珠丝杠58，使滚珠丝杠法兰套管60能在机身导轨管59内做直线运动，由于汽车在不同工况下行驶，环境恶劣，所以各执行件必须密封，防水，防尘，机身导轨管59及机身外套管61通过螺栓50固定在现有的直流步进电机或现有的带齿轮减速器直流电机的齿轮减速器上，机身外套管61的外套管内盖板65、外套管外盖板67通过外套管螺栓66固定，机身外套管61不仅起防水，防尘的作用，并且可以做为软管钢丝绳或拨挡软绳螺杆的支点。申请文件内容涉及到的软管钢丝绳和拨挡软绳是形状相同钢丝结构不同的两种零部件，所不同的是自动油门、手刹车使用的是软管钢丝绳、它只能拉。而自动选轨、拨挡使用的是拨挡软绳，它既能拉又能推，在机身上安装的位置和方法都一样，这两种零件都是现有产品。
如图7、8所示，所述的自动油门执行件装置是由现有的直流步进电机11、机身、现有的软管钢丝绳24三部分组装而成，其连接关系是现有的直流步进电机11的出力轴通过联轴器55与滚珠丝杠58连接，滚珠丝杠58上安装丝杠法兰套管60，现有的软管钢丝绳24的钢丝绳头的螺杆通过螺帽62与机身的丝杠法兰套管60的螺孔相连，现有的软管钢丝绳24的螺丝杆与外套管内盖板65、外套管外盖板67通过M16螺母69联接，外套管外盖板67作为现有的软管钢丝绳24 螺杆的支点，现有的软管钢丝绳24的另一端绳头与汽车的油门踏板活动扣相连，组成在系统ECU调控下可作各种速率直线运动的执行件。
如图7、8所示，所述的自动手刹车执行件装置是由现有的带齿轮减速器直流电机12、机身、现有的软管钢丝绳24三部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机12 的出力轴通过联轴器55与滚珠丝杠58连接，滚珠丝杠58上安装丝杠法兰套管60，现有的软管钢丝绳24的钢丝绳头的螺杆通过螺帽62与机身的丝杠法兰套管60的螺孔相连，现有的软管钢丝绳24的螺丝杆与外套管外盖板67通过M16螺母69相连，外套管外盖板67作为现有的软管钢丝绳24螺杆的支点，现有的软管钢丝绳24的另一端与汽车的手刹车固定扣相连，组成在系统ECU调控下能快速拉、松动作的执行件。
如图7、9、10所示，所述的自动选轨、拨挡执行件装置分别由现有的带齿轮减速器直流电机14和15、机身、管状伸缩器、现有的拨挡软绳70四部分组装而成，其连接关系是现有的带齿轮减速器直流电机14和15的出力轴通过联轴器55与滚珠丝杠58连接，滚珠丝杠58上安装丝杠法兰套管60，现有的拨挡软绳70的绳头螺丝杆通过 M6螺母 62与机身的丝杠法兰套管60上的螺孔相连，现有的拨挡软绳70的螺杆通过m16螺母62固定在外套管外盖板67上作为现有的拨挡软绳70螺杆的支点 ，现有的拨挡软绳70的另一端与管状伸缩器中的塞头79相连，管状伸缩器中的拉杆71分别与两用驾驶切换器22的选轨轴承万向节38、拨挡轴承万向节39 相连，管状伸缩器结构中的钢管72内的拉簧76两端分别通过插梢75、77固定在管状伸缩器中的拉杆71及塞头79处，管状伸缩器中的塞头79通过铆钉78固定在管状伸缩器中的钢管72上，管状伸缩器中的拉杆71通过螺栓74和螺帽73固定在管状伸缩器中的钢管72的轨道孔上，使管状伸缩器中的拉杆71在外力作用下可做伸缩运动，管状伸缩器中的拉簧设计有8kg的预拉力以满足选轨、拨挡时软管拨挡绳70的长度变化，安装自动选轨、拨挡执行件及拨挡软绳时，首先要把手动换挡变速器换挡轴的换挡器移至第二轨道空挡处，然后拉紧两用驾驶切换装置，使两用驾驶切换器22固定在挡位延伸轴26上的挡位固定柱35处，与自动选轨、拨挡执行件拨挡软绳70连接的管状伸缩器中拉杆71分别与安装在两用驾驶切换器22底部的选轨轴承万向节38、拨挡轴承万向节39成90度直角安装状态，可以根据需要把拨挡软绳固定在车厢内或车底的汽车底盘上。组成在系统ECU调控下可准确选择目标挡位轨道和挡位的执行件
如图11、12所示，所述的自动离合器执行件装置是由现有的带蜗轮减速器电机15和在自动离合器的蜗轮减速器铜套92孔上安装主轴94，主轴94的一端装有链轮49，另一端装有自动离合器导电塑料角位传感器5，链轮49与自动离合器链条20相连，自动离合器链条20另一端与原车离合器踏板相连，自动离合器导电塑料角位传感器5的外壳通过螺栓91把传感器固定架89固定在减速器机座82上，自动离合器导电塑料角位传感器5的转动杆通过螺母88固定在主轴94未端孔内，主轴94伸出蜗轮减速器铜套92处装外卡环90，使主轴94不会脱出，主轴94通过平键93与蜗轮减速器铜套92连接，后法兰96通过螺栓97固定在蜗轮减速器85上，前法兰98和机座82 一起通过螺栓87固定在后法兰96上，前法兰98孔内安装轴承99，使主轴94可以与蜗轮减速器铜套92同心并能轻松转动，减速器机座82上装有限位弹性块84和限位杆83，使链轮49和自动离合器链条20在自动离合器导电塑料角位传感器5允许的角位内转动，转动的距离符合离合器踏板全分离的长度，同时保护电机转动到位，蜗轮减速器85齿轮不被咬死，自动离合器链条20与离合器踏板走向一致，组成在手动和半自动两用驾驶控制系统ECU25调控下能以各种不同速率转动的执行件。
所述的自动油门执行件装置11的直线运动速率≥10cm/s，自动手刹车执行件装置12、自动选轨执行件装置13、自动拨挡执行件装置14的直线运动的速率≥5cm/s，行程为6cm，自动离合器执行件装置15的转动速率≥15cm/s，最大行程为15cm。
以上是本发明的优选实施方式，凡依上述构思所作的相类似改变，理应属于本发明的涵盖内容。