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1、(10)申请公布号 CN 102909540 A(43)申请公布日 2013.02.06CN102909540A*CN102909540A*(21)申请号 201210401648.0(22)申请日 2012.10.19B23P 19/00(2006.01)B25J 9/00(2006.01)B64F 5/00(2006.01)(71)申请人南京信息工程大学地址 210019 江苏省南京市奥体大街69号(72)发明人王伟 朱海飞 翁理国 胡凯(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司 32200代理人许方(54) 发明名称小型多旋翼无人机的电池自动更换系统(57) 摘要本发明公开了一种小。
2、型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括多履带小车、电池存储盘、无人机用起落架、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与多履带小车相固连，电池存储盘下方设置机械手，本发明采用转盘式电池储备仓，一次最多可以进行5次电池的更换，本发明采用盲插式电池安装方便快捷效率高。(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书5页 附图7页(19)中华人民共和国国家。
3、知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 5 页 附图 7 页1/1页21.一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，其特征在于，包括固定装置、电池存储盘、无人机用起落架固定装置、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述固定装置上方设置起落架固定板，起落架固定板通过起落架固定板支架与固定装置相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架固定装置，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与固定装置相固连，电池存储盘下方设置机械手；电池存储盘上设置六个存储电池的卡槽，该六个卡槽均匀分布在电池存储盘上。
4、,每个卡槽的中心线均位于电池存储盘的直径上，卡槽上装载电池，卡槽下方开有通孔，机械手可从卡槽下方的通孔穿出并将电池抓紧后从固定板中心的电池入口处推出，最终推送给无人机；所述电池存储盘的中心设置连杆，连杆上固连齿轮，电池存储盘的下方设置电机，电机可带动齿轮旋转，最终带动电池存储盘旋转。2.根据权利要求1所述的小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，其特征在于，机械手包括抓手、摄像头、伺服电机、齿条、机械手电机、机械手齿轮、滑轨和升降杆，抓手位于升降杆的一端，抓手的中心设置摄像头，抓手与固连在升降杆上的伺服电机相连接，在伺服电机的带动下旋转，升降杆位于滑轨上并可沿滑轨移动，升降杆上设置齿条，滑轨上设置。
5、机械手电机，机械手电机的输出轴上固连机械手齿轮，机械手齿轮与齿条相啮合，机械手电机工作时，电机输出轴带动机械手齿轮旋转并带动齿条运动，最终带动升降杆上下移动，滑轨上还设置译码器，该译码器与摄像头相连接。3.根据权利要求1所述的小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，其特征在于，所述无人机用起落架固定装置包括两个抓手，该两个抓手相对设置，每个抓手均呈“V”字形，“V”字形的角度为120度，起落架固定板的下方设置抓手电机、齿轮和抓手杆子，抓手电机输出轴上固连齿轮，齿轮与抓手杆子相连接，抓手电机输出轴带动齿轮旋转从而驱动抓手杆子前进或者后退，最终抓手杆子带动抓手运动。4.根据权利要求1所述的小型多旋翼无。
6、人机的电池自动更换系统，其特征在于，所述固定装置为多履带小车，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连。5.根据权利要求2所述的小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，其特征在于，所述摄像头为CCD摄像头。权 利 要 求 书CN 102909540 A1/5页3小型多旋翼无人机的电池自动更换系统技术领域0001 本发明属于无人机技术领域，特别是一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统。背景技术0002 近年来，随着地震、洪水、核污染等大型自然灾害频发，小型多旋翼无人机的研究逐渐成为无人机研究的热点。小型多旋翼无人机具有成本低、效费比高、无人员伤亡风险及。
7、可以涉足到有人机无法到达的区域（核，化学，细菌感染区域）等优点。在军用和民用领域也具有广泛的应用前景，如低空侦察、气象勘测、航空摄影、交通巡逻等。但是局限于机体大小原因，小型多旋翼无人机在空中飞行时间很短，需要经常更换电池，比较麻烦，浪费好多人力物力资源。针对小型多旋翼无人机的电池自动更换系统的研究相当必要。0003 目前没有针对小型多旋翼无人机的电池自动更换平台系统，都是通过人工去安装电池，因为小型多旋翼无人机结构相对比较小，能够承载的电池也比较小，所以供电时间相对很短一般维持在15分钟到20分钟，这样就需要人工不断的去更换电池，大大浪费人力资源。0004 申请号为201010603039.。
8、4的中国专利公开了一种电动汽车电池的自动快换系统及自动快换方法。该专利公开了一种电动汽车电池的自动快换方案，该系统可实现单个的电池自动更换，但是每一次更换完之后还需要不断的人工往换电池运输机上摆放电池，自动化程度不高，非常不方便。0005 用在电动汽车上的电池更换装置，虽然可以实现自动安装。但是只能一次对应一个，安装完了还需要重新装配，基于电动汽车的电力需求量，就需要很多这样的更换装置，成本相对很高并且制作复杂。发明内容0006 本发明所解决的技术问题在于提供一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统。0007 实现本发明目的的技术解决方案为：一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括固定装置、。
9、电池存储盘、无人机用起落架固定装置、起落架固定板、起落架固定板支架、电池存储盘支架和机械手，所述固定装置上方设置起落架固定板，起落架固定板通过起落架固定板支架与固定装置相固连，起落架固定板上方设置无人机用起落架固定装置，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板的下方设置电池存储盘，该电池存储盘通过电池存储盘的支架与固定装置相固连，电池存储盘下方设置机械手；电池存储盘上设置六个存储电池的卡槽，该六个卡槽均匀分布在电池存储盘上,每个卡槽的中心线均位于电池存储盘的直径上，卡槽上装载电池，卡槽下方开有通孔，机械手可从卡槽下方的通孔穿出并将电池抓紧后从固定板中心的电池入口处推出，最终推送。
10、给无人机；所述电池存储盘的中心设置连杆，连杆上固连齿轮，电池存储盘的下方设置电机，电机说 明 书CN 102909540 A2/5页4可带动齿轮旋转，最终带动电池存储盘旋转。0008 优选的，机械手包括抓手、摄像头、伺服电机、齿条、机械手电机、机械手齿轮、滑轨和升降杆，抓手位于升降杆的一端，抓手的中心设置摄像头，抓手与固连在升降杆上的伺服电机相连接，在伺服电机的带动下旋转，升降杆位于滑轨上并可沿滑轨移动，升降杆上设置齿条，滑轨上设置机械手电机，机械手电机的输出轴上固连机械手齿轮，机械手齿轮与齿条相啮合，机械手电机工作时，电机输出轴带动机械手齿轮旋转并带动齿条运动，最终带动升降杆上下移动，滑轨上。
11、还设置译码器，该译码器与摄像头相连接。0009 优选的，所述无人机用起落架固定装置包括两个抓手，该两个抓手相对设置，每个抓手均呈“V”字形，“V”字形的角度为120度，起落架固定板的下方设置抓手电机、齿轮和抓手杆子，抓手电机输出轴上固连齿轮，齿轮与抓手杆子相连接，抓手电机输出轴带动齿轮旋转从而驱动抓手杆子前进或者后退，最终抓手杆子带动抓手运动。0010 优选的，所述固定装置为多履带小车，所述多履带小车上方设置起落架固定板，该起落架固定板通过起落架固定板支架与多履带小车相固连。0011 优选的，所述摄像头为CCD摄像头。0012 本发明与现有技术相比，其显著优点为：1）本发明采用转盘式电池储备仓。
12、，一次最多可以进行5次电池的更换，本发明采用盲插式电池安装方便快捷效率高；2）本发明的装置实现了小型多旋翼无人机电池的自动装载和卸载，从而实现小型多旋翼无人机电池的自动更换；3）本发明的小型多旋翼无人机的电池自动更换系统在一个履带小车上，能够适应各种复杂环境；4）本发明方便可靠，可以有效解决小型多旋翼无人机人工频繁更换电池的问题，能够让小型多旋翼无人机更长时间自主的在野外执行侦测任务。0013 下面结合附图对本发明作进一步详细描述。附图说明0014 图1小型多旋翼无人机的总体结构图。0015 图2为电池结构图。0016 图3为电池刚进入小型多旋翼无人机的镂空俯瞰图。0017 图4为电池接通图。。
13、0018 图5为小型多旋翼无人机的电池自动更换系统总体结构图。0019 图6为起落架固定板正面图。0020 图7为无人机用起落架抓取无人机的示意图。0021 图8为起落架固定板背面图。0022 图9为存放备用电池的电池存储盘正面图。0023 图10为存放备用电池的电池存储盘背面图。0024 图11为机械手结构示意图。具体实施方式0025 结合图1，小型多旋翼无人机包括起落架底座1.1、电池插头1.2、电池槽1.3、电池压缩板1.4、弹簧1.5、控制单元1.6。0026 小型多旋翼无人机中间的控制单元1.6下方是电池槽1.3，电池槽1.3下方是电池说 明 书CN 102909540 A3/5页5。
14、大小的镂空，电池安装进去与镂空成十字交叉放置，电池插座与插头采用盲插方式，电池上的插头与多旋翼无人机上的插座为一对接的组合插件，当与镂空成十字交叉放置时实现自动接通。电池槽上通过弹簧驱动的电池压缩板1.4自动实现电池的压缩固定。多旋翼无人机上可以设置数码相机，无线发射/接收装置通过小型多旋翼无人机的控制单元连接。供电的电池仓安装在多旋翼无人机的控制单元下方。整体通过起落架与地面接触。当进行完90度旋转之后电池上的插孔与小型多旋翼无人机电池槽1.3里面的插头正好实现对接，然后通过电池槽1.3里面的弹簧1.5带动电池压缩板1.4进行压缩固定实现接通。0027 结合图2、图3、图4，电池2.0上设有。
15、电池插座正极2.1和电池插座负极2.2，电池槽上通过弹簧驱动的电池压缩板1.4自动实现电池的压缩固定。0028 结合图5、图9、图10，一种小型多旋翼无人机的电池自动更换系统，包括多履带小车6.0、电池存储盘4.0、无人机用起落架固定装置3.3、起落架固定板3.0、起落架固定板支架7.0、电池存储盘支架8.0和机械手5.0，所述多履带小车6.0上方设置起落架固定板3.0，该起落架固定板3.0通过起落架固定板支架7.0与多履带小车6.0相固连，起落架固定板3.0上方设置无人机用起落架固定装置3.3，该固定板中心设置与电池大小相配合的电池入口，起落架固定板3.0的下方设置电池存储盘4.0，该电池存。
16、储盘4.0通过电池存储盘的支架与多履带小车6.0相固连，电池存储盘4.0下方设置机械手5.0；电池存储盘4.0上设置六个存储电池的卡槽，该六个卡槽均匀分布在电池存储盘上,每个卡槽的中心线均位于电池存储盘4.0的直径上，卡槽上装载电池，卡槽下方开有通孔，机械手5.0可从卡槽下方的通孔穿出并将电池抓紧后从固定板中心的电池入口处推出，最终推送给无人机；所述电池存储盘4.0的中心设置连杆4.4，连杆上固连齿轮4.5，电池存储盘4.0的下方设置电机4.3，电机4.3可带动齿轮4.5旋转，最终带动电池存储盘4.0旋转。每换一次电池，电池存储盘4.0转动30度。0029 所述多履带车6.0在正常的履带式小车。
17、两个前轮增加了一个成45度向上偏角的履带，通过前轮驱动增加的履带轮进行障碍物的爬坡操作，履带式小车可以实现一些危险地带的小型多旋翼无人机的电池自动更换，大大增加了此小型多旋翼无人机的电池自动更换平台的运用范围。0030 结合图6，起落架固定板的最上方是着陆是标志物板3.0，无人机的摄像头通过识别标志物板3.0实现小型多旋翼无人机位姿确定。所述标志物板3.0正面有：大回字3.1、小回字3.2。这部分是小型多旋翼无人机上的摄像头能够识别确定位姿的着陆标志物板，两侧是与起落架相吻合两个固定抓手3.3，就是实现当小型多旋翼无人机在平台上有点歪斜的时候，实现自动固定。中间的圆孔可以让电池包括后面的升降杆。
18、转手自由出入。当小型多旋翼无人机的六边形起落架落到平台上之后可以实现图7的抓取示意图。0031 结合图7、图8，所述无人机用起落架固定装置包括两个抓手3.3，该两个抓手相对设置，每个抓手均呈“V”字形，“V”字形的角度为120度，起落架固定板的下方设置抓手电机3.4、齿轮3.5和抓手杆子3.6，抓手电机3.4输出轴上固连齿轮3.5，齿轮3.5与抓手杆子3.6相连接，抓手电机3.4输出轴带动齿轮3.5旋转从而驱动抓手杆子3.6前进或者后退，最终抓手杆子带动抓手运动，所述两个抓手3.3在抓手电机3.4的带动下运动。由于无人机的底部是正六边形，所以，上述抓手可以很好的将无人机底部固定，即使无人机降落。
19、的说 明 书CN 102909540 A4/5页6时候有些偏差，抓手也可以将其固定住。0032 结合图11，机械手包括抓手2、摄像头4、伺服电机3、齿条9、机械手电机10、机械手齿轮5、滑轨7和升降杆1，抓手位于升降杆1的一端，抓手的中心设置摄像头4，抓手与固连在升降杆1上的伺服电机3相连接，在伺服电机的带动下旋转，升降杆1位于滑轨7上并可沿滑轨7移动，升降杆1上设置齿条8，滑轨上设置机械手电机10，机械手电机10的输出轴上固连机械手齿轮5，机械手齿轮5与齿条8相啮合，机械手电机10工作时，电机输出轴带动机械手齿轮5旋转并带动齿条8运动，最终带动升降杆1上下移动，滑轨7上还设置译码器6，该译码。
20、器6与摄像头4相连接。所述摄像头为CCD摄像头4。0033 地面部分的无线发射/接收装置安装在地面控制站的电脑串口上，计算软件安装在地面控制站的笔记本电脑上；小型多旋翼无人机的电池自动更换系统的地面更换电池平台的CCD摄像头能够识别的已知大小的标志物板、标志物版两侧是自动固定多旋翼无人机的起降架的固定抓手，中间是可以自动成360度旋转的放置备用电池的电池槽（每换一次电池转动30度）。转盘上总共有6个摆放电池的槽，留一空实现与小型多旋翼无人机上的电池的转换。0034 下面再介绍一下整个系统的工作流程。分为卸电池和装电池两个部分。0035 （1）卸电池部分：A、通过升降杆抓手1上的小CCD摄像头4。
21、，透过起落架固定板中间的电池孔进行图像处理，扫描是否有小型多旋翼无人机在地面电池更换平台上。0036 B 、如果有小型多旋翼无人机在平台上，说明有更换电池的任务，通过控制发送指令给标志物板下的电机3.4，执行固定抓手3.3对小型多旋翼无人机起落架的固定收缩操作。0037 C、执行完固定任务后，升降杆抓手1通过电机10执行沿着滑轨7上升的任务，当抓手到达小型多旋翼无人机的电池卡槽部位，抓手执行固定电池操作。0038 D、抓手固定好电池后，通过对抓手下部的伺服电机3的控制，实现抓手对电池的旋转操作。0039 E、当执行完90度电池旋转操作之后，电池和转手正好可以在卡槽下部的镂空出来。0040 F、。
22、最后通过升降杆的电机10控制实现升降杆降落操作，当电池经过标志孔往下正好使电池落在转盘的电池槽上。最终实现电池的卸载操作。0041 （2）装电池部分：A、当转盘上有电池之后，通过控制转盘下面的电机4.3，实现转盘的旋转，也就是使储备的电池旋转到对应的升降杆可以操作的位置，在这里我们设置的是30度旋转，然后通过升降杆中间的CCD摄像头4进行扫描，是否有储备的电池旋转过来，如果没有继续进行30度旋转。0042 B、当检测到电池后，通过对升降杆电机10的控制，使升降杆沿着滑轨7升高，转手固定住转盘上的储备电池。0043 C、升降杆上升，一直到小型多旋翼无人机下的电池槽位置。0044 D、跟上面卸载的。
23、D部分一样，通过控制抓手下的伺服电机3，实现对电池的旋转。0045 E、当进行完90度的旋转之后，电池槽上面的电池固定板1.4会通过弹簧1.5，使电说 明 书CN 102909540 A5/5页7池的插孔与小型多旋翼无人机上的插头实现盲插，进行对无人机的供电。0046 F、升降杆执行完这些操作之后，通过电机10控制，缩回到原来位置，然后给标志物下面的电机发送解锁指令，实现对起落架的解锁。0047 最终就实现了小型多旋翼无人机的电池自动更换操作。0048 本发明采用转盘式电池储备仓，一次最多可以进行5次电池的更换，本发明采用盲插式电池安装方便快捷效率高；本发明的装置实现了小型多旋翼无人机电池的自动装载和卸载，从而实现小型多旋翼无人机电池的自动更换。说 明 书CN 102909540 A1/7页8图1图2说 明 书 附 图CN 102909540 A2/7页9图3图4说 明 书 附 图CN 102909540 A3/7页10图5说 明 书 附 图CN 102909540 A10。