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1、(10)授权公告号 CN 202324558 U(45)授权公告日 2012.07.11CN202324558U*CN202324558U*(21)申请号 201120447348.7(22)申请日 2011.11.14E04F 21/08(2006.01)B62D 55/08(2006.01)(73)专利权人蒋京德地址 276500 山东省日照市莒县城阳镇龙泉路175号2-3-302室(72)发明人蒋京德 蒋学凯(54) 实用新型名称建筑墙面施工机器人行走转向装置(57) 摘要本实用新型公开了一种建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置、回转转台装置和施工转向装置，所述施工转向装置包。
2、括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置；施工转向装置能使履带行走装置和整机离开地面，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90，可使筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书4页 附图5页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书 1 页 说明书 4 页 附图 5 页1/1页21.建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，包括：履带行走装置，包括底盘，所述底盘。
3、两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；施工转向装置，包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置。2.如权利要求1所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述驱动轮动力装置、所述回转驱动装置、所述内升降支撑装置。
4、和所述外升降支撑装置均为液压动力装置，所述回转转台上安装有为所述液压动力装置提供驱动力的液压站。3.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转驱动装置包括回转液压马达，所述回转液压马达动力连接有回转变速装置，所述回转变速装置的动力输出端齿轮连接所述回转支撑的内齿圈。4.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述内升降支撑装置为内升降油缸，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架，所述垂直导向架内安装有内滑架，所述垂直导向架上安装有内滑架升降油缸。5.如权利要求4所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于。
5、，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述悬挂架与所述垂直导向架铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸，所述四边形摆动架和所述垂直导向架之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸。6.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转转台与所述底盘之间设有回转转台定位锁紧装置。7.如权利要求6所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台上的至少一个转台定位锁紧油缸，所述转台。
6、定位锁紧油缸连接有转台定位销柱，所述底盘上固定设有与所述转台定位销柱对应的转台定位销套。8.如权利要求1至7任一权利要求所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述施工工具为墙面抹灰工具、墙面粉刷工具或墙面钻孔工具。权 利 要 求 书CN 202324558 U1/4页3建筑墙面施工机器人行走转向装置技术领域0001 本实用新型涉及一种建筑墙面施工机械，尤其涉及建筑墙面施工机械的行走装置。背景技术0002 建筑内墙面施工一直无法用机械进行，主要原因是建筑室内空间狭小，施工机械无法移动和转向，例如墙面抹灰机械，基本上都采用横向固定轨道或垂向固定轨道，对应墙面施工完成后，由人工移动轨道，。
7、造成效率低下，无法推广应用。实用新型内容0003 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种移动固定方便、转向准确且转向半径较小的建筑墙面施工机器人行走转向装置。0004 为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括：0005 履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；0006 回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；0007 施工转向。
8、装置，包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置。0008 作为优选的技术方案，所述驱动轮动力装置、所述回转驱动装置、所述内升降支撑装置和所述外升降支撑装置均为液压动力装置，所述回转转台上安装有为所述液压动力装置提供驱动力的液压站。0009 作为对上述技术方案的改进，所述回转驱动装置包括回转液压马达，所述回转液压马达动力连接有回转变速装置，所述回转变速装置的动力输出端齿轮连接所述回转支撑的内齿圈。0010 作为对上述技术方案的改进，所述内升降支撑装置为内升。
9、降油缸，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架，所述垂直导向架内安装有内滑架，所述垂直导向架上安装有内滑架升降油缸。0011 作为对上述技术方案的改进，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述垂直导向架铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸，所述四边形摆动架和所述垂直导向架之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸。说 明 书CN 202324558 U2/4页40012 作为对上述技术方案。
10、的改进，所述回转转台与所述底盘之间设有回转转台定位锁紧装置。0013 作为对上述技术方案的改进，所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台上的至少一个转台定位锁紧油缸，所述转台定位锁紧油缸连接有转台定位销柱，所述底盘上固定设有与所述转台定位销柱对应的转台定位销套。0014 作为对上述技术方案的改进，所述施工工具为墙面抹灰工具、墙面粉刷工具或墙面钻孔工具。0015 由于采用了上述技术方案，建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置，所述履带行走装置包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转。
11、转台装置，所述回转转台装置包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；施工转向装置，所述施工转向装置包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置；所述履带行走装置使建筑墙面施工机器人行走平稳，通过两个所述驱动轮不同的转速和转向实现建筑墙面施工机器人的转向；施工转向装置能使履带行走装置和整机离开地面，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90，可使筑墙。
12、面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。附图说明0016 图1是本实用新型实施例的结构示意图；0017 图2是本实用新型实施例的结构示意图，图中示出了施工转向装置和回转驱动装置的结构示意图；0018 图3是本实用新型实施例工作时的示意图；0019 图4和图5是本实用新型实施例墙角转向时的示意图；0020 图中：1-履带行走装置；11-底盘；12-驱动轮；13-引导轮；14-履带；15-驱动轮动力装置；2-回转转台装置；21-回转支撑；22-回转转台；23-回转液压马达；24-回转变速装置；25-转台定位锁紧油缸；26-转台定位销柱；27-转台定位销套；3-施工转向装置；31-。
13、内升降油缸；32-施工支撑油缸；33-第一支撑杆；34-第二支撑杆；35-摆动驱动油缸；36-悬挂架；371-垂直导向架；372-内滑架；373-内滑架升降油缸；38-垂直导向架角度调节油缸；4-液压站；5-施工工具。具体实施方式0021 下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。说 明 书CN 202324558 U3/4页。
14、50022 如图1和图2所示，建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括：0023 履带行走装置1包括底盘11，所述底盘11两侧分别安装有驱动轮12和引导轮13，同侧的所述驱动轮12和所述引导轮13之间安装有履带14，两个所述驱动轮12分别动力连接有驱动轮动力装置15；0024 回转转台装置2包括安装在所述底盘11上的回转支撑21，所述回转支撑21上安装有回转转台22，所述回转转台22上安装有回转驱动装置和施工工具5，所述回转转台22与所述底盘11之间设有回转制动器(图中未示出)；所述回转驱动装置包括回转液压马达23，所述回转液压马达23动力连接有回转变速装置24，所述回转变速装置24的动力输出端齿。
15、轮连接所述回转支撑21的内齿圈。回转支撑21和回转制动器广泛应用于工程机械领域，其具体结构在此不再赘述。0025 如图4和图5所示，施工转向装置3包括安装在所述回转转台22上且位于所述回转转台22和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘11内部；还包括安装在所述履带行走装置1外部且位于所述回转转台22和地面之间的外升降支撑装置。所述内升降支撑装置为内升降油缸31，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架371，所述垂直导向架371内安装有内滑架372，所述垂直导向架371上安装有内滑架升降油缸373。所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台2。
16、2上的第一支撑杆33和第二支撑杆34，所述第一支撑杆33和所述第二支撑杆34的上端铰接有悬挂架36，所述第一支撑杆33、所述第二支撑杆34、所述悬挂架36和所述回转转台22组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述垂直导向架371铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸35，所述四边形摆动架和所述垂直导向架371之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸38。0026 液压站4安装在所述回转转台22上，为驱动轮动力装置15、回转液压马达23、内升降油缸31、摆动驱动油缸35、内滑架升降油缸373和垂直导向架角度调节油缸38提供驱动动力。0027 所述回转转台22与所述底盘11之间设有回转转台定位锁紧装。
17、置。所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台22两侧的两个转台定位锁紧油缸25，所述转台定位锁紧油缸25连接有转台定位销柱26，所述底盘11上固定设有与所述转台定位销柱26对应的转台定位销套27，所述转台定位销柱26的端部呈锥形，保证插入过程中使所述回转转台22与所述底盘11准确定位。本实施例中所述回转转台定位锁紧装置作为所述回转转台22与所述底盘11在施工工具5工作时整机的固定装置之一，所述回转转台22与所述底盘11在工作时用两个转台定位锁紧油缸25锁紧固定，使所述回转转台22与所述底盘11相互位置不变动，使整机好调整，节约时间。0028 本实施例中所述施工工具5以墙面抹灰工具为例进行。
18、说明。当然，所述施工工具5也可以安装墙面粉刷工具或墙面钻孔工具对墙面进行施工。0029 本实施例通过履带行走装置1进行行走和转向，所述履带行走装置1使建筑墙面施工机器人行走平稳，通过两个所述驱动轮12不同的转速和转向实现建筑墙面施工机器人的转向；本实施例可以通过激光或红外线进行引导，当然也可以采用其它公知的引导方式。0030 请参见图4和图5，在施工过程中，在墙角转换处，本实施例具有突出的特点。其工说 明 书CN 202324558 U4/4页6作过程如下：首先摆动驱动油缸35处于顶出位置，带动所述四边形摆动架运动至所述第一支撑杆33和所述第二支撑杆34倾斜，同时垂直导向架角度调节油缸38向内。
19、收回，使所述垂直导向架371倾斜，然后内升降油缸31伸向地面，内滑架372在内滑架升降油缸373的驱动下也伸向地面，从而使整机脱离地面，同时所述回转转台22两侧的两个转台定位锁紧油缸25带动所述转台定位销柱26从所述转台定位销套27中拔出，解除所述回转转台22与所述底盘11之间的定位锁紧状态；安装有施工工具5的所述回转转台22，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置1旋转90，实现筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确地转向，大大提高了施工的效率。0031 同时，如图3所示，本实施例的施工转向装置3还起到施工过程中整机的固定作用，提高整机工作的稳定性和施工精度。其工作过程如下：首先摆动驱动油缸3。
20、5处于收回位置，带动所述四边形摆动架运动至所述第一支撑杆33和所述第二支撑杆34垂直，同时垂直导向架角度调节油缸38处于顶出位置，使所述垂直导向架371垂直，然后内升降油缸31伸出并与两个施工支撑油缸32配合，使整机脱离地面，整机的固定通过内升降油缸31和两个施工支撑油缸32实现。0032 本实施例中所述垂直导向架371兼做施工工具5的升降臂，可使本实施例结构更为紧凑。0033 以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。说 明 书CN 202324558 U1/5页7图1说 明 书 附 图CN 202324558 U2/5页8图2说 明 书 附 图CN 202324558 U3/5页9图3说 明 书 附 图CN 202324558 U4/5页10图4说 明 书 附 图CN 202324558 U10。