一种中通孔式2KV型行星传动装置.pdf

本发明公开一种中通孔式2K-V型行星传动装置，这种减速机是由第一级渐开线行星传动和第二级摆线针轮传动复合而成的一种行星传动装置，该传动装置包括中心齿轮套、同步轮、输出盘、针齿轮、刚性盘、曲柄轴。中心齿轮套与同步轮啮合，同步轮装在曲柄轴上，曲柄轴通过滚针轴承带动行星轮，行星轮与针齿轮相啮合，借助于刚性盘和输出盘的配合形成复合行星传动，从而完成输入到输出的变速传动。该传动装置的中心部分采用中空式设计，此种设计用于减速机安装在母体设备上时提供线缆配管从中心通过，可最大程度满足减速机在有限空间的使用。该种减速机具有结构紧凑、重量轻、传动比变化范围大，可以实现高效率、高精度、高刚度传动，工作可靠、使用寿命长，特别适合于重载工业机器人的关节使用。

1.  一种中通孔式2K-V型行星传动装置，包括包括中心齿轮套(7)、同步轮(15)、针齿轮(1)、行星轮(2)、刚性盘(4)、输出盘(20)、曲柄轴(13)，其特征是曲柄轴(13)上有两个相错的偏心柱，通过滚针轴承(14)与行星轮(2)配合，两个行星轮(2)分别与针齿轮(1)内啮合，曲柄轴(13)与同步轮(15)相连，同步轮(15)与中心齿轮套(7)相啮合，针齿轮(1)的两侧分别设置刚性盘(4)和输出盘(20)，刚性盘(4)、输出盘(20)与针齿轮(1)之间由角接触球轴承(16)连接，曲柄轴(13)与刚性盘(4)、输出盘(20)之间分别设置支撑轴承(10)，输出盘(20)的扇形柱穿过行星轮(2)的扇形孔与刚性盘(4)相固结。

2.  根据权利要求1所述的一种中通孔式2K-V型行星传动装置，其特征是中心齿轮套(7)是中心通孔式套形结构，套外部为盘形双联齿轮结构。

3.  根据权利要求1所述的一种中通孔式2K-V型行星传动装置，其特征是所述的曲柄轴(13)一组设置为2～6根，装在所述刚性盘(4)和输出盘(20)上并绕其中心均布设置，曲柄轴(13)与同步轮(15)相连，同步轮(15)与中心齿轮套(7)上齿轮相啮合。

4.  根据权利要求3所述的一种中通孔式2K-V型行星传动装置，其特征是中通孔式2K-V型行星传动装置具有两个行星轮(2)，两个行星轮相错180度布置。

5.  根据权利要求1所述的一种中通孔式2K-V型行星传动装置，其特征是中通孔式2K-V型行星传动装置输出盘(20)、行星轮(2)刚性盘(4)、中心齿轮套(7)采用中心通孔的结构设计。

一种中通孔式2K-V型行星传动装置
所属技术领域
本发明公开一种中通孔式2K-V型行星传动装置。具体的说是解决在有限空间内对大减速比，高精度，大载荷的中空减速机的发明，此发明涉及工业机器人、雷达、精密医疗等领域。
背景技术
目前，世界范围用于工业机器人等产品的减速装置多为日本设计生产，我国尚无自主开发的能够满足工业机器人等产品使用的成熟的减速装置。
一种中通孔式2K-V型行星传动装置，由2K-H型行星传动机构与K-H-V型行星传动机构复合形成的而成一种中空轴式2K-V型行星传动装置，容易在大的传动比时实现高效率传动。该种减速机结构上的采用中心贯通通孔设计，可提供线缆配管从中心通过，因此高精度的中空轴2K-V型精密减速机特别适用于从内部穿配线或配管的重载工业机器人的传动关节。
发明内容
本发明提供一种中通孔式2K-V型行星传动装置，特别是一种适用于重载工业机器人的2K-V型精密减速机，该中通孔式2K-V型行星传动装置具有高效率、高精度、高刚性、承载能力强、传动比大、使用寿命长，空间利用率高等特点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
1.包括中心齿轮套、同步轮、输出盘、针齿轮、刚性盘、曲柄轴。中心齿轮套是中心通孔式套形结构，套外部为盘形双联齿轮结构。行星轮与针齿轮通过固定在针齿轮上的针齿相配合，曲柄轴一组设置为2～6根，每个曲柄轴上有两个相错的偏心柱，行星轮上有2到6个均布的与曲柄轴偏心柱相连的轴承孔并开设2到6个扇形孔，两个行星轮分别通过针齿与针齿轮相配合，曲柄轴与同步轮相连，同步轮与输入齿轮轴相啮合，针齿轮的两侧分别设置刚性盘和输出盘，刚性盘、输出盘与针齿轮之间由角接触球轴承连接，曲柄轴与刚性盘、输出盘之间分别设置支撑轴承，并绕所述刚性盘和输出盘(20)中心均布设置。输出盘的扇形柱穿过行星轮的扇形孔与刚性盘相固结。曲柄轴通过滚针轴承带动行星轮，行星轮与针齿轮相啮合，借助于刚性盘和输出盘的配合形成复合行星传动，从而完成输入到输出的变速传动。输出盘和针齿轮之间通过油封密封。
2.与输入齿轮轴相啮合的同步轮有2到6个并均布在刚性盘一侧，2到6个同步轮分别与2到6个曲柄轴相连；行星轮上设有2到6个扇形孔，扇形孔和行星轮上与曲柄轴连接的轴承孔间隔排列。
3.中通孔式2K-V型行星传动装置具有两个行星轮，两个行星轮相错180度排列。
4.中通孔式2K-V型行星传动装置的输出盘、行星轮、刚性盘、中心齿轮套的中心结构为通孔的设计。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图中：针齿轮(1)行星轮(2)调整垫圈(3)刚性盘(4)内六角螺钉(5)内螺纹圆锥销(6)中心齿轮套(7)深沟球轴承(8)轴承挡圈(9)圆锥滚子轴承(10)定位环(11)轴用弹簧挡圈(12)曲柄轴(13)滚针轴承(14)同步轮(15)角接触球轴承(16)O型密封圈(17)针齿(18)油封(19)输出盘(20)。
具体实施方式
如图所示，本发明主要包括曲柄轴(13)、曲柄轴(13)的偏心柱通过滚针轴承(14)与行星轮(2)相连接，行星轮(2)与针齿轮(1)通过固定在针齿轮(1)上的针齿(18)相啮合，曲柄轴(13)上有两个相错的偏心柱，各偏心柱外连接的行星轮(2)相错180度排列，并且两行星轮(2)上都开设2到6个扇形孔，扇形孔和行星轮(2)上与曲柄轴(13)相连的轴承孔间隔排列。针齿轮(1)两侧分别设置刚性盘(4)和输出盘(20)，刚性盘(4)、输出盘(20)与针齿轮(1)之间由角接触球轴承(10)连接，输出盘(20)和针齿轮(1)之间由油封(19)密封，输出盘(20)的扇形柱穿过行星轮(2)的扇形孔与刚性盘(4)通过螺钉(5)相固结，并通过圆锥销(6)定位；曲柄轴(13)通过圆锥滚子轴承支撑在刚性盘(4)和输出盘(20)上，并通过固定在刚性盘(4)上的孔用弹性挡圈(3)和输出盘(20)上的轴肩轴向定位，曲柄轴(13)与同步轮(15)相连，同步轮(15)与中心齿轮套(7)相啮合，与中心齿轮套(7)相啮合的同步轮(15)有2到6个均布在刚性盘(4)一侧，并且中心齿轮套(7)与刚性盘(4)之间设置深沟球轴承(16)。本发明的具体设计是：中心齿轮套(7)与2到6个同步轮(15)相啮合，将运动传递给与同步轮(15)连接的曲柄轴(13)，曲柄轴(13)的偏心柱上有滚针轴承(14)。两个行星轮(2)相错180度布置在曲柄轴(13)的滚针轴承上，行星轮(2)的内孔面直接作为滚道。针齿(18)与针齿轮(1)组成针轮，针齿(18)为圆柱销，针齿(18)的圆柱面与针齿轮(1)一圈半圆形齿槽相配合。曲柄轴(13)的转动传递给行星轮(2)，使行星轮(2)绕减速机中心公转，行星轮(2)与针轮相啮合，使行星轮(2)产生自转，行星轮(2)的自转通过曲柄轴(13)等速的传递给输出盘(20)。输出盘(20)、行星轮(2)刚性盘(4)、中心齿轮套(7)采用中心通孔结构的设计。在通常工作状态下，可以使针齿轮(1)固定，中心齿轮套(7)通过2到6个同步轮(15)将运动传递给曲柄轴(13)，曲柄轴(13)通过其偏心柱上的滚针轴承将运动传递给两个行星轮(2)。行星轮(2)和针齿轮(1)相互啮合，借助于刚性盘(4)和输出盘(20)的配合形成复合行星传动，从而完成输入到输出的变速传动。