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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410524240.1(22)申请日 2014.09.18B63C 11/34(2006.01)(71)申请人中国海洋大学地址 266000 山东省青岛市崂山区松岭路238号(72)发明人宋大雷 綦声波 孙伟成 姜迁里(54) 发明名称水下滑翔机岸站系统(57) 摘要本发明公开了水下滑翔机岸站系统，包括主控计算机、岸站控制盒、无线数传天线、北斗/GPS天线、脐带电缆；主控计算机与岸站控制盒连接；岸站控制盒分别与无线数传天线、北斗/GPS天线连接；岸站控制盒通过脐带电缆与水下滑翔机连接并对水下滑翔机进行数据读取、程序更新、调试和充电。。
2、其中，主控计算机与岸站控制盒通过以太网接口连接；脐带电缆由CAN总线、以太网线和供电线组成并设有以太网口和供电接口。本发明的岸站系统通过脐带电缆对水下滑翔机进行数据读取、程序更新、调试和充电，并通过无线或卫星通信实现对滑翔机的控制，完成观测任务。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页 说明书3页 附图2页(10)申请公布号 CN 104401469 A(43)申请公布日 2015.03.11CN 104401469 A1/1页21.水下滑翔机岸站系统，其特征在于：包括主控计算机、岸站控制盒、无线数传天线、北斗/GPS天线、脐带电缆；所述主控。
3、计算机与岸站控制盒连接；所述岸站控制盒分别与无线数传天线、北斗/GPS天线连接；所述岸站控制盒通过脐带电缆与水下滑翔机连接。2.根据权利要求1所述的岸站系统，其特征在于：所述主控计算机与岸站控制盒通过以太网接口连接。3.根据权利要求1所述的岸站系统，其特征在于：所述脐带电缆包括CAN总线、以太网线和供电线，并设有以太网口和供电接口。4.根据权利要求1所述的岸站系统，其特征在于：所述岸站控制盒包括无线数传电台、北斗/GPS模块、调试电源、电源控制、脐带电缆接口、连接主控计算机的以太网接口；所述无线数传电台和北斗/GPS模块分别通过串口线连接到主控计算机；所述调试电源实时显示无线数传电台与北斗/G。
4、PS模块电压电流的变化；电源控制用于控制调试电源的开关。5.根据权利要求1所述的岸站系统，其特征在于：所述无线数传电台选用GD230BH型10W功率高速无线数传电台。6.根据权利要求1所述的岸站系统，其特征在于：还包括北斗/GPS终端接收机，所述北斗/GPS终端接收机通过无线与北斗/GPS天线连接。7.根据权利要求6所述的岸站系统，其特征在于：所述北斗/GPS终端接收机包括CC100-BG BD2/GPS双系统卫星导航模块。8.根据权利要求6所述的岸站系统，其特征在于：所述北斗/GPS终端接收机安装在水下滑翔机的尾部导流罩中。权 利 要 求 书CN 104401469 A1/3页3水下滑翔机岸。
5、站系统技术领域0001 本发明涉及一种用于水下滑翔机的岸站系统。背景技术0002 水下滑翔机岸站系统的任务是对水下滑翔机进行数据读取、程序更新、调试和充电，并通过无线或卫星通信可以对滑翔机的实施控制，完成观测任务。0003 水下滑翔机岸站系统重点开发无线通信单元、卫星通信单元和滑翔机控制中心的软硬件开发，构建基于北斗/无线通信的岸站控制中心，开展滑翔机航迹规划与航迹跟踪算法和软件研究，操控滑翔机完成观测任务，通过CAN总线和以太网接口实现对滑翔机的调试、升级和高速数据传输。发明内容0004 本发明要解决的技术问题是提供一种用于水下滑翔机的岸站系统。0005 为了解决上述技术问题，本发明采用的技。
6、术方案是：水下滑翔机岸站系统，包括主控计算机、岸站控制盒、无线数传天线、北斗/GPS天线、脐带电缆；0006 所述主控计算机与岸站控制盒连接；所述岸站控制盒分别与无线数传天线、北斗/GPS天线连接；所述岸站控制盒通过脐带电缆与水下滑翔机连接。0007 作为优选，主控计算机与岸站控制盒通过以太网接口连接。0008 作为优选，脐带电缆包括CAN总线、以太网线和供电线，并设有以太网口和供电接口。0009 作为优选，岸站控制盒包括无线数传电台、北斗/GPS模块、调试电源、电源控制、脐带电缆接口、连接主控计算机的以太网接口；所述无线数传电台和北斗/GPS模块分别通过串口线连接到主控计算机；所述调试电源实。
7、时显示无线数传电台与北斗/GPS模块电压电流的变化；电源控制用于控制调试电源的开关。0010 作为优选，无线数传电台选用GD230BH型10W功率高速无线数传电台。0011 作为优选，还包括北斗/GPS终端接收机，所述北斗/GPS终端接收机通过无线与北斗/GPS天线连接。0012 作为优选，北斗/GPS终端接收机包括CC100-BG BD2/GPS双系统卫星导航模块。0013 作为优选，北斗/GPS终端接收机安装在水下滑翔机的尾部导流罩中。0014 本发明的有益效果是：0015 岸站系统通过脐带电缆对水下滑翔机进行数据读取、程序更新、调试和充电，并通过无线或卫星通信实现对滑翔机的控制，完成观测。
8、任务。附图说明0016 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。0017 图1是本发明水下滑翔机岸站系统实施例的结构示意图。说 明 书CN 104401469 A2/3页40018 图2是本发明水下滑翔机岸站系统实施例的软件功能结构图。0019 图3是本发明水下滑翔机岸站系统实施例的卫星数据接收流程图。具体实施方式0020 图1是一种水下滑翔机岸站系统，由主控计算机、岸站控制盒、无线数传天线、北斗/GPS天线、脐带电缆组成。0021 主控计算机与岸站控制盒通过以太网接口连接。岸站控制盒分别与无线数传天线、北斗/GPS天线连接。岸站控制盒通过脐带电缆与水下滑翔机连接并对水下滑翔机进。
9、行数据读取、程序更新、调试和充电。0022 脐带电缆由CAN总线、以太网线和供电线组成，并设有以太网口和供电接口。0023 无线数传电台、北斗/GPS模块、调试电源、电源控制、脐带电缆接口、连接主控计算机的以太网接口；其中无线数传电台和北斗/GPS模块分别通过串口线连接到主控计算机；调试电源实时显示无线数传电台与北斗/GPS模块电压电流的变化；电源控制用于控制调试电源的开关。0024 无线数传电台选用GD230BH型10W功率高速无线数传电台。0025 另外，在水平滑翔机的尾部导流罩中还装有北斗/GPS终端接收机，北斗/GPS终端接收机通过无线与北斗/GPS天线连接。北斗/GPS终端接收机使用。
10、CC100-BG BD2/GPS双系统卫星导航模块。0026 岸站系统可以通过无线方式与装在水下滑翔机上的北斗/GPS终端接收机进行通讯联系。0027 上述岸站系统的控制和通讯任务是通过岸站系统软件来实现的。0028 在图2中，岸站系统软件实现的功能有任务规划模块、监控管理模块、数据管理模块和通信模块。0029 任务路径规划模块根据洋流信息以及具体任务的分配产生起始点和目标点，同时根据传感器采集的信息确定滑翔机的滑翔参数。0030 监控管理模块主要负责监控滑翔机工作状况，并根据情况发送指令。提供与操作者的交互界面，操作者可以控制作业任务，观测滑翔机的运动状态信息。使命程序由一组规划好的水下滑翔。
11、机器人运动和工作的函数组成，由监控与任务管理系统的管理模块调用。0031 数据管理模块，分析由滑翔机通讯程序发送来的各种数据，传给监控管理系统，并将数据存储。0032 通信模块包括串行通信处理模块和网络通信模块，前者主要处理与滑翔机之间的远程通信(卫星通信和无线数传)，后者主要用于调试、维护中的高速有线数据传输。0033 图3是本实施例的卫星数据接收流程图。0034 卫星数据接收流程简述如下：0035 主控计算机设计卫星通讯上位机，可以接收卫星回传的滑翔机GPS定位信息，显示在goole地图，显示滑翔机滑翔轨迹点；还可以接收滑翔机回传的剖面数据，例如深度和滑翔机姿态数据，上位机可根据这些数据画出滑翔机相应的剖面深度及姿态变化图。0036 以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范说 明 书CN 104401469 A3/3页5围之内。说 明 书CN 104401469 A1/2页6图1图2说 明 书 附 图CN 104401469 A2/2页7图3说 明 书 附 图CN 104401469 A。