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1、(10)申请公布号 CN 102935574 A(43)申请公布日 2013.02.20CN102935574A*CN102935574A*(21)申请号 201210464007.X(22)申请日 2012.11.16B23K 37/047(2006.01)(71)申请人三一重工股份有限公司地址 410100 湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城申请人重庆三一高智能机器人有限公司(72)发明人邱全锋 江山 李仁(54) 发明名称开口变位机(57) 摘要本发明公开了一种开口变位机，所述开口变位机包括：主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构和用于旋转工件的传动机构，其中，所述第一执行机构上。
2、方设置有开口并和所述传动机构连接；从动机构，设置有支撑并定位所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。因此，本发明能够实现在开口变位机的开口处上下料。同时，本发明的开口变位机能够实现工件回转中心与工装回转中心同轴，并且能够实现360度高精度传动及转动，以及快速夹紧。(51)Int.Cl.权利要求书2页 说明书8页 附图7页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 2 页 说明书 8 页 附图 7 页1/2页21.一种开口变位机，其特征在于，包括：主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构（10）和用于旋转工件的传动机构（20），其中，所述第一执行机构（。
3、10）上方设置有开口并和所述传动机构（20）连接；从动机构，设置有支撑并定位所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。2.根据权利要求1所述的开口变位机，其特征在于，所述第一执行机构（10）包括：轴承外圈（11）、轴承内圈（14）、用于承载工件的承载机构；其中，所述轴承内圈（14）与所述轴承外圈（11）可相对转动；所述承载机构嵌设在所述轴承内圈（14）上。3.根据权利要求2所述的开口变位机，其特征在于，所述第一执行机构（10）还包括：调节机构，所述调节机构与所述轴承内圈（14）和所述承载机构分别连接；和/或所述轴承内圈（14）和传动机构（20）连接。4.根据权利要求2所述的开口变。
4、位机，其特征在于，所述轴承内圈（14）与所述轴承外圈（11）通过可转动连接件实现可相对转动；其中，所述可转动连接件包括：圆柱滚珠，分布设置于所述轴承外圈（11）的弧形凹槽内；保持架，设置于所述轴承外圈（11）与所述轴承内圈（14）之间，并用于固定所述圆柱滚珠的位置，使所述圆柱滚珠在原地转动；挡圈（15），嵌设于所述轴承外圈（11）的卡槽内，并用于所述轴承内圈（14）的轴向定位；密封件（16），设置于所述轴承外圈（11）开口处两端的卡槽内。5.根据权利要求2所述的开口变位机，其特征在于，所述承载机构为V型块（17）；和/或所述轴承外圈（11）还配置有底座（100）。6.根据权利要求3所述的开口变。
5、位机，其特征在于，所述调节机构包括：升降可调螺杆（18）、及与所述升降可调螺杆（18）相配合的导向杆；其中，所述升降可调螺杆（18）、导向杆分别与所述承载机构及所述轴承内圈（14）嵌设连接，且所述导向杆的一端固定连接于轴承内圈（14）上，另一端在所述承载机构的圆孔中自由滑动。7.根据权利要求2所述的开口变位机，其特征在于，所述传动机构（20）包括：弧形齿轮（21），其侧面上设置有与所述轴承内圈（14）连接的连接套（26）；小齿轮组（22），与所述弧形齿轮（21）相配合；大齿轮组（23），与所述小齿轮组（22）相配合；伺服电机（25），设置有减速器（24），所述伺服电机（25）用于通过驱动所述小。
6、齿轮组（22）来驱动所述大齿轮组（23）。8.根据权利要求7所述的开口变位机，其特征在于，所述小齿轮组（22）包括第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第四小齿轮及第五小齿轮；所述第一小齿轮、所述第二小齿轮分别与所述弧形齿轮（21）相啮合；所述第三小齿轮、所述第四小齿轮分别与所述第一小齿轮、所述第二小齿轮啮合；所述第五小齿轮与所述伺服电机（25）连接；权 利 要 求 书CN 102935574 A2/2页3所述大齿轮组（23）包括第一大齿轮及第二大齿轮；所述第一大齿轮与所述第三小齿轮啮合，所述第二大齿轮与所述第四小齿轮啮合；所述第一大齿轮、所述第二大齿轮均与所述第五小齿轮连接；其中，所述弧形齿轮。
7、（21）中心与所述第一小齿轮中心、所述第二小齿轮中心的连线组成的第一夹角，大于所述弧形齿轮（21）中心与所述第三小齿轮中心、所述第四小齿轮中心的连线组成的第二夹角。9.根据权利要求2所述的开口变位机，其特征在于，所述主动机构还包括：夹紧机构（30），与所述承载机构连接。10.根据权利要求9所述的开口变位机，其特征在于，所述夹紧机构（30）包括：第一压紧块（31a）、第二压紧块（31b）、左旋丝杠（33a）、右旋丝杠（33b）及电机（36）；其中，所述第一压紧块（31a）通过第一螺套（32a）与所述左旋丝杠（33a）连接；所述第二压紧块（31b）通过第二螺套（32b）与所述右旋丝杠（33b）连接。
8、；所述电机（36）通过小齿轮（35）连接于和所述右旋丝杠（33b）连接的大齿轮（34），所述电机（36）用于带动所述左旋丝杠（33a）及所述右旋丝杠（33b）转动，所述第一螺套（32a）、第二螺套（32b）分别沿着所述左旋丝杠（33a）及所述右旋丝杠（33b）聚中夹紧工件。11.根据权利要求10所述的开口变位机，其特征在于，所述第一螺套（32a）套接于所述左旋丝杠（33a），所述第二螺套（32b）套接于所述右旋丝杠（33b）；所述左旋丝杠（33a）及所述右旋丝杠（33b）位于滑槽（38）中，所述滑槽（38）两端分别设置有安装板（37），所述右旋丝杠（33b）透过所述安装板（37）与所述大齿轮（。
9、34）连接。12.根据权利要求9所述的开口变位机，其特征在于，所述从动机构也包括所述夹紧机构（30）；和/或所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构（10）结构相同。13.根据权利要求2至8任一项所述的开口变位机，其特征在于，所述承载机构中与所承载的工件相接触处设置有电控永磁夹具。14.根据权利要求13所述的开口变位机，其特征在于，所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构（10）结构相同。权 利 要 求 书CN 102935574 A1/8页4开口变位机技术领域0001 本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种开口变位机。背景技术0002 近年，随着技术发展，工业自动化水平有了长足。
10、进步，结构件的焊接工作中机器人工作站的使用也越来越为广泛，并且，配合工业机器人焊接的变位机也呈井喷式发展。0003 目前，长管件变位机在实际应用中，主要存在如下两种装夹方式：0004 一种方式，为传统的机床三爪卡盘一端端面卡紧另一端顶紧的方式实现变位转动。但是，这种方案有个缺陷，就是工件上料只能是将长管件从变位机的水平方向上或者是轴向方向上上下料，这需要将变位机主动及从动机构布置的相对距离较远，这样变位机构所占地面积很大影响企业生产线布局，且从端面伸入，这对于超长管件或者是巨型管件装夹及其不方便。0005 另一种方式，为流行的开口式装夹方式，如图1所示，由弧形块1、滚筒2、轴向定位块3、动力源。
11、4、以及工件5组成，这种方案径向采用了滚筒2进行定位，轴向采用了压块加滚子定位的轴向定位块3，下端的动力源4采用齿轮传动。然而，这种装夹方式存在这样的问题：0006 1）滚筒2难以对工件进行精确的径向定位，即弧形块1回转中心与滚筒2确定的中心的同轴度很差，就目前看仅能起到上下支撑的作用；0007 2）轴向采用轴向定位块3及滚子定位，但采用这种方式轴向也难以精确限位，且轴向受力易倒伏；0008 3）这种结构难以实现360度转动，仅能实现工件在小范围内摆动，如图1所示。0009 因此，现有装夹方式存在的装夹问题亟待解决。发明内容0010 有鉴于此，本发明提出一种开口变位机，能够实现变位机开口处上下。
12、料以及实现工件回转中心与工装回转中心同轴。0011 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：0012 本发明提供了一种开口变位机，所述开口变位机包括：主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构和用于旋转工件的传动机构，其中，所述第一执行机构上方设置有开口并和所述传动机构连接；所述第一执行机构和传动机构连接；从动机构，设置有支撑所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。0013 进一步地，上述装置中，所述第一执行机构包括：轴承外圈、轴承内圈、用于承载工件的承载机构及调节机构；其中，所述轴承内圈与所述轴承外圈可相对转动；所述承载机构嵌设于所述轴承内圈的口内，所述调节机构分别与。
13、所述轴承内圈和所述承载机构连接。0014 进一步地，上述装置中，所述第一执行机构还包括：调节机构，所述调节机构与所述轴承内圈和所述承载机构分别连接；和/或，所述轴承内圈和传动机构连接。说 明 书CN 102935574 A2/8页50015 进一步地，上述装置中，所述轴承内圈与所述轴承外圈通过可转动连接件实现可相对转动；其中，所述可转动连接件包括：圆柱滚珠，分布设置于所述轴承外圈的弧形凹槽内；保持架，设置于所述轴承外圈与所述轴承内圈之间，并用于固定所述圆柱滚珠的位置，使所述圆柱滚珠在原地转动；挡圈，嵌设于所述轴承外圈的卡槽内，并用于所述轴承内圈的轴向定位；密封件，设置于所述轴承外圈开口处两端的。
14、卡槽内。0016 进一步地，上述装置中，所述承载机构为V型块；和/或，所述轴承外圈还配置有底座。0017 进一步地，上述装置中，所述调节机构包括：升降可调螺杆、及与所述升降可调螺杆相配合的导向杆；0018 其中，所述升降可调螺杆、导向杆分别与所述承载机构及所述轴承内圈嵌设连接，且所述导向杆的一端固定连接于轴承内圈上，另一端在所述承载机构的圆孔中自由滑动。0019 进一步地，上述装置中，所述传动机构包括：弧形齿轮，其侧面上设置有与所述轴承内圈连接的连接套；小齿轮组，与所述弧形齿轮相配合；大齿轮组，与所述小齿轮组相配合；伺服电机，设置有减速器，所述伺服电机用于通过驱动所述小齿轮组来驱动所述大齿轮组。
15、。0020 进一步地，上述装置中，所述小齿轮组包括第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第四小齿轮及第五小齿轮；所述第一小齿轮、所述第二小齿轮分别与所述弧形齿轮相啮合；所述第三小齿轮、所述第四小齿轮分别与所述第一小齿轮、所述第二小齿轮啮合；所述第五小齿轮与所述伺服电机连接；所述大齿轮组包括第一大齿轮及第二大齿轮；所述第一大齿轮与所述第三小齿轮啮合，所述第二大齿轮与所述第四小齿轮啮合；所述第一大齿轮、所述第二大齿轮均与所述第五小齿轮连接；其中，所述弧形齿轮中心与所述第一小齿轮中心、所述第二小齿轮中心的连线组成的第一夹角，大于所述弧形齿轮中心与所述第三小齿轮中心、所述第四小齿轮中心的连线组成的第二夹。
16、角。0021 进一步地，上述装置中，所述主动机构还包括：夹紧机构，与所述承载机构连接。0022 进一步地，上述装置中，所述夹紧机构包括：第一压紧块、第二压紧块、左旋丝杠、右旋丝杠及电机；其中，所述第一压紧块通过第一螺套与所述左旋丝杠连接；所述第二压紧块通过第二螺套与所述右旋丝杠连接；所述电机通过小齿轮连接于和所述右旋丝杠连接的大齿轮，所述电机用于带动所述左旋丝杠及所述右旋丝杠转动，所述第一螺套、第二螺套分别沿着所述左旋丝杠及所述右旋丝杠聚中夹紧工件。0023 进一步地，上述装置中，所述第一螺套套接于所述左旋丝杠，所述第二螺套套接于所述右旋丝杠；所述左旋丝杠及所述右旋丝杠位于滑槽中，所述滑槽两端。
17、分别设置有安装板，所述右旋丝杠透过所述安装板与所述大齿轮连接。0024 进一步地，上述装置中，所述从动机构也包括所述夹紧机构；和/或0025 所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构结构相同。0026 进一步地，上述装置中，所述承载机构中与所承载的工件相接触处设置有电控永磁夹具。0027 进一步地，上述装置中，所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构结构相同。0028 相对于现有技术，本发明具有以下优势：说 明 书CN 102935574 A3/8页60029 本发明能够实现在开口变位机的开口处上下料，并能够实现工件回转中心与工装回转中心同轴，以及360度高精度传动及转动，还能。
18、够实现快速夹紧。0030 本发明开口变位机的执行机构中，开口轴承的结构既有轴承的高精度转动能力，也能满足开口处放置工件的结构要求。同时，V型块可通过螺杆调节升降高度，可适应不同规格的管件的夹取。0031 本发明开口变位机的传动机构中，双齿轮啮合，保证了开口处实现360度转动，且传动平稳，结构紧凑。0032 本发明开口变位机的夹紧机构，整体机构固定在内圈上，能与工件同时转动，能很好保证在变位机工作中的定位夹紧，且结构简单紧凑易于控制。0033 此外，本发明各实施例提供的开口变位机结构简单，制作方便。而且，本发明的开口变位机整体外观，整洁流畅。0034 总体来讲，本发明提出的开口变位机不仅结构简单。
19、，易于制作，而且方便维护，还提高了装夹速度和方便度，同时也减少了变位机安装面积节约了厂房规划用地，降低了成本。附图说明0035 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：0036 图1为现有技术中管件装夹方式的示意图；0037 图2为本发明开口变位机实施例的示意图；0038 图3为本发明开口变位机实施例中执行机构的示意图；0039 图4为本发明开口变位机实施例中传动机构的示意图；0040 图5为本发明开口变位机实施例中齿轮分布的示意图；0041 图6为本发明开口变位机实施例中夹紧机构的示意图；0042。
20、 图7为本发明开口变位机优选实施例的示意图；0043 图8为本发明开口变位机可替换实施例的示意图。0044 附图标记说明0045 1 弧形块0046 2 滚筒0047 3 轴向定位块0048 4 动力源0049 5 工件0050 101 焊接机器人0051 102 工件0052 103 主动机构0053 104 从动机构0054 10 第一执行机构0055 11 轴承外圈0056 14 轴承内圈说 明 书CN 102935574 A4/8页70057 15 挡圈0058 16 密封件0059 17 V型块0060 18 升降可调螺杆0061 100 底座0062 20 传动机构0063 21 。
21、弧形齿轮0064 22 小齿轮组0065 23 大齿轮组0066 24 减速器0067 25 伺服电机0068 26 连接套0069 30 夹紧机构0070 31a 第一压紧块0071 31b 第二压紧块0072 32a 第一螺套0073 32b 第二螺套0074 33a 左旋丝杠0075 33b 右旋丝杠0076 34 大齿轮0077 35 小齿轮0078 36 电机具体实施方式0079 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动。
22、前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0080 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。0081 本发明的基本思想在于：通过设计一种变异开口轴承高精度转动，提供一种开口式轴承结构，以实现变位机开口处上下料，通过计算确定双齿轮同时啮合传动，实现开口变位机360度转动的功能，电机带动丝杠转动实现了快速夹紧。0082 下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明：0083 在一实施例中，提出一种开口变位机，如图2至图4所示，所述开口变位机包括：主动机构和从动机构。其中，所述主动机构，设置有支撑并定位工件的第一执行机构10和用于旋转工件的传动机。
23、构20，所述第一执行机构10上方设置有开口，并且所述第一执行机构10和传动机构20连接。所述从动机构，设置有支撑所述工件的第二执行机构，所述第二执行机构上方设置有开口。说 明 书CN 102935574 A5/8页80084 上述实施例中，如图3所示，所述第一执行机构10包括：轴承外圈11、轴承内圈14、承载机构及调节机构。其中，所述轴承内圈14与所述轴承外圈11可相对转动，所述轴承内圈14连接传动机构20并跟随传动机构20的转动而转动；所述承载机构嵌设于所述轴承内圈14的口内，所述调节机构分别与所述轴承内圈14和所述承载机构连接，并通过升降可调螺杆18调整高度。0085 需要说明的是，所述承。
24、载机构用于承载工件。0086 如图3所示，上述实施例中，所述轴承内圈14与所述轴承外圈11通过可转动连接件连接。所述可转动连接件包括：保持架、圆柱滚珠、挡圈15、密封件16、底座100。其中：所述保持架设置于所述轴承外圈11与所述轴承内圈14之间；所述圆柱滚珠分布设置于轴承外圈（11）的弧形凹槽内；所述密封件16设置于所述轴承外圈11开口处两端的卡槽内；所述挡圈15嵌在所述轴承外圈11上卡槽内；所述底座100与所述轴承外圈11固定连接。0087 与上述实施例可替换的是，所述开口变位机的执行机构和传动机构可使用开口式变异回转支承结构，内圈轴承固定，外圈轴承齿轮啮合传动机构，这样，开口变位机的结构。
25、更夹紧凑，方便布局。0088 优选的是，在一优选实施例中，所述承载机构可为V型块17，这里可参照图3所示。0089 需要说明的是，所述第一执行机构10为负责执行变位转动功能的主体部分，区别于其他定位方式其回转中心定位精确度是靠轴承的同轴度精度保证的。例如：所述第一执行机构10可包括：1个轴承外圈11、13个圆柱滚珠、1个保持架、1个轴承内圈14、1个挡圈15、2个密封件16、1个V型块17、1对升降可调螺杆18、2个导向杆以及1个底座100。其中，圆柱滚珠均匀分布于轴承外圈11的弧形凹槽内，且通过保持架固定圆柱滚珠的位置，使圆柱滚珠在原地转动；挡圈15嵌设在轴承外圈11卡槽内，以用于轴承内圈1。
26、4的轴向定位；密封件16安置于轴承外圈11开口处两端的卡槽内；V型块17嵌在内圈14、弧形外圈11的口内，所述V型块17距离旋转中心的距离（高度）可通过升降可调螺杆18进行调节，所述轴承外圈11固定于底座100上，所述轴承内圈14带动V型块17转动。0090 在一优选实施例中，所述调节机构进一步包括：升降可调螺杆18、及与所述升降可调螺杆18相配合的导向杆。其中，所述升降可调螺杆18、导向杆分别与所述承载机构及所述轴承内圈14嵌设连接，且导向杆一端固定连接于轴承内圈14上，另一端在所述承载机构的圆孔中自由滑动。0091 需要说明的是，根据所承载的工件尺寸及形状，所述升降可调螺杆18与所述导向杆。
27、配合，对所述承载机构用于承载所述工件部位作适应性调节，例如调整承载机构的开口大小，以适应所述工件的尺寸、形状等。0092 此处，请参照图4所示的传动机构20，上述各实施例中，所述传动机构20可进一步包括：弧形齿轮21、小齿轮组22、大齿轮组23、伺服电机25。0093 其中，所述弧形齿轮21的侧面上设置有与所述轴承内圈14连接的连接套26；所述小齿轮组22与所述弧形齿轮21相啮合；所述大齿轮组23与所述小齿轮组22相配合；所述伺服电机25设置有减速器24，所述伺服电机25用于驱动小齿轮组22，进而带动所述大齿轮组23转动，最终实现弧形齿轮21的转动。0094 需要说明的是，所述弧形齿轮21与所。
28、述轴承内圈14通过采用连接套26套接的连接方式。说 明 书CN 102935574 A6/8页90095 在上述各实施例中，所述小齿轮组22及所述大齿轮组23的结构如下：0096 如图4所示，所述小齿轮组22包括第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、第四小齿轮及第五小齿轮；所述第一小齿轮、所述第二小齿轮分别与所述弧形齿轮21相啮合；所述第三小齿轮、所述第四小齿轮分别与所述第一小齿轮、所述第二小齿轮啮合；所述第五小齿轮与所述伺服电机25连接。0097 所述大齿轮组23包括第一大齿轮及第二大齿轮；所述第一大齿轮与所述第三小齿轮啮合，所述第二大齿轮与所述第四小齿轮啮合；所述第一大齿轮、所述第二大齿轮均。
29、与所述第五小齿轮连接。因此，本实施例中，所述伺服电机25用于驱动第五小齿轮，进而带动所述大齿轮组23中的第一大齿轮及第二大齿轮转动，最终实现弧形齿轮21的转动。0098 其中，如图5所示，所述弧形齿轮21中心与所述第一小齿轮中心、所述第二小齿轮中心的连线组成的第一夹角，大于所述弧形齿轮21中心与所述第三小齿轮中心、所述第四小齿轮中心的连线组成的第二夹角。0099 例如：所述传动机构20可包括：1个弧形齿轮21、5个小齿轮22、2个大齿轮23、1个伺服电机25、1个减速器24和5个连接套26。如图4所示，电机转动带动整个轮系做周而复始的转动，为保证扇形齿轮开口后仍然能实现360度旋转，根据计算，。
30、需要有两个小齿轮组22同时与弧形齿轮21保持啮合，且两个与弧形齿轮21中心连线的第一夹角大于弧形齿轮21开口处连线的第二夹角，又为了保证整体尺寸及避免小齿轮组21与弧形齿轮21干涉，采用了1个弧形齿轮、5小齿轮22、大齿轮23的8齿轮组设计方案。用连接套螺栓将弧形齿轮21固定于轴承内圈14上。0100 需要说明的是，上述各实施例中，所述弧形齿轮21也可为扇形齿轮、或U型齿轮。0101 优选的是，上述各实施例中，所述主动机构还包括：夹紧机构30，所述夹紧机构30与所述承载机构连接。本实施例中，所述夹紧机构30用于管件夹紧，所述夹紧机构30可为丝杠夹紧机构或使用电控永磁夹具，并可嵌在V型块17内进。
31、行装夹的设计。0102 如图6和图7所示，本实施例中，所述夹紧机构30包括：第一压紧块31a、第二压紧块31b、左旋丝杠33a、右旋丝杠33b及电机36。其中，所述第一压紧块31a通过第一螺套32a与所述左旋丝杠33a连接；所述第二压紧块31b通过第二螺套32b与所述右旋丝杠33b连接；所述电机36通过小齿轮35连接于和所述右旋丝杠33b连接的大齿轮34，所述电机36用于带动所述左旋丝杠33a及所述右旋丝杠33b转动，所述第一螺套32a、第二螺套32b沿着丝杠33聚中夹紧工件。0103 上述实施例中，如图6所示，所述第一螺套32a套接于所述左旋丝杠33a，所述第二螺套32b套接于所述右旋丝杠3。
32、3b；所述左旋丝杠33a及所述右旋丝杠33b位于滑槽38中，所述滑槽38两端分别设置有安装板37，所述右旋丝杠33b透过所述安装板37与所述大齿轮34连接。0104 例如：所述夹紧机构30可包括：2个压紧块31、2个方型螺套32、1个左旋、右旋丝杠33、1个大齿轮34、1个小齿轮35、1个电机36、1个滑槽38以及两个安装板37组成。丝杠33分为两段，一段左旋一段右旋，一侧安装大齿轮34，由电机36带动转动，丝杠33转动带动螺套32左右聚中运动，从而实现夹紧。0105 需要说明的是，所述从动机构也包括所述夹紧机构30。0106 与上述实施例可替换的是，所述夹紧机构30还可固定在外圈上，采用这种。
33、方式的说 明 书CN 102935574 A7/8页10开口变位机结构更夹紧凑，方便布局。0107 可替换的是，上述实施例中的夹紧机构30可替换为：使用电控永磁夹具吸附夹紧工件。如图8所示，所述承载机构中与所承载的工件相接触处设置有电控永磁夹具。也就是说，将电控永磁夹具嵌在所述承载机构如V型块17内，利用磁力吸附工件，这种结构简单，成本低廉、易于控制。0108 优选的是，所述从动机构的所述第二执行机构与所述第一执行机构10结构相同。0109 从本发明的上述各实施例能够看出，所述开口变位机具有如下特点：0110 1）执行机构：“开口轴承式”机构；0111 2）传动机构：弧形扇形齿轮的360度传动。
34、机构；0112 3）夹紧机构：用于管件夹紧的丝杠夹紧机构以及可使用电控永磁夹具嵌在V型块内进行装夹的设计。0113 需要指出的是，本发明的开口变位机可采用如图2所示的布置方式，焊接机器人101、工件102、开口变位机的主动机构103和从动机构104，按照图2所示进行布置。0114 需要说明的是，开口变位机的主动机构加装驱动传动装置，其余内部结构与从动机构相同。变位机动力源伺服电机并与机器人联机，与机器人配合联动，实现高重复精度的变位，从而最终实现工件焊接的自动化。0115 从上述各实施例可以看出，本发明各实施例提供的开口变位机能够实现在上述开口变位机的开口处上下料。尤其需要指出的是，焊接机器人。
35、101的重复精度最高能达到0.02mm，因此，为了与之配合，开口变位机的传动精度要求很高，而本发明实施例提供的开口变位机能够实现360度高精度传动。并且，本发明实施例提供的开口变位机实现快速夹紧。0116 下面结合图2至图8，对本发明各实施例提供的开口变位机的工作过程进行说明：0117 如图所示，长管工件可从开口变位机的弧形开口处放下，放置于执行机构10内“开口变异轴承”结构中的升降可调式V型块17内，夹紧机构30利用电机36带动丝杠33转动，第一螺套32a、第二螺套32b沿着丝杠33聚中夹紧工件，而整个夹紧机构30与V型块17固定连接，传动机构20的伺服电机25带动齿轮转动，弧形齿轮21有带。
36、动整个机构转动，从而实现整个变位机的夹紧变位功能。0118 为了保证变位机在开口后仍然能实现360度旋转，与扇形齿轮21啮合的齿轮必须同时有两个，且两个与弧形齿轮21中心连线的夹角大于弧形齿轮21开口处连线的夹角，最终实现了整个变位机的夹紧变位功能。0119 另外，本发明各实施例提供的开口变位机整体结构简单紧凑，整体尺寸相对较小，再加上整体外观多使用圆弧形设计，变位机在工作转动中，线条流畅整洁，十分美观大方。0120 因此，本发明各实施例提供的开口变位机能够实现在上述开口变位机的开口处上下料。同时，本发明的开口变位机能够实现工件回转中心与工装回转中心同轴，且能实现360度高精度传动及转动，并且还能够实现快速夹紧。0121 进一步来讲，本发明开口变位机的执行机构中，开口轴承的结构既有轴承的高精度转动能力，也能满足开口处放置工件的结构要求。同时，V型块可通过螺杆调节升降高度，可适应不同规格的管件的夹取。0122 本发明开口变位机的传动机构中，双齿轮啮合，保证了开口处实现360度转动，且说 明 书CN 102935574 A10。