用于包括挖掘机悬臂回转动力管理的电动液压回路和系统 的工艺 技术领域 本专利公开一般涉及电动液压动力 / 功率 (power) 管理， 更具体地说， 涉及动力管 理系统及方法， 以使发动机效率最大和液压机器的工作循环时间最少。
背景技术 液压机器， 例如液压挖掘机， 利用发动机来驱动变量泵， 所述变量泵给气缸提供液 压动力。发动机经常在固定的高速下工作， 而不管机器的实际瞬时动力需求如何。因此， 即 使当动力需求低时， 发动机也在效率低的高速下运转， 而造成比必要的燃料消耗更高的燃 料消耗和发动机磨损。然而， 当动力需求高时， 发动机已经在高速下运转， 且必需的动力能 被输送到液压系统。 因此， 发动机对高动力需求的任务是在最佳速度下运转， 但对较低动力 需求的任务来说是在效率低的速度下运转。
一种示例性的液压机器是液压挖掘机， 该液压挖掘机对许多任务有用， 所述许多 任务能评定作为截然不同的步骤。挖掘机经常用来挖掘沟渠。在典型的挖掘循环期间， 挖 掘机通过将其铲斗挖掘到土壤中以挖掘步骤开始。 接下来， 在举升和回转步骤期间， 挖掘机 将土壤举升到空中， 并朝卸斜位置， 例如正在等候的自卸卡车回转。在倾卸步骤期间， 机器 在倾卸位置处倾卸土壤。 最后， 在返回步骤期间， 挖掘机回转到挖掘位置， 同时降下铲斗， 并 因此准备下一个挖掘循环。在整个挖掘循环期间， 机器在最大功率下运转。然而， 只有挖掘 步骤及举升和回转步骤需要高发动机功率。倾卸和返回步骤需要较少的功率， 但机器通常 在高速下运转， 因此不必要地消耗燃料。
已经实施一些简单的控制方案来降低液压机器的发动机速度， 并因此在低动力需 求操作期间节省燃料。例如， 在持续等待的时间里， 发动机速度已减小到空转以节省燃料。 然而， 当需要低于全发动机速度和液压泵流量时， 这种控制方案在有效工作循环期间不改 变发动机速度。
已经采用了更复杂的控制方案来在有效工作循环期间改变发动机速度。在授予 Devier 等人的美国专利 5967756 中公开了一种用于在有效工作循环期间控制发动机速度 的示例性方法和设备。 所公开的方法根据期望的泵排量和期望的发动机速度改变液压机器 的发动机速度。根据期望的泵排量将发动机速度减小到有效的发动机速度。尽管这种方法 提供了更有效的机器， 但它没有根据机器所执行的实际工作优化机器的效率。 因此， 所公开 的方法没有实现最佳优化。
上述背景讨论仅用于帮助读者。它不打算限制本发明， 因此不应被认为是表明现 有技术系统的任何具体元件不适合于在本发明的范围内使用， 也不表明任何要素 ( 包括解 决动机问题 ) 在实施本文所述的发明中是必不可少的。本文所述发明的实施和应用由所附 权利要求书限定。
发明内容 本发明一方面说明了一种有效地操纵电动液压机器的方法。该机器包含发动机， 该发动机驱动至少一个变量泵。该泵连接到至少一个液压致动器。操作人员能通过将标度 盘 (dial) 设定到期望的发动机速度来控制发动机速度。系统监测电动液压系统中的压力。 此外， 系统监测指示液压致动器的期望运动的命令信号。 基于发动机速度、 液压系统中的压 力、 及所述指示液压致动器的期望运动的命令信号， 系统确定机器正在执行的当前操作。 最 后， 在确定正在执行的操作之后， 控制发动机在对于该具体操作有效的速度下工作。
另一方面， 公开了一种计算机可读介质， 该介质具有用于控制电动液压系统的计 算机可执行的指令。计算机可执行的指令包括用于监测液压系统的压力的指令。计算机可 执行的指令还包括用于接收指示至少一个液压致动器的期望运动的命令的指令。 计算机可 执行的指令还包含逻辑指令， 所述逻辑指令根据液压系统的压力和指示至少一个液压致动 器的期望运动的命令确定作业机器正在执行的操作。最后， 计算机可执行的指令包含使发 动机在对于正在执行的操作有效的速度下工作的指令。
附图说明 图 1A 是发动机速度和负荷比与示例性机器工作循环的关系曲线图， 其中发动机 速度保持恒定 ；
图 1B 是发动机速度和负荷比与示例性机器工作循环的关系曲线图， 其中在机器 工作循环的较低负荷比区段期间发动机速度减小到较低速度 ；
图 1C 是发动机速度和负荷比与示例性机器工作循环的关系曲线图， 其中在机器 工作循环的较高负荷比区段期间发动机速度增加到较高速度 ；
图 1D 是发动机速度和负荷比与示例性机器工作循环的可选择的关系曲线图， 其 中在机器工作循环的较高负荷比区段期间发动机速度增加到较高速度， 然而， 在较低负荷 比区段期间将发动机速度设定为比图 1C 中对照区段的发动机速度低的值 ；
图 2 是机器电动液压系统的示意图 ；
图 3 是用于机器电动液压系统的控制系统的逻辑方框图 ；
图 4 是示出图 1D 所示的用于控制电动液压机器的发动机速度的工艺 / 过程 (process) 的流程图。
具体实施方式
本发明涉及用于控制电动液压机器的发动机速度的系统和方法。 所说明的技术包 括监测液压系统中的压力和接收指示系统中至少一个液压致动器的期望运动的命令。 基于 所述液压系统中的压力和指示所述至少一个液压致动器的期望运动的命令， 确定由机器执 行的当前操作。然后基于所执行的操作将发动机设定为在有效的速度下操作。
现在参见附图， 图 1A 示出由一机器例如挖掘机所执行的实例操作的负荷比。所述 操作包括中性操作 (neutral)100。 在中性操作 100 期间， 机器开动和处于准备好的状态， 但 不执行具体任务。在中性操作 100 期间， 液压系统的负荷比 112 低。然而， 在中性操作 100 期间， 液压系统的负荷比 112 可以不是零。例如， 机器的重量可能必须由液压系统支承。
在所示的实例中， 下一个操作是挖掘操作 102。挖掘操作 102 可以包括将土壤或别的材料挖到一装置如铲斗中。该装置能附装到机器上或者能是机器的整体部分。在挖掘 操作 102 期间， 液压系统的负荷比 112 高。图 1A 示出在挖掘操作 102 期间液压系统的负荷 比 112 为 100％。然而， 负荷比 112 能小于 100％。例如， 如果被挖掘的材料轻或者没有紧 密地堆积， 则液压系统的负荷比 112 可小于 100％。
在图 1A 所示的实例中， 下一个操作是举升和回转操作 104。 在这个实例中， 在举升 和回转操作 104 期间， 已加载的装置如铲斗被举升到空中并远离挖掘地点回转。 在所示的实例 中， 在举升和回转操作 104 期间， 液压系统的负荷比 112 为 100％。然而， 如果装置未装满或者 如果它装载有轻质材料， 则在举升和回转操作 104 期间， 液压系统的负荷比 112 可小于 100％。
在举升和回转操作 104 之后， 下一个例证性的操作是倾卸操作 106。 举升和回转操 作将装有挖出的材料的装置定位以待排空。倾卸操作 106 将装有挖出的材料的装置排空。 在该实例中所示的倾卸操作 106 具有为大约 60％的相关的负荷比 112。然而， 倾卸操作的 实际负荷比 112 可以根据许多因素改变， 所述因素包括挖出的材料的重量和机器的重量。
如果在倾卸操作 106 之后， 机器将执行另一个循环， 则机器进入返回操作 108。然 而， 如果机器不执行另一个循环， 则机器可以直接转到中性操作 100。 在这个实例中， 在返回 操作 108 期间， 机器返回到挖掘地点， 以便能开始下一个挖掘操作 110。 在这个实例中， 在返 回操作 108 期间， 液压系统的负荷比 112 为 40％。 负荷比与许多因素有关， 其中包括机器的 重量。
因此， 在这个实例中， 机器执行周期性的工作， 每个操作都按已知顺序进行。 然而， 在另一些实施例中， 机器不执行周期性的工作， 且机器操作能按操作人员期望的任何顺序 进行。
在图 1A 所示的实例中， 发动机速度 114 保持在恒速 10 下， 该恒速 10 是最大容许 发动机速度。然而， 在另一些实施例中， 例如在图 1B 所示的实施例中， 发动机速度随机器所 执行的操作不同而改变。在图 1B 所示的实施例中， 发动机速度 116 默认 / 缺省为 10， 即最 大容许发动机速度。因此， 在中性循环 100 期间， 发动机速度 116 设定为 10。默认发动机速 度能是任何合适的值。例如， 发动机默认速度可以为 9、 8、 7、 6、 5 等等。此外， 机器的操作人 员可能够选择默认速度。
在中性操作 100 之后， 机器进入挖掘操作 102。在挖掘操作 102 期间， 负荷比 112 高。因此， 系统将发动机速度 116 设定到高值。在这个实例中， 发动机速度 116 被设定到最 大值或 10。在所示的实例中， 下一个操作是举升和回转操作 104。在举升和回转期间， 负荷 比 112 高。 根据高负荷比， 系统将发动机速度 116 设定到高值。 下一个实例操作是倾卸操作 106。在倾卸期间， 液压系统的负荷比 112 减小到约 60％。因此， 当机器进入倾卸操作 106 时， 发动机速度 116 减小。在图 1B 所示的实例中， 在倾卸操作 106 期间， 系统将发动机速度 116 从最大值或 10 减小到较低的值 8。然而， 任何合适的减小的值都可以使用。在某些系 统中， 为 9、 8、 7、 6、 5 等等的减小的值也许是合适的。
在倾卸操作 106 之后， 机器进入返回操作 108。在返回操作 108 期间， 液压系统的 负荷比 112 低。在这个实例中， 负荷比 112 为约 40％。因此， 在所示的实例中， 在返回操作 108 期间， 系统将发动机速度 116 设定到数值为 8。 然而， 任何适合的减小的发动机速度 116 值都可以使用。在该实例中， 在返回操作 108 之后， 机器进入挖掘操作 110。如上所述， 在挖 掘操作 110 期间负荷比 112 高。因此， 在挖掘操作 110 期间， 系统将发动机速度 116 设定到高值。 图 1C 示出一示例性实施例， 此处发动机速度默认为低值， 而在高负荷比 112 操作 期间增加。例如， 在中性操作 100 期间， 负荷比 112 低。系统将发动机速度 118 设定为默认 值 / 缺省值。在这个实例中， 发动机速度 118 的默认值为 9。挖掘操作 102 对液压系统产生 高负荷比 112。因此， 在挖掘操作 102 期间， 系统将发动机速度 118 设定到高值 10。同样， 举升和回转操作 104 对液压系统产生高负荷比 112。因此， 系统保持在挖掘操作期间所设 定的高发动机速度 118。如上所述， 倾卸操作 106 产生较低的负荷比 112。因此， 在图 1C 所 示的实例中， 在倾卸操作 106 期间， 系统将发动机速度 118 减小到数值 9。返回操作 108 也 具有低负荷比 112。在返回操作 106 期间， 系统将发动机速度 118 设定到低值 9。在返回操 作 106 之后， 系统进入下一个循环， 且挖掘操作 110 开始。在挖掘操作 110 期间， 液压系统 中的负荷比 112 高， 且发动机速度 118 增加。
在图 1C 所示的实例中， 默认的发动机速度 118 的数值为 9。发动机速度设定为 9 能根据具体的机器产生不同的发动机 RPMs( 转数 / 分 )。图 1D 示出与图 1C 类似的系统， 不 过发动机速度 120 默认值设定为 8。例如， 在中性操作 100 期间， 负荷比 112 低， 发动机速 度 120 设定到默认值 8。在挖掘操作 102 期间， 负荷比高， 且发动机速度 120 设定到最大值 10。同样， 在举升和回转操作 104 期间， 负荷比 112 保持高， 因此发动机速度 120 保持处于 最大值 10。在倾卸操作 106 期间， 负荷比下降到约 60％。因此， 发动机速度 120 从最大值 减小到较低的默认值 8。在返回操作 108 期间， 发动机速度 120 保持处于默认值 8。最后， 机器以挖掘操作 110 开始下一个循环。
默认值能视任务和机器而改变。由于机器可能够更快地完成某些操作， 所以较高 的默认值可导致生产率稍微增加。例如， 图 1C 中的返回操作 108 使用的发动机速度 118 为 9， 而图 1D 中的返回操作 108 使用的发动机速度 120 为 8。图 1C 中的返回操作可以比图 1D 中的返回操作更快地完成。然而， 由于图 1C 保持较高的发动机速度 118， 所以图 1C 中所示 的实施方案可能比图 1D 中所示的实施方案使用更多的燃料。在某些实施例中， 操作人员选 择默认最小发动机速度， 并甚至可以超越系统， 强制使机器总是在特定速度下工作， 如图 1A 中所示。在另一些实施例中， 用户不能设定默认发动机速度。设定默认发动机速度的方法 包括在工厂设定速度或者根据所完成的工作利用算法确定速度。
根据所执行的任务和默认发动机速度值， 确定有效的发动机速度。如后面所使用 的， 有效发动机速度改变机器所用的燃料量和完成工作循环的时间。系统可以按需要将有 效发动机速度偏向燃料效率或偏向工作循环时间。例如， 图 1C 中所示的系统保持有效发动 机速度至少为 9， 而图 1D 所示的系统保持有效发动机速度至少为 8。因此， 图 1C 中所示的 系统可以标定为突出循环时间超过燃料效率， 而仍然达到超过图 1A 所示稳态发动机速度 的燃料效率增益。图 1D 中所示的系统可以标定为突出燃料效率超过循环时间， 而仍然提供 给用户易于响应的机器。 此外， 在某些实施例中， 操作人员可以改变燃料效率和循环时间的 关系， 以便实现适合于特定操作人员需要的有效发动机速度。
图 2 示出用于一机器的示例性电动液压控制系统 122， 不过不同的控制系统可适 用于电动液压机器。控制系统 122 包括若干装置， 如所示的操纵杆 124， 所述装置用于指示 至少一个液压致动器 126 的期望的运动。传感器 128 检测操纵杆 124 的运动， 并将与操纵 杆 124 运动有关的数据传送到机器电子控制模块 (ECM)130。 根据所需的运动数据， 机器 ECM
130 对阀 ECM 132、 变量泵 134 和发动机 136 发出命令。变量泵 134 的输出能在集流阀 142 处结合。可选择地， 变量泵 134 的输出能传送到另外的致动器系统 143。
阀 ECM 132 用任何合适的通信机构与机器 ECM 130 通信。在所示的实例中， 利用 CAN 总线 138 在机器 ECM 130 和阀 ECM 132 之间传递信息。能有任何数量的电子控制模块， 每个电子控制模块都对执行机器的软件代码负责。在所示的实例中， 示出了两个电子控制 模块， 但能够使用任何数量的控制模块 ( 包括一个 )。如上所述， 机器 ECM 130 控制泵 134、 发动机 136 和阀 ECM 132。阀 ECM 132 对计量元件 140a、 140b、 140c 和 140d 发出命令， 所述 计量元件 140a、 140b、 140c 和 140d 控制液压流体在系统中的流量。然而， 在一些可选择的 实施例中， 能有任何数量的计量阀。此外， 阀 ECM 用传感器 144a 和 144b 监测液压系统中的 压力。机器 ECM 用传感器 144c 和 144d 监测液压系统中的压力。机器 ECM 监测泵传感器。 机器 ECM 130 和阀 ECM 132 在必要时共享传感器信息， 且如果需要能访问 CAN 总线 138。每 个电子控制模块都能被独立地实施。 适合于实施电子控制模块的示例性构造包括通用处理 器、 特定应用集成电路和可编程逻辑装置。
利用操纵杆 124， 操作人员能控制机器的电动液压系统。图 2 示出一个液压致动 器 126。然而， 为完成任务能在一台机器上实施多个液压致动器。利用操纵杆 124， 操作人 员能指示液压致动器 126 应当延伸。例如， 观察图 1D， 从中性循环 100 转到挖掘循环 102 可 能需要一个或多个液压致动器延伸， 而同时将发动机速度从标度盘数字 8 增加到标度盘数 字 10。为了完成这个任务， 用户操纵操纵杆 124。操纵杆传感器 128 检测操纵杆 124 的运 动， 并将信息传送到机器 ECM 130。机器 ECM 130 还从阀 ECM 132 获得压力数据， 该阀 ECM 132 监测压力传感器 144a 和 144b 以及如果需要监测泵压力传感器。根据液压系统中增加 的压力和操纵杆 124 的运动， 机器 ECM 判明机器正进入新的循环， 例如挖掘循环 102。
响应于进入挖掘循环 102， 机器 ECM 将信息传送到发动机 136 以便增加它的速度。 因此， 在这个实例中， 发动机进入速度 10。机器 ECM 130 还将命令传送到变量泵 134， 以使 其移位到合适的值。最后， 机器 ECM 130 通过 CAN 总线 138 将命令传送到阀 ECM 132， 指示 液压致动器 126 应当伸展或缩进。响应于来自机器 ECM 130 的命令， 阀 ECM 132 打开头端 阀 P-C HE 140b。阀 ECM 132 还保持杆端阀 140d 和头端阀 140a 关闭并打开杆端阀 140c。 因此， 泵 134 的输出可以在集流阀 142 处结合， 并穿过阀 P-CHE 140b， 然后到达液压缸 126 的头端 146， 且液压缸杆端侧的液流到达箱 150。因此， 液压致动器伸展。这代表阀操作的 一种示例性方式。
当进入下一个循环例如倾卸循环 106 时， 用户用操纵杆 124 指示期望的机器运动。 操纵杆 124 的运动由传感器 128 检测。传感器 128 将所述运动传送到机器 ECM 130。机器 ECM 130 判明机器进入倾卸循环。因此， 机器 ECM 130 将信息传送到发动机 136， 以便降低 它的速度。因此， 在这个实例中， 发动机进入速度 8。机器 ECM 130 还将命令传送到变量泵 134， 以便减少它们的排量。机器 ECM 130 还通过 CAN 总线 138 将命令传送到阀 ECM 132， 指 示液压致动器 126 的合适运动。
示例性的电动液压系统支持再生 ( 正反馈， regeneration)。因此， 当液压致动器 126 缩进时， 来自头端 146 的流体能穿过头端阀 140b、 经过杆端阀 140d 到达杆端 148， 而不 直接到达容器 150。 例如， 流体能从致动器 126 的头端 146， 穿过 P-C HE 阀 140b、 穿过阀 P-C RE 140d 流动， 然后流到致动器 126 的杆端 148。利用再生需要较少的来自泵 134 的流量。因此， 泵使用较少动力， 且发动机 136 能更有效地工作， 而同时节约燃料。
图 3 示出用于机器电动液压系统的控制系统的逻辑方框图。操作人员利用操纵杆 124 来向系统输入方向命令。机器 ECM 130 内的杆速度级 (lever velocity stage)152 确 定期望的致动器运动的方向， 并根据操纵杆 124 的位置计算运动的期望速度。操纵杆 124 位置还馈送 (feed) 阀状态逻辑级 154。阀状态逻辑确定头端阀 140a、 140b 及杆端阀 140c 和 140d 是否应当打开或关闭， 以便达到期望的液压致动器的运动。此外， 操纵杆 124 位置 馈送循环逻辑级 156。循环逻辑 156 确定机器执行哪一个操作循环。例如， 根据图 1 中机器 所完成的任务， 循环是中性 ( 循环 )100、 挖掘 102、 举升和回转 104、 倾卸 106、 返回 108 和挖 掘 110。为了确定循环， 循环逻辑 156 还接收来自压力逻辑级 158 的压力传感器 144 的数 据。压力逻辑 158 位于阀 ECM 132 内。
杆速度级 152 将所请求的来自操纵杆 124 的运动信息传送到所请求的流量级 160。 所请求的流量级 160 确定在期望的速度下移动液压致动器所需的液压流体量， 并将所需的 流量信号传送到求和级 162。求和级 162 接收来自阀 ECM 132 中的再生级 164 的再生信息。 求和级 162 从由所请求的流量级 160 计算的所需液压流量减去通过再生获得的液压流量。 将必需的流量信号从求和级 162 传送到泵控制级 166。 泵控制级 166 计算必需的泵排量， 并 将数值传送到变量泵 134。 通过发动机速度控制级 168 计算发动机速度。发动机速度控制级 168 根据机器的 循环 - 所述机器的循环通过循环逻辑 156 计算 - 和当前发动机速度 169 计算正确的发动机 速度。在这个实例中， 发动机速度控制级 168 还接受用户速度设定 170。用户速度控制 170 能用来超越计算得到的发动机速度。此外， 用户速度控制 170 能用来设定发动机的基本速 度。例如， 在图 1C 中， 发动机的基本速度为 9， 这能在中性循环 100 期间看到。在图 1D 中， 发动机的基本速度为 8， 这也能在中性循环 100 期间看到。
图 4 是示出用于控制如图 1D 所示的电动液压机器的发动机速度的示例性工艺的 流程图。该示例性工艺从机器处于中性级 174、 发动机速度为 8 开始。但是， 该示例性工艺 能从机器处于任何循环开始。判定点 176 确定操纵杆和铲斗杆是否已移动使得机器进入挖 掘循环 102。此外， 判定点 176 监测压力传感器， 以确定液压系统中的压力是否增加。如果 机器没有进入挖掘循环 102， 则该工艺保持处于中性级 174。 如果机器进入挖掘循环 102， 则 工艺运行到挖掘级 178。在挖掘级 178 期间， 将发动机速度设定为 10。增加发动机速度允 许液压系统利用更多的动力来挖掘。在判定点 180 处， 系统监测悬臂杆和回转杆， 以便确定 悬臂是否吊离地面并且回转离开挖掘地点。系统还监测压力传感器 ( 包括与悬臂、 回转、 和 铲斗有关的传感器 )， 以便确定液压系统中的压力是否高——这表明悬臂正在举升且挖掘 循环已结束。如果系统确定悬臂举升并回转远离挖掘地点， 则系统进入举升和回转级 182， 否则系统保持在挖掘级 178。在进入举升和回转级 182 之后， 发动机速度保持为 10。该工 艺接下来在判定点 184 处监测铲斗杆和操纵杆。如果铲斗杆和操纵杆指示系统正在倾卸铲 斗， 则系统进入倾卸级 186， 否则系统保持处于举升和回转级 182。
在倾卸级 186 期间， 系统将发动机速度减小到 8， 以便在低液压需求操作期间节省 能量。在判定点 188 处， 系统监测悬臂杆、 回转杆和系统压力。如果机器开始回转离开倾卸 地点， 则系统进入返回级 190， 否则系统保持处于倾卸循环。 在返回级 190 期间， 系统将发动 机速度设定为 8 以便节省燃料。最后， 在判定点 192 处， 系统监测操纵杆、 铲斗杆和液压系
统压力。 如果操纵杆和铲斗杆下降且压力增加， 则系统进入挖掘级 178。 如果操纵杆和铲斗 杆停止运动且压力保持低， 则系统进入中性级 174。图 4 中所示的示例性工艺过程示出了 一台机器实施一种可能的任务的一种可能的方法。 能够实施许多方法以便各种各样的机器 完成各种各样的任务。图 4 中所示的工艺是用于举例说明的目的， 而不是用来限制本发明。 在可选择的实施例中， 系统还监测液压系统中的流量。 通过监测流量和压力二者， 系统能确 定机器正在执行哪个操作级。
工业适用性
本文所说明的用于包括挖掘机动力管理的电动液压回路和系统的工艺的工业适 用性从上述讨论很容易理解。本发明可适用于许多机器和许多由机器完成的任务。一种适 合于本发明的示例性机器是挖掘机。挖掘机是常常在土壤中挖掘的电动液压机器。图 4 中 提供的示例性方法举例说明了一种在以挖掘为任务的挖掘机上实施该工艺的方法。 应该重 申， 上述讨论适用于许多完成各种各样任务的机器。
挖掘机具有多个由操作人员控制的操纵杆。利用上述方法， 挖掘机监测操纵杆的 运动和电动液压系统中的压力。 如果操纵杆指示将要完成动力增强的任务且液压系统中的 压力开始增加， 则挖掘机增加发动机功率。 增加发动机功率使用额外的燃料， 因此当需要时 机器更多产， 但运转费用更高。当操纵杆的运动指示将要完成较低动力增强的任务且液压 系统中的压力开始下降时， 发动机功率同样减少， 并因此机器的燃料效率提高。
同样， 上述方法和系统能适用于各种各样的机器和任务。例如， 反铲装载机、 压实 机、 伐木归堆机、 林业机器、 工业装载机、 滑动转向装载机、 轮式装载机、 及许多其它机器能 从上述方法和系统中获益。
应该理解， 上述说明提供了所公开的系统和技术的实例。然而， 可以设想， 本发明 的其它实施方案在细节上可能与上述实例不同。 所有对本发明或其实例的引用是对文中讨 论的具体实例的引用， 而不是意味着更广义地对本发明的范围的任何限制。所有对某些特 征的区分和贬低的语言用于表明那些特征不是优选的， 但除非另外指出， 否则不把这些特 征完全从本发明的范围中排除。
除非本文另外指出， 本文所列举的数值范围仅打算用作单独引用落入该范围内的 每个单独的值的简略方法， 且每个单独的值都包括到说明书中， 好像本文单独列举它一样。 除非另外指出或者明显地与上下文相矛盾， 本文所说明的所有方法都能用任何合适的次序 执行。
因此， 本发明包括如可适用法律允许的所附权利要求书中列举的主题的所有修改 和等同物。 另外， 除非本文另外指出或者明显地与上下文矛盾， 否则上述元素在其所有可能 的变型中的任何组合都被本发明包括在内。