一种自动爬墙车技术领域
本发明涉及一种智能机器人，特别是一种自动爬墙车。
背景技术
爬墙机器人是智能机器人研究中的一个重要分支，它具有着能够在竖直墙面行走的能力，可以在许多危险的领域代替人类去工作。自从二十世纪六十年代以来，各国相继对爬墙机器人进行研究开发，目前，爬墙机器人已经得到了长足的发展。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动爬墙车，可以有效吸附在墙面上，具有行走转向的功能，并且具有循迹功能，可以在无人看管的情况下，独自完成一些任务，并且具有良好的墙壁壁面适应性，当爬墙车面对不够平整的壁面的时候，当爬墙车面对一些小的障碍的时候，小车依然可以保持稳定的运行。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种自动爬墙车，由单片机的最小系统、稳压模块、电机驱动模块、红外传感器模块、速度传感器模块、涵道风机、舵机、小车车体、信息处理和控制模块构成；所述单片机的最小系统、稳压模块、电机驱动模块、红外传感器模块、速度传感器模块、涵道风机、舵机装置在小车车体内部，所述电机驱动模块连接小车车体内部电机，所述红外传感器模块、速度传感器模块分别连接信息处理和控制模块，所述信息处理和控制模块连接单片机，所述单片机连接舵机，所述舵机连接小车车体。
所述的一种自动爬墙车，其工作流程为：所述稳压模块用来提供系统不同电压的需求，电机驱动模块用来驱动小车车体的电机，随着智能爬墙小车移动，红外传感器模块，速度传感器模块，采集到道路信息，信息处理和控制模块得到的信息进行处理，把没有用的信号去掉，然后提取出有用的信息，把有用信息发送到单片机，单片机处理信息以后，控制舵机转向，控制小车前行。
本发明的有益效果：本发明的一种自动爬墙车，可以有效吸附在墙面上，具有行走转向的功能，并且具有循迹功能，可以在无人看管的情况下，独自完成一些任务，并且具有良好的墙壁壁面适应性，当爬墙车面对不够平整的壁面的时候，当爬墙车面对一些小的障碍的时候，小车依然可以保持稳定的运行。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的油门行程设定图；
图3是本发明的运行示意图；
图4是本发明内部电机的闭环控制图；
图5是本发明内部电机控制算法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
实施例1
一种自动爬墙车，由单片机的最小系统、稳压模块、电机驱动模块、红外传感器模块、速度传感器模块、涵道风机、舵机、小车车体、信息处理和控制模块构成；所述单片机的最小系统、稳压模块、电机驱动模块、红外传感器模块、速度传感器模块、涵道风机、舵机装置在小车车体内部，所述电机驱动模块连接小车车体内部电机，所述红外传感器模块、速度传感器模块分别连接信息处理和控制模块，所述信息处理和控制模块连接单片机，所述单片机连接舵机，所述舵机连接小车车体。
所述的一种自动爬墙车，其工作流程为：所述稳压模块用来提供系统不同电压的需求，电机驱动模块用来驱动小车车体的电机，随着智能爬墙小车移动，红外传感器模块，速度传感器模块，采集到道路信息，信息处理和控制模块得到的信息进行处理，把没有用的信号去掉，然后提取出有用的信息，把有用信息发送到单片机，单片机处理信息以后，控制舵机转向，控制小车前行。
实施例2
所述的一种自动爬墙车，其实现方法为：墙机器人的吸附机构进行选择，选择最适合本设计的吸附机构，这样才能保证小车可以稳定可靠地吸附在工作墙面上，必须要保证足够的吸附力；对爬墙机器人的移动机构进行选择，让机器人可以能够稳定高效地直线移动、转弯移动。使用传感器，实现对机器人的方向调控和速度调控自动控制技术的实现，在控制核心的操控下，按照事先编写的各项程序，完成各项工作。控制算法，需要编写合理稳定的程序，这样才可以让机器人软硬件配合，实现系统的稳定运行。
爬墙智能小车是一个很典型的自动控制系统，可以分为以下几个部分：
(1)信息处理和控制模块：智能爬墙小车会采集到许多的道路信息，那么这个模块的功能就是，要对已经得到的信息进行处理，把没有用的信号去掉，然后提取出有用的信息，通过编写的程序，经过运算，最后发乎控制信号，通过执行机构，对小车进行控制。
红外检测模块：对于路线的检测，由红外传感器的监测来完成。不同的颜色对于光的反射能力是不同的，根据此基本原理，红外传感器完成工作，负责监测路面情况，并将信息传送到控制系统，最终由控制系统对这些信息进行分析，并引导小车的行驶。
速度检测模块：在小车行驶的过程中，期望小车能够拥有一个恒定的速度，这样小车才能够更加稳定的运行，而想要让小车的速度稳定，就需要闭环控制。监测模块能够检验出小车车轮的转速，进而可以得知小车的车速，与最初设定的期望值进行比较，然后把信息传送给控制系统，让控制系统不断地对小车进行实时控制，使小车的速度能够一直稳定下去。
执行机构：本设计的执行机构分为两个部分，其中一个部分是直流电机，直流电机负责小车的动力部分，另一个部分是小车的舵机，这个部分负责小车的转向功能。