可移动式钻台排管机器人用升降台技术领域
本实用新型涉及一种石油钻井机辅助机械装置，特别涉及一种可移动式钻台排管
机器人用升降台。
背景技术
钻井作业是一项投资巨大的风险性工程，钻井装备的优劣直接影响着钻井速度、
钻井安全和钻井经济效益。目前，石油钻井现场起下钻作业时管柱的排放以人工操作为主。
起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出管柱，由2名钻工从钻台井口
用手将起出后的管柱推至管柱排放架内；下钻时，由2名钻工将管柱从管柱排放架内拉至井
口位置，对准连接螺纹，以方便螺纹连接后完成下钻。完成上述起下钻作业中的管柱抓取、
释放、移动、排放、定位等工作，钻井工人付出的劳动强度非常大，起下钻速度慢、效率低并
且带来很多不安全因素。
现有技术存在以下缺点和不足：人工作业事故率高，工人体力消耗大，工作条件
差，工作可持续性差，效率低，人工成本较高经济型差，自动化程度差。
发明内容
本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种可移动式钻台排
管机器人用升降台。
其技术方案是包括升降台底座、回转台安装座、剪式支腿、升降油缸、支腿滑轮，所
述剪式支腿设有两对，每对铰接成X形，上下左右分别形成四个支点，下侧两支点与升降台
底座连接，上侧两支点与回转台安装座连接；升降油缸一端铰接于升降台底座，另一端铰接
于剪式支腿上，通过升降油缸的伸缩，使升降台产生动力升降。
上述的升降台底座内设有滑槽，滑槽内设有支腿滑轮。
上述的剪式支腿下侧的连接方式为：一个支点与升降台底座铰接，另一个支点连
接到位于滑槽内的支腿滑轮上，形成直线滑动副。
本实用新型的有益效果是：此升降结构具有结构简单，工作稳定，行程大，体积小，
能够平稳水平升降，承载力高，抗弯扭，抗倾覆等特点；另外，实现了自动操作，大幅度减少
操作人员的劳动强度，极大地降低了钻井作业的事故率，同时降低工人了工作危险性，安全
性大大提高，节约了人工成本，实现钻台管柱自动排放的全机械化连续作业。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图 2为升降台的升降行程示意图；
图 3为本实用新型应用的结构图；
图中：升降台底座21、回转台安装座22、剪式支腿23、升降油缸24、滑槽25、支腿滑
轮26，履带式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40和电磁抓手50。
具体实施方式
结合附图1-3，对本实用新型作进一步的描述：
本实用新型提到的可移动式钻台排管机器人用升降台，包括升降台底座21、回转
台安装座22、剪式支腿23、升降油缸24、支腿滑轮26，所述剪式支腿23设有两对，每对铰接成
X形，上下左右分别形成四个支点，下侧两支点与升降台底座21连接，上侧两支点与回转台
安装座22连接；升降油缸24一端铰接于升降台底座21，另一端铰接于剪式支腿23上，通过升
降油缸24的伸缩，使升降台20产生动力升降。
其中，升降台底座21内设有滑槽25，滑槽25内设有支腿滑轮26；上述的剪式支腿23
下侧的连接方式为：一个支点与升降台底座21铰接，另一个支点连接到位于滑槽25内的支
腿滑轮26上，形成直线滑动副，上侧的连接方式与下侧一致。
此升降结构具有结构简单，工作稳定，行程大，体积小，能够平稳水平升降，承载力
高，抗弯扭，抗倾覆等特点。
本实用新型可以组装成为一种可移动式钻台排管机器人，如图 3所示，包括履带
式底盘10、升降台20、回转台30、伸缩臂40、电磁抓手50。其中，回转台30与伸缩臂40铰接，伸
缩臂40与电磁抓手50铰接。其余单元相互连接方式均为可以拆卸固定连接。履带式底盘10
通过液压动力提供动力行走功能，同时集成液压动力站和电控箱；升降台20提供动力升降
功能；回转台30提供动力回转功能；伸缩臂40用以实现电磁抓手50的进退；电磁抓手50作为
最终的执行部件，可以通过电磁效应吸附固定管柱，最终实现管柱的精确移位和排放。
以上所述，仅是本实用新型的部分较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可
能利用上述阐述的技术方案加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新
型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。