离合器传递转矩控制装置.pdf

一种离合器传递转矩控制装置，根据车辆的行驶状况变更用于控制离合器传递转矩的控制单元，抑制控制单元的变更的过渡状态中的离合器传递转矩变动，具备：第1离合器传递转矩控制单元，其根据转矩容量系数求出离合器传递转矩，该转矩容量系数是根据输出轴转速与输入轴转速的转速比求出的；以及第2离合器传递转矩控制单元，其根据输出轴转速与输入轴转速的转速差改变离合器传递转矩，使得转速差逐渐达到目标转速差，在检测出车辆未处于起步控制中的情况下，将第1离合器传递转矩控制单元切换为第2离合器传递转矩控制单元。

权利要求书
1.  一种车辆的离合器传递转矩控制装置，其中，上述车辆具备：离合器，其设置在原动机与驱动轮之间，该驱动轮由上述原动机的输出来驱动；输入轴，其将上述原动机的输出输入到上述离合器；输出轴，其通过上述离合器将上述原动机的输出输出到上述驱动轮；输入轴转速检测单元，其检测上述输入轴的转速；输出轴转速检测单元，其检测上述输出轴的转速；以及离合器传递转矩调整单元，其调整上述离合器的离合器传递转矩，上述离合器传递转矩控制装置的特征在于，具备：第1离合器传递转矩控制单元，其根据转矩容量系数求出上述离合器传递转矩，该转矩容量系数是根据上述输出轴转速与上述输入轴转速的转速比求出的；以及第2离合器传递转矩控制单元，其根据上述输出轴转速与上述输入轴转速的转速差改变上述离合器传递转矩，使得上述转速差逐渐达到目标转速差，在检测出车辆未处于起步控制中的情况下，从上述第1离合器传递转矩控制单元切换为上述第2离合器传递转矩控制单元。

2.  根据权利要求1所述的离合器传递转矩控制装置，其特征在于，
在从上述第1离合器传递转矩控制单元的切换开始时到向上述第2离合器传递转矩控制单元的切换完成时的过渡状态中，根据上述转速差与上述目标转速差之差，将上述切换开始时的上述离合器传递转矩作为初始值调整上述离合器传递转矩。

3.  根据权利要求1或2所述的离合器传递转矩控制装置，其特征在于，
在上述输出轴转速与上述输入轴转速的转速比为规定值以上、或者上述输出轴转速与上述输入轴转速的转速差低于规定值、或者车速为规定值以上的情况下，判断上述车辆为未处于起步控制中。

说明书离合器传递转矩控制装置
技术领域
本发明涉及离合器传递转矩控制装置，特别是，涉及对设置在原动机与由原动机的输出来驱动的驱动轮之间的离合器的离合器传递转矩进行调整的离合器传递转矩控制装置。
背景技术
在车辆中搭载的一般的自动变速器中，在车辆起步时通过液力变矩器从作为原动机的发动机向驱动轮传递转矩，此外，已知通过自动地控制离合器的断开/连接来控制传递到驱动轮的转矩的大小的技术。
作为现有的控制离合器传递转矩的控制装置，在特开昭63-305039号(专利文献1)中公开了如下技术：与离合器的速度比(离合器输出转速/离合器输入转速)相应地预先设定容量系数数据，根据从速度比＝0(离合器释放的状态)向速度比1.0(离合器接合的状态)变化的容量系数和发动机转速(＝离合器输入转速)算出离合器传递转矩，从而控制离合器。
另外，在特开平9-72353号(专利文献2)中公开了如下构成的技术：将上述容量系数数据扩大至速度比为1.0以上，并且在速度比＝1.0时容量系数为最小。
现有的控制离合器传递转矩的控制装置利用这些技术，在车辆起步时防止因离合器的转矩容量伴随发动机旋转速度的上升而上升导致发动机旋转速度的窜高，并且向驱动轮传递转矩，以使得随着离合器输出转速的上升而速度比接近1.0的方式自动地控制，得到与液力变矩器同样的起步感觉。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开昭63-305039号公报
专利文献2：特开平9-72353号公报
专利文献3：特许4185923号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述专利文献1和专利文献2的现有技术中，在车辆起步后成为通常的行驶状态即稳定状态时，即在离合器的速度比＝1.0时，可靠地进行转矩传递非常重要。因此，在起步后成为稳定状态时，在想要进行以使得离合器的输入侧的转速与输出侧的转速成为规定的转速差(例如，50rpm程度)的方式进行控制的滑动控制的情况下存在产生转矩级差、产生冲击的问题。
在解决该问题的技术中，专利第4185923号(专利文献3)是公知的。在该技术中，为了解决现有技术的问题而进行基于加速器开度的校正以及基于离合器的输入侧与输出侧的转速差的校正。但是，为了决定这些校正量，需要反复进行实验匹配，因此实施是困难的。
本发明目的在于，提供一种离合器传递转矩控制装置，其能根据车辆的行驶状况变更用于控制离合器传递转矩的控制单元，抑制该控制单元的变更的过渡状态中的离合器传递转矩变动。
用于解决问题的方案
本发明是车辆的离合器传递转矩控制装置，其中，上述车辆具备：离合器，其设置在原动机与驱动轮之间，该驱动轮由上述原动机的输出来驱动；输入轴，其将上述原动机的输出输入到上述离合器；输出轴，其通过上述离合器将上述原动机的输出输出到上述驱动轮；输入轴转速检测单元，其检测上述输入轴的转速；输出轴转速检测单元，其检测上述输出轴的转速；以及离合器传递转矩调整单元，其调整上述离合器的离合器传递转矩，上述离合器传递转矩控制装置的特征在于，具备：第1离合器传递转矩控制单元，其根据转矩容量系数求出上述离合器传递转矩，该转矩容量系数是根据上述输出轴转速与上述输入轴转速的转速比求出的；以及第2离合器传递转矩控制单元，其根据上述输出轴转速与上述输入轴转速的 转速差改变上述离合器传递转矩，使得上述转速差逐渐达到目标转速差，在检测出车辆未处于起步控制中的情况下，从上述第1离合器传递转矩控制单元切换为上述第2离合器传递转矩控制单元。
发明效果
本发明能够根据用于将原动机的输出输入到离合器的输入轴和通过离合器将原动机的输出输出到驱动轮的输出轴的各转速，切换控制离合器传递转矩的控制单元。本发明特别是在以从离合器的连接开始使离合器成为目标转速差的方式进行控制的情况下能够使离合器传递转矩平滑地变化。
附图说明
图1是离合器传递转矩控制装置的系统构成图。(实施例)
图2是自动变速器的结构图。(实施例)
图3是离合器传递转矩控制装置的系统框图。(实施例)
图4是离合器传递转矩控制装置进行的控制的流程图。(实施例)
图5是第1离合器传递转矩控制单元进行的离合器传递转矩算出的流程图。(现有例)
图6是示出根据速度比设定转矩容量系数的图。(实施例)
图7是第2离合器传递转矩控制单元进行的离合器传递转矩算出的流程图。(实施例)
图8是第1离合器传递转矩控制单元和第2离合器传递转矩控制单元的控制切换的流程图。(实施例)
图9是根据目标转速差进行控制切换的时序图。(实施例)
附图标记说明
1 车辆
2 发动机
3 自动变速器
4 发动机控制装置
5 自动变速器控制装置
6 通信单元
7 发动机转速传感器
8 第1输出轴转速传感器
9 第2输出轴转速传感器
10 最终输出轴转速传感器
11 换挡杆开关
12 车速传感器
13 加速器传感器
14 换挡离合器操纵器
16 驱动轮
17 输入轴
18 第1离合器
19 第2离合器
20 第1输出轴
21 第2输出轴
22 最终输出轴
47 变速控制装置
48 离合器传递转矩控制装置
49 离合器传递转矩调整单元
50 离合器传递转矩算出单元
51 离合器压力算出单元
52 离合器电磁阀电流算出单元
53 第1离合器压力电磁阀
54 第2离合器压力电磁阀
55 第1离合器传递转矩控制单元
56 第2离合器传递转矩控制单元
具体实施方式
以下，根据附图来说明本发明的实施例。
实施例
图1～图9示出本发明的实施例。在图1中，车辆1搭载有作为原动机的发动机2，对发动机2所产生的输出进行变换的自动变速器3连结到发动机2。车辆1具备发动机控制装置4和自动变速器控制装置5。发动机控制装置4和自动变速器控制装置5通过CAN等可双向通信的通信单元6连接，相互进行信息交换。
发动机控制装置4连接有至少检测发动机转速的发动机转速传感器7。发动机控制装置4根据从发动机转速传感器7输入的信号进行各种判断，进行发动机2的控制。自动变速器控制装置5连接有：发动机转速传感器7，其还作为自动变速器3的输入轴转速传感器发挥功能，通过发动机控制装置4连接到自动变速器控制装置5；设置于自动变速器3的第1输出轴转速传感器8、第2输出轴转速传感器9、最终输出轴转速传感器10；以及换挡杆开关11、车速传感器12、加速器传感器13。自动变速器控制装置5根据从各传感器/开关7～13输入的信号进行各种判断，向换挡离合器操纵器14输出指令信号，进行自动变速器3的控制。
如图2所示，上述发动机2具备原动轴15，利用所产生的输出对驱动轮16进行驱动。上述自动变速器3具备：输入轴17，其连结到原动轴15；第1离合器18和第2离合器19，发动机2的输出通过输入轴17输入到第1离合器18和第2离合器19；第1输出轴20和第2输出轴21，发动机2的输出分别从第1离合器18和第2离合器19输入到第1输出轴20和第2输出轴21；最终输出轴22，其将发动机2的输出传递到驱动轮16。
输入轴17、第1离合器18和第2离合器19以及第1输出轴20同轴地配置。第2输出轴21和最终输出轴22与第1输出轴20平行地配置。
上述输入轴17将发动机2的输出输入到第1离合器18和第2离合器19。第1离合器18和第2离合器19设置在发动机2与驱动轮16之间，该驱动轮16由该发动机2的输出来驱动。
第1离合器18具备第1输入侧摩擦件23和第1输出侧摩擦件24。第1输入侧摩擦件23连结到输入轴17。第1输出侧摩擦件24连结到中空的中间轴25。中间轴25通过第1～第3中间齿轮26～28连接到第1 输出轴20的接近发动机2侧的一端。第1离合器18通过利用换挡离合器操纵器14按压/离开第1输入侧摩擦件23和第1输出侧摩擦件24来调整离合器传递转矩，调整从输入轴17通过第1～第3中间齿轮26～28传递到第1输出轴20的发动机2的输出。
第2离合器19具备第2输入侧摩擦件29和第2输出侧摩擦件30。第2输入侧摩擦件29连结到输入轴17。第2输出侧摩擦件30连结到插通于中空的中间轴25中的第2输出轴21的接近发动机2侧的一端。第2离合器19通过利用换挡离合器操纵器14按压/离开第2输入侧摩擦件29和第2输出侧摩擦件30来调整离合器传递转矩，调整从输入轴17传递到第2输出轴21的发动机2的输出。
上述第1输出轴20和第2输出轴21通过第1离合器18和第2离合器19将发动机2的输出输出到驱动轮16。
1挡驱动齿轮31、3挡驱动齿轮32以及5挡驱动齿轮33旋转自如地设置于第1输出轴20。在1挡驱动齿轮31与3挡驱动齿轮32之间的第1输出轴20上设置有1挡/3挡切换机构34。1挡/3挡切换机构34选择性地将1挡驱动齿轮31和3挡驱动齿轮32与第1输出轴20连接或者将它们之间的连接解除。在5挡驱动齿轮33的接近发动机2侧的第1输出轴20上设置有5挡切换机构35。5挡切换机构35将5挡驱动齿轮33与第1输出轴20连接或者将它们之间的连接解除。
2挡驱动齿轮36、4挡驱动齿轮37、6挡驱动齿轮38以及倒挡驱动齿轮39旋转自如地设置于第2输出轴21。在2挡驱动齿轮36与4挡驱动齿轮37之间的第2输出轴21上设置有2挡/4挡切换机构40。2挡/4挡切换机构40选择性地将2挡驱动齿轮36和4挡驱动齿轮37与第2输出轴21连接或者将它们之间的连接解除。在6挡驱动齿轮38与倒挡驱动齿轮39之间的第2输出轴21上设置有6挡/倒挡切换机构41。6挡/倒挡切换机构41选择性地将6挡驱动齿轮38和倒挡驱动齿轮39与第2输出轴21连接或者将它们之间的连接解除。
与1挡驱动齿轮31和2挡驱动齿轮36啮合的1挡/2挡从动齿轮42、与3挡驱动齿轮32和4挡驱动齿轮37啮合的3挡/4挡从动齿轮43、与5挡驱动齿轮33和6挡驱动齿轮38啮合的5挡/6挡从动齿轮44以及 通过倒挡惰齿轮45与倒挡驱动齿轮39啮合的倒挡从动齿轮46不可旋转地设置于最终输出轴22。最终输出轴22通过最终齿轮列连接到驱动轮16。
自动变速器3具备：发动机转速传感器7，其作为检测输入轴17的输入轴转速的输入轴转速检测单元发挥功能；第1输出轴转速传感器(第1输出轴转速检测单元)8，其检测第1输出轴20的第1输出轴转速；第2输出轴转速传感器(第2输出轴转速检测单元)9，其检测第2输出轴21的第2输出轴转速；最终输出轴转速传感器(最终输出轴转速检测单元)10，其检测最终输出轴22的最终输出轴转速。
如图1所示，各传感器7～10的检测信号与换挡杆开关11、车速传感器12、加速器传感器13的检测信号一起输入到自动变速器控制装置5。自动变速器控制装置5具备变速控制装置47和离合器传递转矩控制装置48。自动变速器控制装置5根据从各传感器/开关7～13输入的信号，通过变速控制装置47和离合器传递转矩控制装置48进行各种判断，分别根据判断结果向换挡离合器操纵器14输出指令信号，进行自动变速器3的变速控制和离合器控制。
如图3所示，进行自动变速器3的离合器控制的离合器传递转矩控制装置48具备调整第1离合器18和第2离合器19的离合器传递转矩的离合器传递转矩调整单元49。在离合器传递转矩调整单元49中，从上述各传感器/开关7～13输入检测信号。
离合器传递转矩调整单元49具备离合器传递转矩算出单元50、离合器压力算出单元51以及离合器电磁阀电流算出单元52。
离合器传递转矩算出单元50根据从发动机控制装置4输入的发动机转速传感器7检测出的发动机转速(输入轴转速)以及第1输出轴旋转传感器8检测出的第1输出轴转速和第2输出轴转速传感器9检测出的第2输出轴转速，算出第1离合器18的第1转矩容量和第2离合器19的第2转矩容量。
离合器压力算出单元51根据所算出的第1/第2转矩容量，从离合器活塞面积、离合器个数等算出第1离合器18的第1离合器压力和第2离合器19的第2离合器压力。
离合器压力电磁阀电流算出单元52根据第1离合器压力电磁阀53的第1油压-电流特性和第2离合器压力电磁阀54的第2油压-电流特性，从所算出的第1/第2离合器压力算出第1离合器压力电磁阀电流和第2离合器压力电磁阀电流。
离合器传递转矩调整单元49将所算出的第1离合器压力电磁阀电流和第2离合器压力电磁阀电流施加到设置于换挡离合器操纵器14的第1离合器压力电磁阀53和第2离合器压力电磁阀54。第1离合器压力电磁阀53和第2离合器压力电磁阀54与电流相应地控制向第1离合器18和第2离合器19供给的油压，控制第1离合器传递转矩和第2离合器传递转矩。
上述离合器传递转矩控制装置48在离合器传递转矩算出单元50中具备第1离合器传递转矩控制单元55和第2离合器传递转矩控制单元56。
第1离合器传递转矩控制单元55根据第1转矩容量系数(或者第2转矩容量系数)求出第1离合器18的第1离合器传递转矩(或者第2离合器19的第2离合器传递转矩)，该第1转矩容量系数(或者第2转矩容量系数)是根据第1输出轴转速(或者第2输出轴转速)与输入轴转速(发动机转速)的第1转速比(或者第2转速比)求出的。第2离合器传递转矩控制单元56根据第1输出轴转速(或者第2输出轴转速)与输入轴转速的第1转速差(或者第2转速差)改变第1离合器18的第1离合器传递转矩(或者第2离合器19的第2离合器传递转矩)，使得第1转速差逐渐达到第1目标转速差(或者使得第2转速差逐渐达到第2目标转速差)。
离合器传递转矩控制装置48利用离合器传递转矩调整单元49，在检测出车辆1未处于起步控制中的情况下，从第1离合器传递转矩控制单元55切换为第2离合器传递转矩控制单元56而进行逐渐改变第1离合器18的第1离合器传递转矩(或者第2离合器19的第2离合器传递转矩)的控制。
离合器传递转矩控制装置48利用离合器传递转矩调整单元49，在从第1离合器传递转矩控制单元55的切换开始时到向第2离合器 传递转矩控制单元56的切换完成时的过渡状态中，根据第1转速差与第1目标转速差之差(或者第2转速差与第2目标转速差之差)，将切换开始时的第1离合器18的第1离合器传递转矩(或者第2离合器19的第2离合器传递转矩)作为初始值调整第1离合器传递转矩(或者第2离合器传递转矩)。
离合器传递转矩控制装置48利用离合器传递转矩调整单元49，在第1输出轴转速与输入轴转速的第1转速比(或者第2输出轴转速与输入轴转速的第2转速比)为规定值以上、或者第1输出轴转速与输入轴转速的第1转速差(或者第2输出轴转速与输入轴转速的第2转速差)低于规定值、或者车辆1的车速为规定值以上的情况下，判断车辆1为未处于起步控制中。
接着说明作用。
离合器传递转矩控制装置48利用离合器传递转矩调整单元49，在控制自动变速器3的第1离合器18的第1离合器传递转矩和第2离合器19的第2离合器传递转矩的情况下，与运转状态相应地切换第1离合器传递转矩控制单元55和第2离合器传递转矩控制单元56。第1离合器传递转矩控制单元55和第2离合器传递转矩控制单元56的切换对第1离合器18和第2离合器19来说均为相同条件。
因此，在以下的作用中，说明通过第1离合器18切换控制的情况。另外，将第1转矩容量系数、第1离合器传递转矩、第1输出轴转速、第1转速差、第1目标转速差、第1转速比简单地记载为转矩容量系数、离合器传递转矩、输出轴转速、转速差、目标转速差、转速比来说明。
在车辆1起步时，离合器传递转矩控制装置48在输出轴转速与输入轴转速的转速比为规定值以上、或者输出轴转速与输入轴转速的转速差低于规定值、或者车辆1的车速为规定值以上的情况下，判断车辆1为未处于起步控制中，将第1离合器18的离合器传递转矩的控制从利用第1离合器传递转矩控制单元55的控制切换为利用第2离合器传递转矩控制单元56的控制。
如图4所示，离合器传递转矩控制装置48在控制的程序开始时 (100)，判断是否处于起步控制中(101)。
在输出轴转速与输入轴转速的转速比为规定值以上、输出轴转速与输入轴转速的转速差低于规定值以及车辆1的车速为规定值以上中的任一条件均不成立而处于起步控制中，判断(101)为“是”的情况下，利用第1离合器传递转矩控制单元55进行第1离合器18的离合器传递转矩的控制(起步控制)(102)，结束程序(103)。
在输出轴转速与输入轴转速的转速比为规定值以上、输出轴转速与输入轴转速的转速差低于规定值以及车辆1的车速为规定值以上中的任一条件成立而未处于起步控制中，判断(101)为“否”的情况下，将控制切换为第2离合器传递转矩控制单元56而进行逐渐改变第1离合器18的离合器传递转矩的控制(反馈控制)(104)，结束程序(103)。
在上述图4的步骤(102)的利用第1离合器传递转矩控制单元55的控制中，如图5所示，当控制的程序开始时(200)，根据向第1离合器18进行输入的输入轴17的输入轴转速(Nin)和接受从第1离合器18的输出的第1输出轴20的输出轴转速(Nout)算出转速比e＝Nout/Nin(201)。
接着，从所求出的转速比e算出具有例如图6这样的特性的转矩容量系数C(202)，最后，将离合器传递转矩Tcl作为C*Nin2算出(203)，进行离合器传递转矩Tcl的控制(起步控制)，结束程序(204)。
在上述图4的步骤(104)的利用第2离合器传递转矩控制单元56的控制中，如图7所示，当控制的程序开始时(300)，从向第1离合器18进行输入的输入轴17的输入轴转速(Nin)和接受从第1离合器18的输出的第1输出轴20的输出轴转速(Nout)算出转速差Nsl＝Nout-Nin(301)。
接着，根据车辆1的运转状态(发动机转速、加速器开度、车速等)设定目标转速差TNsl(302)。
从上述求出的转速差Nsl与目标转速差TNsl之差算出偏差Err＝Nsl-TNsl(303)。
接着，设定反馈控制的比例增益Kp、积分增益Ki(304)，通过算式Tcl＝Kp*Err+Ki*ΣErr算出离合器传递转矩Tcl(305)，进行离合器传递转矩Tcl的控制(反馈控制)，结束程序(306)。
此外，比例增益Kp、积分增益Ki的设定是现有的方法，详细内容省略。
如图8所示，离合器传递转矩控制装置48切换第1离合器传递转矩控制单元55和第2离合器传递转矩控制单元56的控制。
在图8中，离合器传递转矩控制装置48在控制的程序开始时(400)，判断输入轴转速(Nin)与输出轴转速(Nout)的转速比e是否为规定值以上(例如，e≥0.8)(401)。
该判断(401)相当于图4中的步骤(101)，用于进行利用第1离合器传递转矩控制单元55的控制还是进行利用第2离合器传递转矩控制单元56的控制的判断。此外，示例了判断(401)的条件是转速比e为规定值以上的情况，但也能够设为输入轴转速(Nin)与输出轴转速(Nout)的转速差Nsl低于规定值(例如，Nsl＜100rpm)、或者车辆1的车速V为规定值以上(例如，V≥10km/h)的情况、或者设为这些条件的组合。
在上述判断(401)为“否”的情况下，利用第1离合器传递转矩控制单元55进行基于离合器容量系数C的离合器传递转矩Tcl的控制(参照图5)(411)，结束程序(410)。在上述判断(401)为“是”的情况下，判断是否处于向利用第2离合器传递转矩控制单元56的控制(反馈控制)转移时(图9：t1-t2)(402)。判断(402)中的是否处于控制转移时的判定设为到目标转速差TNsl和与车辆1的运转状态相应的转速差Nsl一致为止(图9：t2)的期间。
在该判断(402)为“否”的情况下，利用第2离合器传递转矩控制单元56进行基于比例增益Kp、积分增益Ki的离合器传递转矩Tcl的控制(反馈控制)(412)，结束程序(410)。在上述判断(402)为“是”的情况下，将目标转速差TNsl的初始值作为当前时点的输入轴转速(Nin)与输出轴转速(Nout)的转速差Nsl(403)。
接着，将反馈控制的积分项初始值{(Ki*ΣErr)0}设为上次算 出的离合器传递转矩Tcl(404)。
并且，如图9所示，设定这次的目标转速差TNsl(405)。在图9中，将向第2离合器传递转矩控制单元56的控制切换时的转速差Nsl作为初始值，以随着时间经过而逐渐变化为与车辆1的运转状态相应的目标转速差TNsl的方式设定。
接着，设定反馈控制的比例增益Kp、积分增益Ki(406)，从所求出的转速差Nsl与目标转速差TNsl之差算出偏差Err＝Nsl-TNsl(407)，通过算式Tcl＝Kp*Err+Ki*ΣErr算出离合器传递转矩Tcl(408)，判断向利用第2离合器传递转矩控制单元56的控制的转移是否已完成(图9：t2)(409)。
在该判断(409)为“否”的情况下，返回设定(406)。在该判断(409)为“是”的情况下，结束程序(410)。
在上述步骤(404)中，之所以将反馈控制的积分项初始值设为上次算出的离合器传递转矩，是因为：反馈控制的积分项是对将反馈控制偏差乘以增益后的值进行积分，通常，在反馈控制开始时将初始值设为0，但当设为0时会产生与在此之前的基于离合器容量系数的离合器传递转矩之间的转矩级差。
离合器传递转矩控制装置48通过将反馈控制的积分项初始值设为上次算出的离合器传递转矩，防止了从利用基于离合器容量系数的第1离合器传递转矩控制单元55的控制向利用第2离合器传递转矩控制单元56的反馈控制切换时的转矩级差。
另外，之所以以使目标转速差逐渐变化为与车辆1的运转状态相应的目标转速差的方式进行控制，是因为：在向利用第2离合器传递转矩控制单元56的反馈控制转移时，若立即设为与车辆1的运转状态相应的目标转速差，则与实际的转速差之间的偏差变大，因而反馈控制的比例项变大，导致产生由此造成的转矩级差。
离合器传递转矩控制装置48通过以使目标转速差逐渐变化为与车辆1的运转状态相应的目标转速差的方式进行控制，防止了转矩级差。
这样，离合器传递转矩控制装置48能够根据用于将发动机2的 输出输入到第1离合器18的输入轴17和通过第1离合器18将发动机2的输出输出到驱动轮16的第1输出轴20的各转速，将控制离合器传递转矩的第1离合器传递转矩控制单元55切换为第2离合器传递转矩控制单元56。
所以，离合器传递转矩控制装置48特别是在以从第1离合器18的连接开始使第1离合器18成为目标转速差的方式进行控制的情况下，能够使离合器传递转矩平滑地变化。
另外，离合器传递转矩控制装置48在从第1离合器传递转矩控制单元55向第2离合器传递转矩控制单元56的切换开始时(图9：t1)到向第2离合器传递转矩控制单元56的切换完成时(图9：t2)的过渡状态中，根据转速差与目标转速差之差，将切换开始时的离合器传递转矩作为初始值调整离合器传递转矩。
由此，离合器传递转矩控制装置48在将控制离合器传递转矩的第1离合器传递转矩控制单元55向第2离合器传递转矩控制单元56切换的情况下，能够将控制单元的切换开始时点的离合器传递转矩作为初始值，逐渐进行离合器传递转矩的调整，从而成为作为目标的转速差时的离合器传递转矩。所以，离合器传递转矩控制装置48在第1/第2离合器传递转矩控制单元55/56的切换时，能够不产生转矩级差，使离合器传递转矩平滑地变化。
而且，离合器传递转矩控制装置48在输出轴转速与输入轴转速的转速比为规定值以上、或者输出轴转速与输入轴转速的转速差低于规定值、或者车速为规定值以上的情况下，判断车辆1为未处于起步控制中。
由此，离合器传递转矩控制装置48能够根据输入轴转速与输出轴转速的转速比、转速差或者车速，判断车辆1是否处于起步控制中，切换第1/第2离合器传递转矩控制单元55/56。
此外，在上述实施例中，说明了通过第1离合器18切换第1/第2离合器传递转矩控制单元55/56的情况，但通过第2离合器19切换第1/第2离合器传递转矩控制单元55/56的情况也是同样的。在该情况下，在上述实施例的图5～图9中，将第1离合器18改为第2离合器19。
另外，在上述实施例的第2离合器传递转矩控制单元56中，将反馈控制设为基于目标转速差与实际的转速差的偏差的反馈积分项，但在将离合器输入转矩设为前馈积分项的情况下，将图8的流程图中的步骤(404)替换为下式。
·反馈积分项初始值＝初始值为上次算出的离合器传递转矩-Kin·离合器输入转矩………(Kin：输入转矩增益)
该情况下的反馈控制中的离合器传递转矩为下式。
·离合器传递转矩Tcl＝Kin*离合器输入转矩+Kp*Err+Ki*ΣErr
只要利用第2离合器传递转矩控制单元56的反馈控制转移时的偏差(Err)为0，则离合器传递转矩＝上次算出的离合器传递转矩，不会产生转矩级差。
工业上的可利用性
本发明能够根据车辆的行驶状况变更离合器传递转矩控制单元，抑制控制单元的变更的过渡状态中的离合器传递转矩变动，能够应用于具备在原动机与驱动轮之间具备离合器的自动变速器的车辆。