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本发明公开一种以从汽车导航仪获得的公路信息为基础而总体控制与车辆的行驶相关的装置和传感器的装置及方法。根据本发明的车辆行驶控制装置，包括：前方公路信息获取部，以行驶中的车辆的目前位置为基础而获得对前方公路的信息；目标决定部，以对前方公路的信息为基础，从与车辆的自动行驶相关的装置和传感器中决定目标；控制量算出部，算出控制目标时要利用的控制量；及目标控制部，以控制量为基础，控制目标。

权利要求书
1.  一种利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：
前方公路信息获取部，以行驶中的车辆的目前位置为基础而获得对前 方公路的信息；
目标决定部，以对所述前方公路的信息为基础，从与所述车辆的自动 行驶相关的装置和传感器中，决定目标；
控制量算出部，算出控制所述目标时要利用的控制量；及
目标控制部，以所述控制量为基础，控制所述目标。

2.  根据权利要求1所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其 特征在于：
所述前方公路信息获取部至少获得所述前方公路的种类、所述前方公 路的属性及对位于所述前方公路上的设施物的信息中的一个，作为对所述 前方公路的信息。

3.  根据权利要求1所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其 特征在于：
所述目标决定部从与所述车辆的自动行驶相关的装置，即速度控制装 置、加/减速控制装置、转向控制装置、驻车控制装置、车辆用灯控制装置、 空调控制装置、车门开闭装置、车道维持控制装置、紧急制动装置、前方 碰撞警报装置及燃料余量检查装置中决定至少一个装置为所述目标，或从 所述传感器即摄像头传感器、超声波传感器、雷达传感器及激光传感器中 决定至少一个传感器为所述目标。

4.  根据权利要求1所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其 特征在于：
所述控制量算出部通过所述目标来控制速度控制装置时，把利用预先 设定的横方向加速度和所述前方公路的曲率半径而获得的目标行驶速度 算出为所述控制量。

5.  根据权利要求1所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其 特征在于：
还包括模式输入部，驾驶员在预先规定的模式中选择任意一个模式 时，输入相应的模式；
所述目标决定部以所述相应模式为基础而决定追加所述目标，或以所 述相应模式为优先级而只决定与所述相应模式相关的目标。

6.  根据权利要求5所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置，其 特征在于：
所述模式输入部利用车辆的速度不同的模式作为所述预先规定的模 式。

7.  一种利用汽车导航仪的车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
以行驶中的车辆的目前位置为基础而获得对前方公路的信息的阶段；
以对所述前方公路的信息为基础而从与所述车辆的自动行驶相关的 装置和传感器中决定目标的阶段；
算出控制所述目标时要利用的控制量的阶段；及
以所述控制量为基础而控制所述目标的阶段。

8.  根据权利要求7所述的利用汽车导航仪的车辆行驶控制方法，其 特征在于：
还包括驾驶员在预先规定的模式中选择任意一个模式时输入相应模 式的阶段；
决定所述目标的阶段，以所述相应模式为基础而决定追加所述目标， 或以所述相应模式为优先级而只决定与所述相应模式相关的目标。

说明书利用汽车导航仪的车辆行驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶的装置及方法。更详细地说，以从汽车导 航仪获得的公路信息为基础而控制车辆的行驶的装置及方法。
背景技术
最近，常用车辆上安装了很多便利/安全控制装置，由此传感器和驱动 机也呈增加的趋势。
但是，这种车辆控制装置和传感器不能在所有行驶状况下完备地运 转，需要人根据状况适当地On/Off(开/闭)及调整设定。例如，称为 SCC(Smart Cruise Control-智能巡航控制器)或ACC(Adaptive Cruise  Control-自适应巡航控制)的车辆速度控制便利装置需要由驾驶员根据公路 状况适当地调整设定速度。
但是，最近因汽车导航仪的普及，像SCC等车辆速度控制便利装置 与路线图联动而变得更加智能化。
地图支持(Map-Support)ACC从汽车导航仪获得前方公路信息，根据前 方公路的属性，适当地调整设定速度，提供比现有ACC更智能化的自动 速度控制。
但是，所有的车辆便利/安全控制装置和传感器各自从汽车导航仪接收 公路信息而On/Off(开/闭)及调整设定，因具有所有主体要处理路线图信 息的负担，因此不太有效率。
韩国公开专利第2006-0130801号记述了利用汽车导航仪而自动控制 车辆的前照灯的装置。但是该装置只是以从汽车导航仪获得的地理信息和 时间信息为基础而控制前照灯的开/闭，无法解决前述的问题点。
发明内容
(要解决的技术问题)
本发明为了解决所述问题点而提出，提供以从汽车导航仪获得的公路 信息为基础而总体控制与车辆的行驶相关的装置和传感器的装置及方法。
但是，本发明的目的并不限定于所述涉及的事项，未涉及的其他目的 可通过以下记载而被本行业从业者所明确理解。
(解决问题的手段)
本发明为达成所述目的而提出，提供一种利用汽车导航仪的车辆行驶 控制装置，其特征在于，包括：前方公路信息获取部，以行驶中的车辆的 目前位置为基础而获得对前方公路的信息；目标决定部，以对所述前方公 路的信息为基础，从与所述车辆的自动行驶相关的装置和传感器中，决定 目标；控制量算出部，算出控制所述目标时要利用的控制量；及目标控制 部，以所述控制量为基础，控制所述目标。
优选地，所述前方公路信息获取部至少获得所述前方公路的种类、所 述前方公路的属性，及对位于所述前方公路上的设施物的信息中的一个， 作为对所述前方公路的信息。
优选地，所述目标决定部从与所述车辆的自动行驶相关的装置，即速 度控制装置、加/减速控制装置、转向控制装置、驻车控制装置、车辆用灯 控制装置、空调控制装置、车门开闭装置、车道维持控制装置、紧急制动 装置、前方碰撞警报装置及燃料余量检查装置中决定至少一个装置为所述 目标，或从所述传感器即摄像头传感器、超声波传感器、雷达传感器及激 光传感器中决定至少一个传感器为所述目标。
优选地，所述控制量算出部通过所述目标来控制速度控制装置时，把 利用预先设定的横方向加速度和所述前方公路的曲率半径而获得的目标 行驶速度算出为所述控制量。
优选地，所述车辆行驶控制装置还包括模式输入部，驾驶员在预先规 定的模式中选择任意一个模式时，输入相应的模式；所述目标决定部以所 述相应模式为基础而决定追加所述目标，或以所述相应模式为优先级而只 决定与所述相应模式相关的目标。
优选地，所述模式输入部利用车辆的速度不同的模式作为所述预先规 定的模式。
并且，本发明提供一种利用汽车导航仪的车辆行驶控制方法，其特征 在于，包括：以行驶中的车辆的目前位置为基础而获得对前方公路的信息 的阶段；以对所述前方公路的信息为基础而从与所述车辆的自动行驶相关 的装置和传感器中决定目标的阶段；算出控制所述目标时要利用的控制量 的阶段；及以所述控制量为基础而控制所述目标的阶段。
优选地，在决定所述目标的阶段之前，还包括驾驶员在预先规定的模 式中选择任意一个模式时输入相应模式的阶段；决定所述目标的阶段，以 所述相应模式为基础而决定追加所述目标，或以所述相应模式为优先级而 只决定与所述相应模式相关的目标。
(发明的效果)
本发明以从汽车导航仪获得的公路信息为基础而总体控制与车辆的 行驶相关的装置和传感器，从而具有如下效果。
第一、车辆内各子系统以适合行驶公路的特性而自动开/闭或变更动作 特性。
第二、能够提高驾驶员的便利性。
第三、防止或最小化所有子系统需分别执行相同的公路信息处理过程 的不便。
第四、随着公路信息处理而减少了负荷，能够节减各子系统ECU的 成本。
附图说明
图1是概略性地图示根据本发明的优选实施例的利用汽车导航仪的车 辆行驶控制装置的框图。
图2是概念性地图示根据本发明的一实施例的车辆内系统控制装置的 框图。
图3和图4是为了说明图2中图示的驾驶员输入装置的例示图。
图5是为了说明图2中图示的地图连接车辆设定变更装置的例示图。
图6是依次图示图2中图示的车辆内系统控制装置的运转顺序的流程 图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的实施例。首先，关于为各附图的构 成要素附加参照符号，相同的构成要素标示在不同的附图上时，尽可能使 用了相同的符号。并且，说明本发明时，判断为相关的公开构成或功能的 具体说明有可能会混淆本发明的技术要旨时，省略其详细的说明。但本发 明的技术思想并不限定于此或受此限制，从业者可进行变更并以多种形式 实施。
图1是概略性地图示根据本发明的优选实施例的利用汽车导航仪的车 辆行驶控制装置的框图。
根据本发明的优选实施例的车辆行驶控制装置100是以从汽车导航仪 获得的公路信息为基础而总体控制与车辆的行驶相关的装置和传感器的 装置。根据图1，车辆行驶控制装置100包括：前方公路信息获取部110、 目标决定部120、控制量算出部130、目标控制部140、电源部160及主控 制部170。车辆行驶控制装置100还可包括模式输入部150。
电源部160执行向构成车辆行驶控制装置100的各构成供应电源的功 能。主控制部170执行控制构成车辆行驶控制装置100的各构成的整体运 转的功能。考虑到车辆行驶控制装置100呈现为硬件形态(例如芯片-chip) 而被车辆的主ECU所控制，或呈现为软件形态(例如程序)而被车辆的主 ECU所驱动，本实施例中不具备电源部160和主控制部170也无妨。
前方公路信息获取部110执行以行驶中的车辆的目前位置为基础而获 得对前方公路的信息的功能。
前方公路信息获取部110获得所述前方公路的种类、所述前方公路的 属性及对位于所述前方公路上的设施物的信息中的至少一个，作为对所述 前方公路的信息。所述中前方公路的种类为高速公路、国道、土质道路等， 前方公路的属性为限制速度等，对设施物的信息为隧道、收费站等。
目标决定部120执行的功能为：以根据前方公路信息获取部110所获 得的对前方公路的信息为基础，从与车辆的自动行驶相关的装置和传感器 中决定目标。
目标决定部120从与车辆的自动行驶相关的装置即速度控制装置、加 /减速控制装置、转向控制装置、驻车控制装置、车辆用灯控制装置、空调 控制装置、车门开闭装置、车道维持控制装置、紧急制动装置、前方碰撞 警报装置及燃料余量检查装置中决定至少一个装置为目标，或者目标决定 部120从传感器即摄像头传感器、超声波传感器、雷达传感器及激光传感 器中决定至少一个传感器为目标。
控制量算出部130执行的功能为：算出控制目标时要利用的控制量。
控制量算出部130通过目标控制如速度控制装置时，把利用预先设定 的横方向加速度和所述前方公路的曲率半径而获得的目标行驶速度算出 为所述控制量。
目标控制部140执行的功能为：以根据控制量算出部130而算出的控 制量为基础，控制目标。
模式输入部150执行的功能为：驾驶员在预先规定的模式中选择任意 一个模式时，输入相应的模式。模式输入部150输入特定模式后，目标决 定部120以其特定模式为基础而决定追加目标，或以其特定模式为优先级 而只决定与其特定模式相关的目标。
模式输入部150利用车辆的速度不同的模式作为预先规定的模式。
与路线图连接而提供符合状况的便利的技术有很多种。各系统分别处 理公路信息而提供适当的服务。这样的所有系统存在需分别处理公路信息 的负荷。车辆内具有尚未与路线图连接的众多便利/安全装置和传感器。有 必要对车辆内便利/安全装置和传感器进行符合公路状况的一贯而综合的 设定。
本发明是关于从汽车导航仪接收公路信息而调整车辆内存在的各种 便利/安全/传感器系统的运转有无和动作设定等而使其符合行驶中的公路 特性的装置的技术。使车辆内各个子系统独立接收公路信息并处理的状况 集中化，减少演算负荷，自动调整逐渐增多的车辆内系统，从而提高驾驶 员的便利性，能够提高以多种用途使用的车辆内传感器的感应性能。并且， 驾驶员能够容易变更众多系统的动作和设定。
以下，参照一实施例而详细说明本发明。图2是概念性地图示根据本 发明的一实施例的车辆内系统控制装置的框图。
车辆内系统控制装置200是连接地图信息而变更车辆内系统的运转和 设定的路线图连接车辆调节装置。车辆内系统控制装置200接收路线图信 息和车辆状态信息而控制行驶状况，据此On/Off(开/闭)车辆内存在的各 种便利/安全控制装置和传感器并调整设定。
车辆内系统控制装置200由接收公路信息的汽车导航仪210、接收驾 驶员输入的特定信息的驾驶员输入装置221、判断公路信息而决定适当的 设定的地图信息连接车辆设定变更装置230、根据地图信息连接车辆设定 变更装置230的判断而被变更的各种车辆内系统251～284、显示设定变更 结果或运转错误的驾驶员输出装置222。
汽车导航仪210作为路线图信息输出装备，利用GPS等绝对测定而获 得目前位置，决定地图的行驶路径上的位置。据此，汽车导航仪210把目 前行驶中的公路信息和准备行驶的前方公路信息输出到地图信息连接车 辆设定变更装置230。
汽车导航仪210是对应图1的前方公路信息获取部110的构成，获得 车辆的绝对位置、车辆所行驶的前方公路的形状、行驶公路的种类(例如高 速公路、国道等)、前方设施物信息(例如隧道、收费站等)、公路属性信息 (例如限制速度)等，输出到地图信息连接车辆设定变更装置230。
驾驶员输入装置221在驾驶员通过车辆内触屏显示器(例如AVN输入 画面)或开关操作而预先准备的地图信息连接车辆设定中选择适当的为模 式。该设定并不是各系统的具体设定，而是设定整个车辆系统所需的整体 性质。例如，可构成为Wild Mode(狂野模式)和Mild Mode(温和模式)。
图3是驾驶员输入装置221的一例而图示了触屏显示器画面310。
Mild Mode(狂野模式)321和Wild Mode(温和模式)322是根据特 定基准而差别化的车辆控制设定，特定基准可以是自动/手动转向、平均速 度、车间距离等。
滚动条331(scrollbar)是能够改变车辆内部温度、鼓风大小、平均速度、 车间距离等数值的。
SCC(Smart Cruise Control-智能巡航控制器)设定341运转车辆的 SCC功能，SPAS(Smart Parking Assist System-智能停车辅助系统)设定342 运转车辆的SPAS功能。
停车场连接自动On/Off(开/闭)343激活前后方检测传感器或前后方 摄像头。
xx kph344激活车辆的平均速度调整，若因xx kph344的输入而激活车 辆的平均速度调整，可利用滚动条331而调整平均速度值。
敏感345激活摄像头传感器、雷达传感器、激光传感器等车辆内各种 传感器，自动346激活车道维持功能。
图4是呈现驾驶员输入装置221的运转流程的例示。
设定Mild Mode的Mild SetTable(狂野设定表)421、设定Wild Mode 的Wild Set Table422、设定其他Mode的ETC.Set Table(设定表)423等 车辆内系统设定控制台420中根据驾驶员选择而特定Set Table(设定表) 被输入410后，驾驶员所选择的Set Table424被传送到地图信息连接车辆 设定变更装置230，显示到驾驶员输出装置222。
再参照图2进行说明。
驾驶员输出装置222通过车辆内显示器和集群、警报等，显示根据相 应系统的设定变更或动作异常并通知驾驶员。驾驶员输出装置222为此可 具备AVN画面或扬声器。
也可像AVN(Audio Video Navigation-音频视频导航)系统等，驾驶员输 入装置221与驾驶员输出装置222、或汽车导航仪210、驾驶员输入装置 221与驾驶员输出装置222可呈现为一体型。
地图信息连接车辆设定变更装置230从汽车导航仪210接收行驶中的 公路信息，把根据相应公路信息的设定变更请求传送到车辆内各系统 251～284。
地图信息连接车辆设定变更装置230把根据公路信息的各系统 251～284的设定预先保存到保存装置，可根据驾驶员的输入而选择其他设 定。地图信息连接车辆设定变更装置230是对应图1的目标决定部120的 构成，根据地图信息连接车辆设定变更装置230的车辆内系统设定变更图 表例示如图5所图示。
另外，除了根据公路信息的设定图表以外，可使用根据公路信息的设 定数学式。例如，根据前方曲率的行驶目标速度可使用以下数学式。
【数学式1】
v = a y , r ]]>
所述中v指SCC行驶目标速度，Ay指设定的横向加速度。而且，r 指曲率半径。
通过车辆内网络240连接的所有子-系统251～284成为地图信息连接 车辆设定变更装置230的设定调整对象。根据地图信息连接车辆设定变更 装置230随时或正常传送的各系统设定变更值，各子-系统251～284变更 自身的运转与否、运转模式及特性。
下面对各子-系统进行简要说明。
速度控制装置251执行SCC功能。
转向辅助装置252负责LKAS(Lane Keeping Assist System-车线保持辅 助系统)功能。
自动驻车装置253负责SPAS功能。
自动前照灯调节装置254是指像AFLS(Adaptive Front Lighting  System-适应性前灯照明系统)，根据行驶条件自动照射路面的智能型前照 灯系统。
引擎控制装置255控制车辆引擎，齿轮控制装置256控制车辆齿轮。 引擎控制装置255和齿轮控制装置256可呈现为EMS(Engine Management  System-引擎管理系统)。
再生制动控制装置257是控制再生制动(Regenerative braking)功能的 装置。
前方碰撞警报装置261负责车辆的FCW(Forward Collision Warning- 前部碰撞警示体系)功能，脱离车道警报装置262负责车辆的LDWS(Lane  Departure Warning System-车道偏离警示系统)功能。
燃料余量检查装置263随时检查燃料余量并通知燃料余量未达到基准 量的事实。
自动紧急制动装置264负责车辆的AEB(Autonomous Emergency  Braking-自动紧急制动)功能。
空调调节装置271是控制车辆的空调系统的装置，音响控制装置272 是调节通过扬声器输出的语音、音响等的音量的装置。门锁装置273控制 车辆的门、窗等的锁定。
除此之外，车辆内便利/安全/传感器装置291控制所述未涉及的车辆 内安装的系统。
图6是依次图示图2中图示的车辆内系统控制装置的运转顺序的流程 图。
汽车开始运行后(S605)，汽车导航仪按预先规定的时间，检测汽车的 目前位置(S610)。
之后，车辆内系统控制装置与汽车导航仪联动而检索目前位置的公路 特性(S615)，导出符合公路特性的设定(S620)。之后，车辆内系统控制装 置向车辆内各系统传送自动功能动作及设定变更命令(S625)。之后，车辆 内各系统以接收的命令为基础，执行功能动作及设定变更功能(S640)。
另外，接收到使用者输入的Wild Mode或Mild Mode等特定信息后 (S630)，通过车辆内系统控制装置，向车辆内各系统传送手动功能动作及 设定变更命令(S635)，车辆内各系统以该命令为基础，执行功能动作及设 定变更功能。
车辆内系统控制装置显示传送到车辆内各系统的命令，以便驾驶员能 够确认(S645)。
车辆内系统控制装置200是从汽车导航仪接收公路信息，把车辆内相 关的系统根据预先规定的设定和驾驶员设定而适当On/Off(开/闭)及变更 运转特性的装置。车辆内系统控制装置200从汽车导航仪接收公路信息， 适当地调整车辆内存在的所有便利/安全控制装置和传感器的设定，使车辆 内所有个别系统根据行驶状况而提供适当的服务。车辆内系统控制装置 200执行以上的功能而减少对公路信息处理的负担，按照行驶状况而一贯 并便利地调整车辆内多个系统。
其次，说明图1中图示的车辆行驶控制装置的运转方法。
首先，前方公路信息获取部110以行驶中的车辆的目前位置为基础而 获得对前方公路的信息。
之后，目标决定部120以根据前方公路信息获取部110所获得的对前 方公路的信息为基础，从与车辆的自动行驶相关的装置和传感器中决定目 标。
之后，控制量算出部130算出控制目标时要利用的控制量。
之后，目标控制部140以根据控制量算出部130算出的控制量为基础 而控制目标。
另外，模式输入部150在驾驶员在预先规定的模式中选择任意一个模 式时，输入相应的模式。之后，目标决定部120以相应模式为基础而决定 追加目标，或以相应模式为优先级而只决定与相应模式相关的目标。
即使以上说明的构成本发明的实施例的所有构成要素结合为一体或 结合而运转，本发明并不限定于这种实施例。即，只要是在本发明的目的 范围之内，所有构成要素都可以一个以上选择性地结合而运转。并且，所 有构成要素分别体现为一个独立的硬件，但各构成要素的部分或全部被选 择性地组合，体现为具有执行一个或多个硬件组合的部分或全部功能的程 序模组的计算机程序。并且，这种计算机程序被保存到USB存储器、CD 磁盘、闪存等计算机可读的记录媒介(Computer Readable Media)，可被计 算机读取并执行，从而体现本发明的实施例。计算机程序的记录媒介有磁 记录媒介、光记录媒介、载波记录媒介等。
并且，若对包含技术性或科学性用语的所有用语，未在详细说明中另 行定义，与本发明所属技术领域中具有一般知识的人所一般理解的具有相 同的意思，与字典中定义的用语相同而一般使用的用语应解释为与相关技 术的文脉上的意思一致，只要本发明没有明确定义，不能解释成异常或过 度形式化的意思。
上述说明只是例示性地说明了本发明的技术思想，在本发明所属技术 领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明本质特性的范围内，可进行 多种修改、变更及替换。因此，本发明公开的实施例及附图并不在于限定 本发明的技术思想，而是为了说明，本发明的技术思想的范围并不受这种 实施例及附图的限定。本发明的保护范围应根据以下的权利要求所解释， 与其同等范围内的所有技术思想都包括在本发明的权利范围。