一种水下整平机行走纠偏装置技术领域
本实用新型涉及水下抛石整平机械技术领域，尤其是一种可自适应抛石基床水下
整平机行走纠偏装置。
背景技术
水下整平机是在水下完成抛石基床整平作业的一种机械，而水下抛石基床的整平
是重力式码头工程、海上防波堤工程以及航道整治工程等水工工程的重要施工工序之一。
水下整平机不同于整平船，工作时四个支腿站立在水中，可以自行行走或横向行走，自行纠
偏，像机器人一样，通过自带机构完成水下基床整平作业。由于整平机主体是在水下，一直
受流、浪的影响，且无法观察，而水下抛石基床往往是一堆堆石头堆积而成，呈现无序性，基
床的高底不平。整平机在吊入水中以及在水下步进时，不能确定脚下基床的平整状态。
现有技术由于机器本身存在的误差以及水下抛石基床的高低不平，整平机在水下
按设定路线直线行走时，整平机的纵向轴线和抛石基床的轴线会出现角度偏差，造成整平
机偏离抛石基床，影响抛石基床的平整和工作效率。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有技术的不足而设计的一种水下整平机行走纠偏装
置，采用设置油缸纠偏的横移架结构，使整平机在水下能实现自主纠偏，避免了依赖外部吊
装设备进行整平机的位置姿态调整，具有纠偏操作时间短、纠偏精度高、经济好、方便使用
等特点，大大提高了施工效率和降低了施工成本。
本实用新型的目的是这样实现的：一种水下整平机的行走纠偏装置，其特点是该
行走纠偏装置由设置在整平架中间的横移架和过渡架以及设置在横移架和过渡架上的左、
右两油缸组成，所述横移架为箱形梁结构的两横梁；所述过渡架为两端分别设有矩形框架
孔的两桁架梁，过渡架由矩形框架孔将两桁架梁分别套装在横移架的两横梁上，矩形框架
孔与横移架为间隙配合；所述整平架为上、下两桁架结构组成的两个主梁，过渡架设置在整
平架上、下两桁架结构的中间，且由垫板滑块与整平架为滑动连接；所述矩形框架孔内四周
设有内壁滑块，横移架穿设在矩形框架孔内且与过渡架为滑动连接；所述左、右两油缸分别
对称设置在横移架左、右两箱形梁的内侧，且由销轴分别与横移架和过渡架连接，横移架由
左、右两油缸进行纠偏调整。
本实用新型与现有技术相比具有结构简单，纠偏操作时间短、纠偏精度高、经济
好、方便使用等特点，使整平机在水下能实现自主纠偏，避免了依赖外部吊装设备进行整平
机的位置姿态调整，大大提高了施工效率和降低了施工成本。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1的A-A结构示意图；
图3为整平架与横移架和过渡架连接装配示意图；
图4为横移架经纠偏转动后的状态示意图；
图5为图4的节点放大图。
具体实施方式
参阅附图1～附图2，本实用新型由设置在整平架1中间的横移架2和过渡架3以及
设置在横移架2和过渡架3上的左、右两油5、4组成，所述横移架2为箱形梁结构的两横梁；所
述过渡架3为两端分别设有矩形框架孔7的两个桁架梁；所述整平架1为上、下两桁架结构组
成的两主梁，过渡架3设置在整平架1上、下两桁架结构的中间，且由垫板滑块9与整平架1为
滑动连接；所述左、右两油缸5、4分别对称设置在横移架2左、右的两箱形梁内侧，且由销轴6
分别与横移架2和过渡架3连接，横移架2由左、右两油缸5、4进行纠偏调整。
参阅附图3，所述过渡架3由矩形框架孔7将两桁架梁分别套装在横移架2的两横梁
上，矩形框架孔7与横移架2为间隙配合；所述矩形框架孔7内四周设有内壁滑块8，横移架2
的两端穿设在矩形框架孔7内且与过渡架3为滑动连接。
参阅附图2，当整平机处于一般行走或施工状态，其中横移架2的两横梁与过渡架3
互成90度。
参阅附图4，当整平机需要逆时针纠偏时，设置在横移架2一侧的右油缸4开始顶
伸，另一侧的左油缸5不顶伸，由于只有一侧纠偏油缸顶伸，横移架2发生偏转。直至横移架2
的横梁与过渡架3两端矩形框架孔7的内壁滑块8接触，液压系统压力上升，右油缸4停止顶
伸动作。
参阅附图5，横移架2偏移到一次偏转的极限位置，此过程中，一侧的右油缸4一边
进行顶伸动作，同时还绕着其与过渡架3连接的销轴6发生转动。而另一侧的左油缸5只绕销
轴6转动。当整平机需要顺时针纠偏时，运行右油缸4，而左油缸5则不动；当整平机需要逆时
针纠偏时，运行左油缸5，而右油缸4则不动。
本实用新型是这样工作的：将本实用新型设置在整平机下，整平架1和横移架2上
各设置四个支腿，当整平机的定位系统检测到整平机偏离设定的轨迹后，整平机收起横移
架2上的四个支腿，由整平架1上的四个支腿撑地站立。然后根据纠偏方向操作相应的左、右
油缸5、4顶伸进行纠偏，使得横移架2在悬空的状态下发生小角度偏转。偏转完毕后，横移架
2上的四个支腿伸出撑地，整平架1上的四个支腿收起，左、右油缸5、4收回带动的整平机除
横移架2外的整个机身转动，转动完毕后完成一次步进式纠偏动作。通过重复以上步骤实现
整平机在水下的自主纠偏，使用方便，纠偏精度高，较好的解决了整平机位置姿态的调整问
题。
以上只是对本实用新型作进一步的说明，并非用以限制本专利，凡为本实用新型
等效实施，均应包含于本专利的权利要求范围之内。