电缆机器人行走装置.pdf

本发明公开一种电缆机器人行走装置，它包括基板和四个电缆行走腿，电缆行走腿为与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转。四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。在电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机和小腿电机调整避开装置，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。本发明的装置具有多种电缆行走方式，能在不同间距的电缆间行走作业，可控性强，整体配合能力强，稳定性好。

权利要求书1.  电缆机器人行走装置，它包括基板(1)和基板(1)上固定的四个电缆行走腿，其特征在于：每个电缆行走腿包括与基板(1)连接的大腿(2)，大腿(2)由大腿电机(3)控制对应的大腿(2)沿基板(1)平面旋转，大腿(2)另一端连接小腿(4)，小腿(4)由小腿电机(5)控制沿垂直于基板(1)平面旋转，小腿(4)另一端连接行走轮(6)，行走轮(6)由电机(7)控制旋转。 2.  如权利要求1所述的电缆机器人行走装置，其特征在于：所述四个行走腿分别设置在矩形行走基板(1)的四个角上。 3.  如权利要求1所述的电缆机器人行走装置，其特征在于：所述的行走轮(6)侧方的小腿(4)上设限位条(8)，限位条(8)由限位电机(9)控制。

说明书电缆机器人行走装置
技术领域
本发明涉及一种电缆机器人行走装置。
背景技术
目前，在超高压输变电行业，利用现有工具带电更换线路绝缘子串的过程中存在较大的安全隐患。其主要原因是 ：利用现有的工具更换绝缘子串需要至少两名工作人员配合完成，而且，由于绝缘子的安装位置是一端靠近架线用铁塔，另一端安装远离架线用铁塔，因此，至少有一名工作人员要在完全离开架线铁塔，整个身体悬挂于输电线路上的情况下进行高空作业，作业安全性较低，易发生输电线路断裂，造成人员高坠落伤亡的事故。利用自动化的更换工具替代人工是解决高空作业的优选方法，但因为现有自动化的更换工具都难以实现自动锁定绝缘子，所以不具有实际使用的价值。
申请号为201110255146.7的专利文献公开了一种后耐张线夹自锁式导线用带电作业绝缘子更换工具，其行走装置结构复杂，在电缆上遇到较大障碍时难以跨越，易倾斜而稳定性差，进而影响电缆上的作业。
发明内容
本发明提供了性能平稳，整体配合性能好的电缆行走装置。
本发明的技术方案如下：
一种电缆机器人行走装置，它包括基板和四个电缆行走腿，电缆行走腿为与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转。四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。
本发明的装置，具有多种电缆行走方式，能在不同间距的电缆间行走作业，可控性强，整体配合能力强，稳定性好。基板上可以固定其它装置，对电路部件进行维修，进行相关作业。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
电缆机器人行走装置，它包括基板1和基板1上固定的四个电缆行走腿，四个行走腿分别设置在矩形行走基板1的四个角上。
每个电缆行走腿包括与基板1连接的大腿2，大腿2由大腿电机3控制对应的大腿2沿基板1平面旋转，大腿2另一端连接小腿4，小腿4由小腿电机5控制沿垂直于基板1平面旋转，小腿4另一端连接行走轮6，行走轮6由电机6控制旋转。行走轮6侧方的小腿4上设限位条8，限位条8由限位电机9控制。
本发明的装置，不仅可以在纵向平行的电缆上行走，也可以在径向平行的电缆上行走，由限位电机9进行限位，按所要行走电缆的间距，由大腿电机3和小腿电机5调控平行行走的间距。
在纵向平行的两条电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条8限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机3和小腿电机5调整避开障碍，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。
在径向平行的两条电缆上行走时，四个行走腿的本装置就像有四个轮子的汽车一样，运载基板沿电缆目标移动。