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1、(10)申请公布号 CN 102662404 A(43)申请公布日 2012.09.12CN102662404A*CN102662404A*(21)申请号 201210091696.4(22)申请日 2012.03.31G05D 3/00(2006.01)H04N 5/232(2006.01)(71)申请人天津九安医疗电子股份有限公司地址 300190 天津市南开区雅安道金平路3号申请人柯顿(天津)电子医疗器械有限公司(72)发明人叶霆 黄丹(54) 发明名称一种云台控制装置及云台的控制方法(57) 摘要本发明提供的一种云台控制装置，包括：主体，CUP，显示单元，其中，还包括：角度传感器，用于。
2、检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；数据处理单元，根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；发送单元，用于将所述的云台控制信息发送给云台。将复杂的操作转化为直观动作，提高了用户的操作体验，并有效避免了云台的频繁转动，符合人机工程学、操作简单、给测量者带来便利。(51)Int.Cl.权利要求书2页 说明书4页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 2 页 说明书 4 页 附图 1 页1/2页21.一种云台控制装置，包括主体，CUP，显示单元，其特征在于，还包括：角度传感器，用于检测主。
3、体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；数据处理单元，根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；发送单元，用于将所述的云台控制信息发送给云台。2.根据权利要求1所述的一种云台控制装置，其特征在于，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：当角度传感器检测到主体沿Y轴顺时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Y轴逆时针旋转时，生成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体。
4、沿X轴向上翻转时生成云台竖直向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；3.根据权利要求2所述的一种云台控制装置，其特征在于，所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元，根据角度传感器检测到的主体沿X轴或Y轴转动的角度大小将云台水平或竖直方向的转速设定为高、中、低三档。4.根据权利要求3所述的一种云台控制装置，其特征在于，当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度30时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为低档；当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度3060时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为中档；当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转。
5、动的角度60时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为高档；5.根据权利要求1所述的一种云台控制装置，其特征在于，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：当角度传感器检测到主体沿Z轴逆时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Z轴顺时针旋转时生成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿X轴向上翻转时，生成竖直云台向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；6.根据权利要求5所述的一种云台控制装置，其特征在。
6、于，还包括一加速度传感器，用于检测主体转动时的角速度；所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元，根据加速度传感器测得的主体转动的角速度确定云台转动的角速度。7.根据权利要求6所述的一种云台控制装置，其特征在于，所述云台转动的角速度与主体转动的角速度成正比。8.根据权利要求1-7中任一项所述的云台控制装置，其特征在于，所述的角度传感器为陀螺仪。9.一种云台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：角度传感器检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；权 利 要 求 书CN 102662404 A2/2页3数据处理单元根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方。
7、向和转动角度对应的云台控制信息；发送单元将上述的云台控制信息发送给云台。权 利 要 求 书CN 102662404 A1/4页4一种云台控制装置及云台的控制方法技术领域0001 本发明涉及视频监控领域，特别是涉及一种云台控制装置及云台的控制方法。背景技术0002 目前传统用于监控领域的云台摄像机，控制其视角变换的方式是通过在监控端设置手动控制键，如向左、向右、向上、向下四个控制按键实现对摄像头云台转动方向和转动角度的远程控制。现有产品中也有在监控端设置的触摸屏上用虚拟按键替代上述的按键的方式，用手指直接在屏幕上触摸操作就可实现对云台的运动控制，但是上述方式存在以下缺陷：用户操作过程比较繁琐枯燥。
8、，如果想进行较大范围的视角变换或者特定角度的视角变换，往往需要在监控端软件进行多项操作才能完成；此外，采用手指触摸屏幕上的按钮时很容易按错按钮，从而导致云台的频繁转动。发明内容0003 本发明要解决的技术问题在于克服公知技术存在的上述缺陷，而提供一种云台控制装置及云台的控制方法，将复杂的操作转化为直观动作，提高了用户的操作体验，并有效避免了云台的频繁转动，符合人机工程学、操作简单、给测量者带来便利。0004 本发明是通过以下技术方案实现的，依据本发明提供的一种云台控制装置，包括：主体，CUP，显示单元，其中，还包括：角度传感器，用于检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；数据处理单。
9、元，根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；发送单元，用于将所述的云台控制信息发送给云台。0005 本发明还可以采取以下技术方案进一步实现：0006 前述的一种云台控制装置，其中，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：0007 当角度传感器检测到主体沿Y轴顺时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Y轴逆时针旋转时，生成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0008 当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体。
10、沿X轴向上翻转时，生成云台竖直向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0009 前述的一种云台控制装置，其中，0010 所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元，根据角度传感器检测到的主体沿X轴或Y轴转动的角度大小将云台水平或竖直方向的转速设定为高、中、低三档。0011 前述的一种云台控制装置，其中，当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度30时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为低档；当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度3060时，云台转速控制子单元将云说 明 书CN 102662404 A2/4页5台水平或竖直方向的转速设定为中档；当角。
11、度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度60时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为高档；0012 前述的一种云台控制装置，其中，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：0013 当角度传感器检测到主体沿Z轴逆时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Z轴顺时针旋转时生成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0014 当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿X轴向上翻转时，生成竖直云台向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0015 前。
12、述的一种云台控制装置，其中，还包括一加速度传感器，用于检测主体转动时的角加速度；所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元，根据加速度传感器测得的主体转动的角速度确定云台转动的角速度。0016 前述的一种云台控制装置，其中，所述云台转动的角速度与主体转动的角速度成正比。0017 前述的一种云台控制装置，其中，所述的角度传感器为陀螺仪。0018 本发明还提供了一种云台控制方法，其中，包括以下步骤：0019 角度传感器检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；0020 数据处理单元根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；。
13、0021 发送单元将上述的云台控制信息发送给云台。0022 总之，通过以上结构本发明与现有技术相比至少有如下优点：0023 将复杂的操作转化为直观动作，提高了用户的操作体验，并有效避免了云台的频繁转动，符合人机工程学、操作简单、给测量者带来便利。0024 本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明0025 图1为本发明云台控制装置的功能结构示意图；0026 图2为本发明云台控制装置的操作示意图；具体实施方式0027 以下结合附图及较佳实施例，对本发明的结构、特征及其功效，详细说明如下：0028 如图1所示，本发明提供的一种云台控制装置，包括：主体1，CUP2，显示单元3，其中，。
14、还包括：角度传感器4，用于检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；数据处理单元5，根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；发送单元6，用于将所述的云台控制信息发送给云台。0029 如图2所示，本发明还可以采取以下技术方案进一步实现：0030 实施例1：说 明 书CN 102662404 A3/4页60031 前述的一种云台控制装置，其中，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：0032 当角度传感器检测到主体沿Y轴顺时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Y轴逆时针旋转时，生。
15、成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0033 当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿X轴向上翻转时，生成云台竖直向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0034 前述的一种云台控制装置，其中，0035 所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元7，根据角度传感器检测到的主体沿X轴或Y轴转动的角度大小将云台水平或竖直方向的转速设定为高、中、低三档。0036 较佳的，前述的一种云台控制装置，其中，当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度30时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向。
16、的转速设定为低档；当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度3060时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为中档；当角度传感器检测到主体沿X轴或Y轴转动的角度60时，云台转速控制子单元将云台水平或竖直方向的转速设定为高档；0037 实施例2：0038 前述的一种云台控制装置，其中，所述的数据处理单元按以下关系确定云台的转动方向及转动角度：0039 当角度传感器检测到主体沿Z轴逆时针旋转时，生成云台水平向右转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿Z轴顺时针旋转时生成云台水平向左转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0040 当角度传感器检测到主体沿X轴向下翻转时，。
17、生成云台竖直向下转动的控制信息，当角度传感器检测到主体沿X轴向上翻转时时生成竖直云台向上转动的控制信息，并且云台转动角度与主体转动角度成正比；0041 较佳的，前述的一种云台控制装置，其中，还包括一加速度传感器8，用于检测主体转动时的角加速度；所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元，根据加速度传感器测得的主体转动的角速度确定云台转动的角速度。0042 前述的一种云台控制装置，其中，所述云台转动的角速度与主体转动的角速度成正比。0043 前述的一种云台控制装置，其中，所述的角度传感器为陀螺仪。0044 实施例3：0045 前述的云台控制装置是根据角度传感器获得的主体空间位置状态的变化来。
18、确定云台的转动方向及转动角度，本案也可以直接利用加速度传感器来获得主体空间位置状态的变化，例如，当主体静止时，加速度为零，当主体开始在XY平面内水平移动或相对于XY平面前后移动时，会产生相应的加速度，加速度包括方向和大小，数据处理单元进一步根据获得的加速度方向和大小确定云台的转动方向。0046 较佳的，前述的一种云台控制装置，其中，所述的数据处理单元按以下关系确定云说 明 书CN 102662404 A4/4页7台的转动方向：0047 当加速度传感器检测到主体在XY平面内水平向右运动时，生成云台水平向右转动的控制信息，当加速度传感器检测到主体在XY平面内水平向左运动时，生成云台水平向左转动的控。
19、制信息；0048 当加速度传感器检测到主体相对于XY平面向前运动时，生成云台竖直向下转动的控制信息，当加速度传感器检测到主体相对于XY平面向后运动时，生成云台竖直向上转动的控制信息；0049 当主体停止移动时，加速度传感器感测到反向的加速度，数据处理单元生成云台停止转动的命令。0050 较佳的，所述的数据处理单元还进一步包括云台转速控制子单元7，预先根据加速度传感器能够输出的最大值和最小值将加速度分为三等，并将云台转速相应设定为高、中、低三档，根据加速度传感器测定的加速度确定云台转速。0051 发明还提供了一种云台控制方法，其中，包括以下步骤：0052 角度传感器检测主体空间位置状态的变化，获得主体的矢量方位信息；0053 数据处理单元根据所述主体的矢量方位信息确定云台转动方向及转动角度，生成与云台转动方向和转动角度对应的云台控制信息；0054 发送单元将上述的云台控制信息发送给云台。0055 以上所述仅是本发明的较佳实施例，凡是依据本发明的技术方案对以上实施例进行的任何简单修改和等同变换，均属于本发明保护的范围。说 明 书CN 102662404 A1/1页8图1图2说 明 书 附 图CN 102662404 A。