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1、(10)授权公告号 CN 204112773 U(45)授权公告日 2015.01.21CN204112773U(21)申请号 201420430279.2(22)申请日 2014.07.31E04H 1/12(2006.01)(73)专利权人同济大学地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人罗峰 邹力 陆明(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司 31225代理人叶敏华(54) 实用新型名称磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点(57) 摘要本实用新型涉及一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，包括进站口和出站口，还包括站台、屏蔽门、暂停区、主干道路、引导磁钉和仲裁终。
2、端，所述主干道路包括进站道路、倒库道路和出站道路，所述进站口连接进站道路，所述进站道路连接暂停区，所述暂停区连接倒库道路，所述倒库道路连接站台，所述站台连接出站道路，所述屏蔽门安装在站台上，所述引导磁钉铺设在进站道路、倒库道路和出站道路上，所述仲裁终端安装在站台内，所述站台包含站台车位。与现有技术相比，本实用新型可以实现引导磁导航无人驾驶电动智能车能正确高效地进出站，提高磁导航无人驾驶电动智能车交通系统工作效率，降低人为干预程度和总体成本。(51)Int.Cl.(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书1页 说明书4页 附图2页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专。
3、利权利要求书1页 说明书4页 附图2页(10)授权公告号 CN 204112773 UCN 204112773 U1/1页21.一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，包括进站口(1)和出站口(2)，其特征在于，还包括站台(101)、屏蔽门(102)、暂停区(103)、主干道路、引导磁钉(6)和仲裁终端，所述的主干道路包括进站道路(3)、倒库道路(4)和出站道路(5)，所述的进站口(1)连接进站道路(3)，所述的进站道路(3)连接暂停区(103)，所述的暂停区(103)连接倒库道路(4)，所述的倒库道路(4)连接站台(1)，所述的站台(1)连接出站道路(5)，所述的屏蔽门(102)安装在站台(。
4、1)上，所述的引导磁钉(6)铺设在进站道路(3)、倒库道路(4)和出站道路(5)上，所述的仲裁终端安装在站台(1)内，所述的站台(1)包含站台车位。2.根据权利要求1所述的一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，其特征在于，所述的站台车位的形状为直角锯齿状，车辆(7)沿直角锯齿边沿进行停靠。3.根据权利要求1所述的一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，其特征在于，所述的引导磁钉(6)的铺设方式为N极向上或S极向上。4.根据权利要求3所述的一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，其特征在于，所述的引导磁钉(6)在进站道路(3)、倒库道路(4)和出站道路(5)上的N、S极排序方式不同。5.根据权。
5、利要求1所述的一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，其特征在于，所述的站台车位为多个，倒库道路(4)将暂停区(103)连接到第一个站台车位，同时分出一岔路连接到第二个站台车位，如此依次连接到多个站台车位；与多个站台车位连接的多条出站道路(5)依次汇合，最终汇总为一条后连接出站口(2)。6.根据权利要求1所述的一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，其特征在于，所述的仲裁终端采用无线通信方式，与车辆(7)的无线接发器进行通讯。权 利 要 求 书CN 204112773 U1/4页3磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点 技术领域0001 本实用新型涉及城市公共交通技术领域，尤其是涉及一种磁导航无人。
6、驾驶电动智能车的交通站点。背景技术0002 随着汽车社会的发展，智能化公共交通的需求越来越大，无人驾驶作为智能交通的核心技术之一，正在被广泛研究，其中，基于路面铺设磁钉为车辆提供导航信号的磁导航技术，是重要的导航方法之一。磁导航技术最大的优点是不受天气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效。0003 关于常规公交车站台系统的专利，如公开号CN103164979A的中国专利，提供公交站台系统，每一个安装在站台的监测系统会对驶过的公交车进行识别和信息读取，并将读取到的公交到站信息通过站台发射系统传给下一站台，下一站台接收到信息后继续向其下一站台进行发送，实现各公交站点之间的信息共享，目。
7、前没有对磁导航无人驾驶车辆公共交通系统站点的设计，而常规的停车站点设计大多是并列的车库，对于无人驾驶车辆来说，进出难度大，需要很高的控制精度和准确的环境感知信息。0004 因此需要设计一种供磁导航无人驾驶电动智能车及其配套交通系统的基础设施，实现引导磁导航无人驾驶电动智能车能正确高效地进站出站，提高磁导航无人驾驶电动智能车交通系统工作效率，降低人为干预程度和总体成本。实用新型内容0005 本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，便于无人驾驶电动智能车能够准确地自动进站出站，行人能够方便安全地上下车。0006 本实用新型的目的可以通过以下技。
8、术方案来实现：0007 一种磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，包括进站口和出站口，还包括站台、屏蔽门、暂停区、主干道路、引导磁钉和仲裁终端，所述的主干道路包括进站道路、倒库道路和出站道路，所述的进站口连接进站道路，所述的进站道路连接暂停区，所述的暂停区连接倒库道路，所述的倒库道路连接站台，所述的站台连接出站道路，所述的屏蔽门安装在站台上，所述的引导磁钉铺设在进站道路、倒库道路和出站道路上，所述的仲裁终端安装在站台内，所述的站台包含站台车位。0008 所述的站台车位的形状为直角锯齿状，车辆沿直角锯齿边沿进行停靠。0009 所述的引导磁钉的铺设方式为N极向上或S极向上。0010 所述的引导磁钉在。
9、进站道路、倒库道路和出站道路上的N、S极排序方式不同。0011 所述的站台车位为多个，倒库道路将暂停区连接到第一个站台车位，同时分出一岔路连接到第二个站台车位，如此依次连接到多个站台车位；0012 与多个站台车位连接的多条出站道路依次汇合，最终汇总为一条后连接出站口。说 明 书CN 204112773 U2/4页40013 所述的仲裁终端采用无线通信方式，与车辆的无线接发器进行通讯。0014 与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：0015 1)本实用新型中车辆进站和出站有不同的路线，防止同时有车辆进站出站时冲突，便于车辆调度；0016 2)本实用新型中站点停车位形状设计为直角锯齿状，提高了空。
10、间利用率，并且方便磁导航无人驾驶电动智能车进出；0017 3)本实用新型中站点铺设的引导磁钉，在不同的车位前有不同磁钉极性编码，通过探测编码信号，可以正确、方便地引导磁导航无人驾驶电动智能车自动进出对应的车位；0018 4)本实用新型中站点设有一个有编码的前进暂停区，车辆进入相应车位前，要先进入到暂停区，然后采用倒车方式进入相应车位，方向的调换便于行人上下车和车辆下次出站；0019 5)本实用新型中停车位处的屏蔽门，只有探测到无人驾驶电动车进入车位停好后才能自动开启，保证乘客安全上下车。0020 6)本实用新型中设有仲裁终端，判断是否存在车辆同时进出站的冲突情况，并发出相应信息，解决这种冲突情。
11、况，使车辆进出站保持通畅。附图说明0021 图1为本实用新型中交通站点结构示意图；0022 图2为本实用新型中车辆进站路径示意图；0023 图3为本实用新型中车辆出站路径示意图。0024 图中：101、站台，102、屏蔽门，103、暂停区，1、进站口，2、出站口，3、进站道路，4、倒库道路，5、出站道路，6、引导磁钉，7、车辆。具体实施方式0025 下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。0026 为解决现有技术的不足，本实用新型采用了基于磁导钉编码道路的站点设。
12、计，包括紧凑高利用率的站台1与进出站路径设计。下面具体说明：0027 如图1所示，磁导航无人驾驶电动智能车的交通站点，包括进站口1和出站口2，还包括站台101、屏蔽门102、暂停区103、主干道路、引导磁钉6和仲裁终端，主干道路包括进站道路3、倒库道路4和出站道路5，进站口1连接进站道路3，进站道路3连接暂停区103，暂停区103连接倒库道路4，倒库道路4连接站台1，站台1连接出站道路5，屏蔽门102安装在站台1上，引导磁钉6铺设在进站道路3、倒库道路4和出站道路5上，即主干道路为磁导航无人驾驶电动智能车正常行驶的铺设了磁钉的道路，仲裁终端安装在站台1内，站台1包含站台车位。0028 仲裁终端。
13、采用无线通信方式，与车辆7的无线接发器进行通讯，通过接收进出站车辆7的信息，并对车辆7的进出站顺序进行仲裁，向车辆7发送仲裁信息。说 明 书CN 204112773 U3/4页50029 站台车位的形状为直角锯齿状，车辆7沿直角锯齿边沿进行停靠，车辆7入库后与进出的主干道路成135度角，大角度的设计，让无人驾驶电动车转向倒车都比较容易实现。0030 站台车位为四个，倒库道路4将暂停区103连接到第一个站台车位，同时分出一岔路连接到第二个站台车位，如此依次连接到四个站台车位，与四个站台车位连接的多条出站道路5依次汇合，最终汇总为一条后连接出站口2，如图3所示。0031 引导磁钉6的铺设方式为N极。
14、向上或S极向上。引导磁钉6在进站道路3、倒库道路4和出站道路5上的N、S极排序方式不同，用于标示车辆7在主干道路上 的位置。地面的路径规划分进站、出站，并设计成不同路线，配合不同车位的磁钉NS极编码，磁导航无人驾驶电动车能自动识别相应路线，根据自己应该跟随的轨迹行进。0032 根据检测地面磁钉的不同极性方向向上摆放产生的不同编码信号，能帮助车辆7识别道路状态。在本实施例中，定义磁钉N极向上表示编码0，如图1-3中的白色圆圈表示编码为0的磁钉；定义磁钉S极向上表示编码1，如图1-3中的灰色圆圈表示编码为1的磁钉。主干道正常通行道路的磁钉为连续的0编码信号。当传感器检测到第一个编码为1的磁钉时，需。
15、要求控制器记录接下来连续3个磁钉编码，组成一个三位的二进制编码，从而判断道路信息。0033 本实施例中磁钉的编码为4位，第一位为1，是编码起始位，每次传感器检测到编码为1的磁钉后，开始编码信息的记录，并查找该编码对应的道路信息，使车辆7做出相应的动作。磁编码根据车站大小和磁导航的传感器不同，可以用其他极性和位数来表示，以区分不同车位前的自动动作。编码的信息如下表所示：0034 表10035 序号编码形式对应信息相应动作1 1111入库准备车辆停止前进，改为向左后方倒车循迹2 1000 1号车位标识需停入1号库的车识别做出反应，左转入库循迹3 1001 2号车位标识需停入2号库的车识别做出反应，。
16、左转入库循迹4 1010 3号车位标识需停入3号库的车识别做出反应，左转入库循迹5 1011 4号车位标识需停入4号库的车识别做出反应，左转入库循迹0036 基于上述交通站点，车辆7进出站的过程为：0037 1)进站时，进站道路3引导车辆7由进站口1正向进入暂停区103。倒库道路4引导车辆7由暂停区103倒车进入站台车位处。屏蔽门102为站台车位进入站台101内部的通道，只有探测到无人驾驶电动车进入站台车位并停好后才能自动开启，保证乘客安全上下车。0038 如图2所示，进站时的路线为倒车入库，磁导航无人驾驶电动车先在编码的暂停区103停止，然后当没有其他车辆出站时，倒车进入相应停车位。0039。
17、 在进入站台车位之前的岔路口存在另一组编码信息，用于识别车位标识，帮助车辆7进入对应的车位。本实施例中有四个站台车位，分别给四辆磁导航电动智能 车专用。各车位的标识编码分别为1号车对应的1号车位的编码是1000，2号车对应的2号车位编码是1001，3号车对应的3号车位编码是1010，4号车对应的4号车位的编码是1011。每个编码只能被相应的车识别，防止有车错误入库。在车辆7进入倒车入库状态后，读取地面磁钉的编码信息，当与自身匹配之后，车辆7即循迹左转进入该停车位入库车道。由于每个车位入库车道的长度相同，车辆7入库速度也设定为统一数值，因此当车辆7进入入库车道说 明 书CN 204112773 。
18、U4/4页6后，自动行驶一段固定距离后自动停止。0040 2)出站时，出站道路5引导车辆7正向到达出站口5。0041 如图3所示，出站的路线为大曲率半径出库，无人驾驶电动车先直线行驶，当探测到和车库对应的磁编码信号后右转，电动车容易完成转向功能。0042 当前车辆出库时路径均为前进到探测磁钉编码-左转45度-前进进入主干道路这三种方式。此段路径地面磁钉编码和车位号相对应，当前车辆只需严格按照磁钉路线循迹前进即可正确驶出站点进入道路。当有多辆车同时出库时，可能会遇到冲突的情况，此时需依靠设置车辆7出站优先级来保证道路畅通。如图3所示，车辆7的优先级从左到右依次升高，如果有多辆车7同时出站，当前车辆从车位驶出左转之后，优先级低的车辆需暂停行驶，等待优先级高的车辆出去后方可继续前行。说 明 书CN 204112773 U1/2页7图1图2说 明 书 附 图CN 204112773 U2/2页8图3说 明 书 附 图CN 204112773 U。