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1、(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202210947816.X (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 苏州朗信智能科技有限公司 地址 215200 江苏省苏州市吴江区江陵街 道光明路1868号E栋北侧 (72)发明人 钟海胜齐志坤刘兰波仓怀国 陈永鑫赵大明刘富生 (74)专利代理机构 北京中仟知识产权代理事务 所(普通合伙) 11825 专利代理师 刁金柱 (51)Int.Cl. B22D 43/00(2006.01) B25J 9/04(2006.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 11/。
2、00(2006.01) B25J 18/02(2006.01) (54)发明名称 一种扒渣机器人 (57)摘要 本发明公开了一种扒渣机器人， 包括底盘、 回转总成、 大臂托架总成、 大臂总成、 液压系统和 覆盖件总成； 所述回转总成底部固定安装在所述 底盘上； 所述大臂托架总成安装在所述回转总成 上； 所述大臂托架总成与所述大臂托架总成之间 设有俯仰油缸； 所述大臂总成穿设安装在所述大 臂托架总成内； 所述液压系统安装在所述覆盖件 总成内并固定在所述回转总成一侧； 所述覆盖件 总成与所述底盘三边对齐安装； 本发明实现了扒 渣机机械臂的往复伸缩运动、 左右回转、 上下俯 仰运动， 满足敲击动作，。
3、 完成以上运动， 实现浇包 表层铁渣的清理工作， 以机代人， 提高了效率， 降 低了劳动强度， 并且操控远离现场， 将操作者从 高温、 高危的现场释放出来。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 115365485 A 2022.11.22 CN 115365485 A 1.一种扒渣机器人， 其特征在于： 包括底盘、 回转总成、 大臂托架总成、 大臂总成、 液压 系统和覆盖件总成； 所述回转总成底部固定安装在所述底盘上； 所述大臂托架总成安装在 所述回转总成上； 所述大臂托架总成与所述大臂托架总成之间设有俯仰油缸； 所述大臂总 成穿设安装在所述大臂托架总成内； 所述液压系统安装在所述覆盖。
4、件总成内并固定在所述 回转总成一侧； 所述覆盖件总成与所述底盘三边对齐安装。 2.如权利要求1所述的一种扒渣机器人， 其特征在于： 所述回转总成包括焊合下板、 前 限位块、 俯仰油缸固定座、 回转上组件和回转马达； 所述回转上组件设置在所述焊合下板 上； 所述回转马达设置在所述焊合下板一侧； 所述俯仰油缸固定座设置在所述回转上组件 一侧； 所述前限位块设置在所述焊合下板上表面。 3.如权利要求1所述的一种扒渣机器人， 其特征在于： 所述大臂托架总成包括大臂推进 马达、 大臂驱动总成、 托辊总成、 大臂左右定位轮总成、 大臂压紧轴承总成、 大臂缓冲总成、 俯仰油缸连接轴、 俯仰轴挡板和大臂托架框。
5、架； 所述大臂推进马达和大臂驱动总成连接驱 动并安装在所述大臂托架框架上； 所述托辊总成设置在所述大臂压紧轴承总成中间； 所述 大臂左右定位轮总成安装在所述大臂托架框架上； 所述大臂压紧轴承总成设置在所述大臂 托架框架下表面上； 所述大臂缓冲总成设置在所述大臂压紧轴承总成下方； 所述俯仰油缸 连接轴通过所述俯仰轴挡板与所述大臂托架框架固定。 4.如权利要求1所述的一种扒渣机器人， 其特征在于： 所述大臂总成包括扒渣后臂、 扒 渣前臂、 配重块和大臂推进长齿条； 所述扒渣后臂一端设置有配重块， 另一端与扒渣前臂连 接； 所述大臂推进长齿条安装在所述扒渣后臂内。 5.如权利要求1所述的一种扒渣机器。
6、人， 其特征在于： 所述覆盖件总成包括机罩盖板、 后机罩焊合件、 前盖板、 右盖板、 左盖板和前护罩； 所述机罩盖板与所述后机罩焊合件固定 焊接； 所述右盖板和左盖板固定安装在所述机罩盖板的左右两侧； 所述前盖板设置在右盖 板和左盖板的前端； 所述前护罩固定安装在所述前盖板上。 6.如权利要求5所述的一种扒渣机器人， 其特征在于： 所述机罩盖板上设有两扇活动 门； 所述活动门上设有拉手。 权利要求书 1/1 页 2 CN 115365485 A 2 一种扒渣机器人 技术领域 0001 本发明涉及一种扒渣机器人， 属于智能车间管控作业设备技术领域。 背景技术 0002 原来炼钢厂铁水浇包铁渣清理。
7、目前处于人工操作状态， 站台距离浇包距离3米左 右， 站台前部采用钢板进行遮挡飞溅物， 在钢板中间便于操作位置设有托辊， 扒渣时采用钎 杆， 以托辊为支点， 靠人工敲击、 钩拽等动作进行铁水浇包上层铁渣的破碎清理工作， 清渣 过程中容易渣水飞溅烫伤， 工作人员须身穿防护服， 带护目镜清理铁渣， 需要不断地对浇包 表面的铁渣进行敲击并一点一点的扒出浇包， 对于工作人员来说， 其环境恶劣， 工作效率 低、 强度大。 发明内容 0003 针对上述存在的技术问题， 本发明的目的是： 提出了一种扒渣机器人， 能够完成上 下俯仰、 左右回转及往复运动， 实现浇包表层铁渣的清理工作， 提高了效率， 降低了劳。
8、动强 度。 0004 本发明的技术解决方案是这样实现的： 一种扒渣机器人， 包括底盘、 回转总成、 大 臂托架总成、 大臂总成、 液压系统和覆盖件总成； 所述回转总成底部固定安装在所述底盘 上； 所述大臂托架总成安装在所述回转总成上； 所述大臂托架总成与所述大臂托架总成之 间设有俯仰油缸； 所述大臂总成穿设安装在所述大臂托架总成内； 所述液压系统安装在所 述覆盖件总成内并固定在所述回转总成一侧； 所述覆盖件总成与所述底盘三边对齐安装。 0005 优选的一种方案， 所述回转总成包括焊合下板、 前限位块、 俯仰油缸固定座、 回转 上组件和回转马达； 所述回转上组件设置在所述焊合下板上； 所述回转马。
9、达设置在所述焊 合下板一侧； 所述俯仰油缸固定座设置在所述回转上组件一侧； 所述前限位块设置在所述 焊合下板上表面。 0006 优选的一种方案， 所述大臂托架总成包括大臂推进马达、 大臂驱动总成、 托辊总 成、 大臂左右定位轮总成、 大臂压紧轴承总成、 大臂缓冲总成、 俯仰油缸连接轴、 俯仰轴挡板 和大臂托架框架； 所述大臂推进马达和大臂驱动总成连接驱动并安装在所述大臂托架框架 上； 所述托辊总成设置在所述大臂压紧轴承总成中间； 所述大臂左右定位轮总成安装在所 述大臂托架框架上； 所述大臂压紧轴承总成设置在所述大臂托架框架下表面上； 所述大臂 缓冲总成设置在所述大臂压紧轴承总成下方； 所述俯仰。
10、油缸连接轴通过所述俯仰轴挡板与 所述大臂托架框架固定。 0007 优选的一种方案， 所述大臂总成包括扒渣后臂、 扒渣前臂、 配重块和大臂推进长齿 条； 所述扒渣后臂一端设置有配重块， 另一端与扒渣前臂连接； 所述大臂推进长齿条安装在 所述扒渣后臂内。 0008 优选的一种方案， 所述覆盖件总成包括机罩盖板、 后机罩焊合件、 前盖板、 右盖板、 左盖板和前护罩； 所述机罩盖板与所述后机罩焊合件固定焊接； 所述右盖板和左盖板固定 说明书 1/3 页 3 CN 115365485 A 3 安装在所述机罩盖板的左右两侧； 所述前盖板设置在右盖板和左盖板的前端； 所述前护罩 固定安装在所述前盖板上。 0。
11、009 优选的一种方案， 所述机罩盖板上设有两扇活动门； 所述活动门上设有拉手。 0010 由于上述技术方案的运用， 本发明与现有技术相比具有下列优点： 0011 本发明的一种扒渣机器人， 通过底盘、 回转总成、 大臂托架总成、 大臂总成、 液压系 统和覆盖件总成的设置， 实现了扒渣机机械臂的往复伸缩运动， 实现了机械臂的左右回转， 实现了扒爪大臂上下俯仰运动， 满足敲击动作， 完成以上运动， 实现浇包表层铁渣的清理工 作， 以机代人， 提高了效率， 降低了劳动强度， 并且操控远离现场， 将操作者从高温、 高危的 现场释放出来。 附图说明 0012 下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明： 。
12、0013 附图1为本发明的一种扒渣机器人的结构示意图； 0014 附图2为本发明的一种扒渣机器人的回转总成示意图； 0015 附图3为本发明的一种扒渣机器人的大臂托架总成示意图； 0016 附图4为本发明的一种扒渣机器人的大臂总成示意图； 0017 附图5为本发明的一种扒渣机器人的覆盖件总成示意图； 0018 其中： 1、 底盘； 2、 回转总成； 3、 大臂托架总成； 4、 大臂总成； 5、 液压系统； 6、 覆盖件 总成； 7、 俯仰油缸； 8、 焊合下板； 9、 前限位块； 10、 俯仰油缸固定座； 11、 回转上组件； 12、 回转 马达； 13、 大臂推进马达； 14、 大臂驱动总成。
13、； 15、 托辊总成； 16、 大臂左右定位轮总成； 17、 大 臂压紧轴承总成； 18、 大臂缓冲总成； 19、 俯仰油缸连接轴； 20、 俯仰轴挡板； 21、 大臂托架框 架； 22、 扒渣后臂； 23、 扒渣前臂； 24、 配重块； 25、 大臂推进长齿条； 26、 机罩盖板； 27、 后机罩 焊合件； 28、 前盖板； 29、 右盖板； 30、 左盖板； 31、 前护罩； 32、 活动门； 33、 拉手。 具体实施方式 0019 为使本发明实施方式的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施 方式中的附图， 对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描。
14、述的实 施方式是本发明一部分实施方式， 而不是全部的实施方式。 基于本发明中的实施方式， 本领 域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式， 都属于本发明 保护的范围。 因此， 以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要 求保护的本发明的范围， 而是仅仅表示本发明的选定实施方式； 基于本发明中的实施方式， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式， 都属于本 发明保护的范围 0020 下面结合附图来说明本发明。 0021 附图15为本发明所述的一种扒渣机器人， 包括底盘1、 回转总成2、 大臂托架总成 3、 大臂总成4、 液压。
15、系统5和覆盖件总成6； 所述回转总成2底部固定安装在所述底盘1上； 所 述大臂托架总成3安装在所述回转总成2上； 所述大臂托架总成3与所述大臂托架总成3之间 设有俯仰油缸7； 所述大臂总成4穿设安装在所述大臂托架总成3内； 所述液压系统5安装在 所述覆盖件总成6内并固定在所述回转总成2一侧； 所述覆盖件总成6与所述底盘1三边对齐 说明书 2/3 页 4 CN 115365485 A 4 安装。 0022 所述回转总成2包括焊合下板8、 前限位块9、 俯仰油缸固定座10、 回转上组件11和 回转马达12； 所述回转上组件11设置在所述焊合下板8上， 所述焊合下板8与机器旋转底座 固定配合安装； 。
16、所述回转马达12设置在所述焊合下板8一侧； 所述俯仰油缸固定座10设置在 所述回转上组件11一侧， 用于固定俯仰油缸7； 所述前限位块9设置在所述焊合下板8上表 面， 方便大臂托架总成3安装时的限位。 0023 所述大臂托架总成3包括大臂推进马达13、 大臂驱动总成14、 托辊总成15、 大臂左 右定位轮总成16、 大臂压紧轴承总成17、 大臂缓冲总成18、 俯仰油缸连接轴19、 俯仰轴挡板 20和大臂托架框架21； 所述大臂推进马达13和大臂驱动总成14连接驱动并安装在所述大臂 托架框架21上； 所述托辊总成15设置在所述大臂压紧轴承总成17中间； 所述大臂左右定位 轮总成16安装在所述大臂。
17、托架框架21上； 所述大臂压紧轴承总成17设置在所述大臂托架框 架21下表面上； 所述大臂缓冲总成18设置在所述大臂压紧轴承总成17下方； 所述俯仰油缸 连接轴19通过所述俯仰轴挡板20与所述大臂托架框架21固定， 所述俯仰油缸连接轴19用于 与俯仰油缸7伸缩端的连接。 0024 所述大臂总成4包括扒渣后臂22、 扒渣前臂23、 配重块24和大臂推进长齿条25； 所 述扒渣后臂22一端设置有配重块24， 另一端与扒渣前臂23连接； 所述大臂推进长齿条25安 装在所述扒渣后臂22内。 0025 所述覆盖件总成6包括机罩盖板26、 后机罩焊合件27、 前盖板28、 右盖板29、 左盖板 30和前护。
18、罩31； 所述机罩盖板26与所述后机罩焊合件27固定焊接； 所述右盖板29和左盖板 30固定安装在所述机罩盖板26的左右两侧； 所述前盖板28设置在右盖板29和左盖板30的前 端； 所述前护罩31固定安装在所述前盖板28上； 所述机罩盖板26上设有两扇活动门32； 所述 活动门32上设有拉手33。 0026 现场工作运动时， 首先将扒渣机器人固定在浇包周围便于扒渣的地方， 通过机液 结合的方式完成扒渣运行动作； 通过液压马达带动齿轮驱动机械臂上的大臂推进长齿条 25， 实现扒渣机大臂总成4的往复伸缩运动； 通过回转马达12带动齿圈回转实现大臂总成4 的左右摆动； 通过俯仰油缸连接轴19与俯仰油。
19、缸7连接带动大臂托架框架21， 实现扒爪大臂 上下俯仰运动， 满足敲击动作； 完成上下俯仰、 左右回转及往复运动， 实现浇包表层铁渣的 清理工作。 以机代人， 提高了效率， 降低了劳动强度， 并且操控远离现场， 将操作者从高温、 高危的现场释放出来 0027 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点， 其目的在于让熟悉此项技术的人 士能够了解本发明的内容并加以实施， 并不能以此限制本发明的保护范围， 凡根据本发明 精神实质所作的等效变化或修饰， 都应涵盖在本发明的保护范围内。 说明书 3/3 页 5 CN 115365485 A 5 图1 图2 说明书附图 1/3 页 6 CN 115365485 A 6 图3 图4 说明书附图 2/3 页 7 CN 115365485 A 7 图5 说明书附图 3/3 页 8 CN 115365485 A 8 。