用于装配元件载体的装配装置 本发明涉及借助一种装配头装配带有电元件的元件载体的装配装置，该装配头由一个可相对元件载体移动并至少可在其旁移动地被支承的、用于多个元件抓取器的支架组成。
这样一种装配装置例如已由EP-C 0 315 799公知。在那里装配头作为转盘头构成，其中一个可在两个坐标方向上行进的基座具有用于元件的多个操作台。在基座上可转动地支承着一个用于多个星形布置的吸管的支架。吸管首先备有元件。其中支架的步进驱动旋转装置使元件在不同的操作台旁经过。操作台中的一个是譬如光电台，用于识别吸管上元件的状态。在下一台上元件被转动到它的精确插放位置上。为了在印刷电路板上插放，吸管将相继地旋转到与印刷电路板垂直的位置上。在操作台旁边基座设有一个位移驱动装置，它将每次作用于待插放的吸管上并使其下降到印刷电路板上。
本发明的任务则在于提高装配装置的装配效率。
根据本发明，该任务将通过权利要求1来解决。在公知的装配装置上借助位移驱动装置每次仅能操作一个抓取器。由于将位移驱动装置设置在不转动的支架上使构型的可能性受到限制，尤其是在提高抓取器数目方面受到限制。
通过根据本发明的对每个抓取器配置移动驱动装置可以作到：以不同的构型设置抓取器并能适应装配装置的不同功能。由此可使装配效率相应地提高。
本发明有利的改进是从属权利要求中的特征。
通过根据权利要求2的改进可以取消固定在基座上的转动台。也可以，根据权利要求3将移动驱动装置及转动驱动装置组合在一个联合地响应单元中。这样一种驱动单元例如已作为组合的转动-提升驱动装置公知，其中旋转运动借助环形分布的磁铁来产生，及提升运动通过多个轴向串联的磁环以线性电机的方式实现。这种驱动单元可紧凑及轻便地构成，这便于安装到装配头中。
根据现有技术的装配头仅具有一排吸管。那里不能实现多排的解决方案，因为出于结构的原因静止的位移驱动装置仅能操作一排抓取器。而使用自身的抓取器驱动装置可用多排方式布置抓取器，由此使装配效率相应提高。
通过根据权利要求5及6的另一构型，可以从操作台操作多个抓取器排。这种操作台例如被设置在支架圆周上，因此就可无问题地固定在装配头的非转动基座上。
如果抓取器排彼此小距离地布置，则可根据权利要求7譬如由一个摄象机检测两个排。
通过根据权利要求8的支架的转轮形构型，可精确地引导抓取器及使其固定在不同的角度位置上。
通过根据权利要求9的设计方案装配头可移动到装配装置的不同区域中，以便取出元件及将它传送到元件载体上。另一作用例如在于，装配头移动到吸管更换仓，以便接收合适的吸管。一个特别的优点在于装配头首先在输送区中使所有的抓取器吸取元件，然后行进到元件载体上及相继地插放元件。
根据权利要求10及11的进一步构型可直接实现抓取器的多排结构及效率的相应提高。
在根据权利要求12及13的进一步构型中，支架可在元件载体上面平面地转动并由此覆盖装配区域的大部分。这样可使传送运动的一部分通过支架的转动来实现。这意味着元件输送装置及装配区域之间的行进路程可保持很小。
通过根据权利要求14的进一步构型可作到：垂直行进方向的位置距离借助转动来达到。在此情况下，相应的抓取器可行进到与侧向距离相对应的角度位置上，其中装配头通过相应的重叠移动距离来补偿转动角度的纵向分量。元件的角度位置在转动过程中同样要根据支架的角度位置被校正，以便取得相应的转动位置。其特别的优点在于，这里可避免用移动臂交叉引导装配头。
在根据权利要求15的进一步构型中，抓取器可转动到与取件位置侧向距离相应的转动位置上，以使得这里大部分传送距离可通过支架的转动来实现。当所有的抓取器占有元件时，装配头将以简单直线运动返回到装配中的装配区域中。
通过根据权利要求16的进一步构型可以使装配效率这样地提高，即装配头交替地装配及吸取元件。在此情况下有利的是，在印刷电路板两侧上设置元件输送装置，由此各装配头可无问题地彼此避开。但也可以使用多个装配头，每个装配头覆盖装配区域的一部分区域。此外也可以在装配区域中设置多个印刷电路板，它们由相应多数目的装配头来操作。
通过根据权利要求17的进一步构型可使得用于两个装配头的驱动及导向成本显著地降低。驱动系统譬如可作为线性电动机来构成，在其上面两个装配头可彼此独立地行进。
以下将借助在附图中所示的实施例来描述本发明。
图1：表示一个装配装置的装配头及一个元件载体的侧视图；
图2：根据图1的装配头的另一侧视图；
图3：另一个装配装置的另一种装配头及一个元件载体的侧视图；
图4：图3中一部分的俯视图；
图5：类似于图4的在一个直线导轨上具有两个装配头的另一装配装置。
根据图1及2，设有一个可按水平箭头在两个坐标方向上行进的装配头1及一个基座2，在基座上绕水平轴可转动地支承着一个支架3。在支架3的下面具有一个水平放置的、例如设计成印刷电路板的元件载体4。支架3设有星形分布的、在径向上伸出的抓取器5，它们譬如被构成吸管，在其上吸抓电元件6。支架具有两排在轴向前后布置的抓取器5。光电台7被固定在基座2上并对准一个抓取器对的自由端。光电台7用于对通过支架3的步进旋转驱动装置携带到该光电台视野中的元件作精确的状态识别。
元件载体4位于支架3的一个插放位置的下面。在该位置上，每个抓取器5可借助一个位移驱动装置8下降到元件载体4上，由此可使相应的元件6插放到元件载体4上。支架3对于每个抓取器5总设有一个自己的位移驱动装置8。由此可实现：在支架3上设置较大数目的抓取器排并使装配效率相应地提高。
根据图3及4，另一种装配头9的支架2可在被固定于该装配装置上的直线导轨10中在一个坐标方向上行进。这里装配头9的旋转轴对元件载体4垂直地定向。一个支架10具有圆环形布置的抓取器5，它们同样相对元件载体4垂直地设置。这里也是对每个抓取器5设置一个自己的位移驱动装置8。
可以作到：在支架11上设置第二排圆环形分布的抓取器，如以点划线的圆所表示的。
对于抓取器5的部分圆直径值这样地定尺寸，即它将在元件载体4的整个宽度上覆盖元件载体。通过相应抓取器5转动到一个适当位置上，可以作到使元件6在离直线导轨不同的距离上插放到元件载体4上，其中另一坐标方向通过沿直线导轨10的相应行进距离来调整。元件6的角度位置可通过抓取器5的旋转驱动装置变更，其中对每个抓取器5配置了一个自己的旋转驱动装置，它与位移驱动装置8组合成一个结构单元。支架11的角度位置可被这样细分度地调节，即元件6可在距直线导轨任意的距离处被插放在元件载体上。
在元件载体4的两侧在直线导轨10的下面设有元件输送装置12，装配头9可在其上行进。元件输送装置12垂直于直线导轨地在一个宽度上排成列，它们仍被装配头9覆盖。以与插放元件6类似的方式，这里也可通过支架(11)的不同角度位置及装配头9沿直线导轨10的相应行进运动使一个抓取器5传送到元件输送装置12的取件位置13上。然后通过位移驱动装置8使抓取器以这样的程度降低在元件6上，即可以从元件输送装置12上取到该元件。
图5表示根据图4的装配装置的一个变型，其中在一个伸展的直线导轨10中两个成串排列的装配头9被引导并相互独立地被驱动。这两个装配头9每次可达到元件输送装置的一组取件位置13，及以这样的程度行进到元件载体4上，即每个抓取器5将可定位在元件载体4的每个插放位置上。在该装置中，装配头9可交替地取件及插件，以使得装配效率相应提高。