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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920661625.0 (22)申请日 2019.05.10 (73)专利权人 江苏星启智能科技有限公司 地址 225600 江苏省扬州市高邮经济开发 区洞庭湖路科技创业中心B1栋3层 (72)发明人 吕正正 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 9/02(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种智能搬运机器人多角度扭转机构 (57)摘要 本实用新型公开。
2、了扭转机构技术领域的一 种智能搬运机器人多角度扭转机构， 包括安装 座， 所述安装座顶部中心设置有支撑柱， 所述支 撑柱顶部通过轴承连接有操作板， 所述操作板四 周外壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接 有外齿圈， 在使用时， 可以起到旋转电机， 操作板 旋转将夹具平移到指定位置， 然后启动升降电 机， U型安装架上下移动将夹具下降到工件位置 取放工件， 此时可以启动电动伸缩杆使电动伸缩 杆带动扭转组件左右移动， 增大夹具的活动范 围， 还可以启动电动推杆使立柱发生倾斜， 而立 柱倾斜进一步增大了夹具的活动范围， 且立柱在 倾斜时带动加固块在立板前侧的弧形滑槽内滑 动， 提高立柱移动时的稳。
3、定性。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 210161143 U 2020.03.20 CN 210161143 U 1.一种智能搬运机器人多角度扭转机构， 包括安装座(1)， 其特征在于： 所述安装座(1) 顶部中心设置有支撑柱(2)， 所述支撑柱(2)顶部通过轴承连接有操作板(3)， 所述操作板 (3)四周外壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接有外齿圈(4)， 所述安装座(1)顶部右 侧设置有旋转电机(5)， 所述旋转电机(5)顶部输出端通过联轴器设置有齿轮(6)， 所述齿轮 (6)左侧与外齿圈(4)右侧啮合， 所述操作板(3)顶部右侧设置有固定座(7)， 所述固定座(7) 。
4、顶部输出端设置有电动推杆(8)， 所述操作板(3)顶部外壁中心的前后两侧均设置有连接块 (10)， 两组所述连接块(10)相对一侧外壁设置有前后贯通的活动槽， 且两组活动槽通过轴 承连接有连接杆， 连接杆顶部固定设置有立柱(11)， 所述立柱(11)右侧外壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有滑块(12)， 所述滑块(12)的右端与电动推杆(8)铰接， 所述立柱(11) 底部内壁设置有升降电机(13)， 所述升降电机(13)顶部输出端通过联轴器设置有螺杆 (14)， 所述螺杆(14)顶部通过轴承与立柱(11)顶部内壁连接， 所述螺杆(14)外壁套接有活 动块(15)， 所述活动块(15)左端延。
5、伸至立柱(11)左侧外壁设置有U型安装架(16)， 所述立柱 (11)左侧外壁设置有与活动块(15)运动相配合的开槽， 所述U型安装架(16)两个伸出端的 相对一侧内壁对称设置有滑动槽， 且活动槽内滑动连接有安装块(19)， 两组所述安装块 (19)相对一端固定设置有扭转组件(20)， 所述U型安装架(16)左侧内壁设置有固定块(17)， 所述固定块(17)左侧输出端设置有电动伸缩杆(18)， 所述电动伸缩杆(18)左端与扭转组件 (20)右侧固定连接。 2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人多角度扭转机构， 其特征在于： 所述扭转 组件(20)包括与安装块(19)固定连接的壳体(28)，。
6、 所述壳体(28)前端面设置有电机(21)， 所述电机(21)后侧输出端通过联轴器设置有转杆(22)， 所述壳体(28)后端面设置有环形凹 槽(27)， 所述环形凹槽(27)内滑动连接有连接板(31)， 所述连接板(31)前端面与转杆(22) 后端固定连接， 所述转杆(22)外壁从前到后依次设置有行星架(23)和太阳轮(24)， 且所述 行星架(23)与转杆(22)通过轴承连接， 所述壳体(28)四周内壁设置有环形活动槽， 且环形 活动槽内卡接有内齿圈(26)， 所述内齿圈(26)内侧环形阵列设置有三组行星轮(25)， 三组 所述行星轮(25)相对一侧与太阳轮(24)啮合， 且三组所述行星轮(。
7、25)与行星架(23)通过轴 承连接， 所述连接板(31)后端面设置有安装板(29)， 且所述安装板(29)后端固定设置有夹 具(30)。 3.根据权利要求2所述的一种智能搬运机器人多角度扭转机构， 其特征在于： 所述夹具 (30)包括顶部与安装板(29)固定连接的连接柱， 且连接柱底部设置有倒U型支架， 倒U型支 架顶部内壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有两组夹板， 倒U型支架左侧外壁设置有夹 具电机， 夹具电机右侧输出端通过联轴器设置有双向丝杆， 双向丝杆右端延伸至倒U型支架 内腔， 且双向丝杆右端贯穿两组夹板与倒U型支架右侧内壁通过轴承连接。 4.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器。
8、人多角度扭转机构， 其特征在于： 所述操作 板(3)顶部外壁后侧设置有立板(9)， 且所述立板(9)位于后端的连接块(10)后侧， 所述立板 (9)前侧外壁设置有弧形滑槽， 且弧形滑槽内滑动连接有加固块， 所述立柱(11)后侧外壁与 加固块前端固定连接。 5.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人多角度扭转机构， 其特征在于： 所述操作 板(3)底部设置有环形活动槽， 且环形活动槽位于支撑柱(2)外侧， 环形活动槽内滑动连接 有四组滚珠， 且滚珠底部通过转动连接件连接有连接块， 且连接块底部与安装座(1)顶部外 权利要求书 1/2 页 2 CN 210161143 U 2 壁焊接。 权利要求书。
9、 2/2 页 3 CN 210161143 U 3 一种智能搬运机器人多角度扭转机构 技术领域 0001 本实用新型涉及扭转机构技术领域， 具体为一种智能搬运机器人多角度扭转机 构。 背景技术 0002 现有的搬运机器人在进行工件的取放时， 扭转机构只能进行简单的平移和翻转动 作， 导致夹具的活动范围较小， 不能对倾斜面(与地面有一定角度的输送带)的工件进行取 放， 且在取放较重的工件， 扭转机构运动不稳定造成夹具晃动， 夹具晃动会导致工件掉落损 坏， 为此， 我们提出一种智能搬运机器人多角度扭转机构。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于提供一种智能搬运机器人多角度扭转机构， 以解决。
10、上述背 景技术中提出的问题。 0004 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种智能搬运机器人多角度扭 转机构， 包括安装座， 所述安装座顶部中心设置有支撑柱， 所述支撑柱顶部通过轴承连接有 操作板， 所述操作板四周外壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接有外齿圈， 所述安装 座顶部右侧设置有旋转电机， 所述旋转电机顶部输出端通过联轴器设置有齿轮， 所述齿轮 左侧与外齿圈右侧啮合， 所述操作板顶部右侧设置有固定座， 所述固定座顶部输出端设置 有电动推杆， 所述操作板顶部外壁中心的前后两侧均设置有连接块， 两组所述连接块相对 一侧外壁设置有前后贯通的活动槽， 且两组活动槽通过轴承连。
11、接有连接杆， 连接杆顶部固 定设置有立柱， 所述立柱右侧外壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有滑块， 所述滑块的 右端与电动推杆铰接， 所述立柱底部内壁设置有升降电机， 所述升降电机顶部输出端通过 联轴器设置有螺杆， 所述螺杆顶部通过轴承与立柱顶部内壁连接， 所述螺杆外壁套接有活 动块， 所述活动块左端延伸至立柱左侧外壁设置有U型安装架， 所述立柱左侧外壁设置有与 活动块运动相配合的开槽， 所述U型安装架两个伸出端的相对一侧内壁对称设置有滑动槽， 且活动槽内滑动连接有安装块， 两组所述安装块相对一端固定设置有扭转组件， 所述U型安 装架左侧内壁设置有固定块， 所述固定块左侧输出端设置有电动伸。
12、缩杆， 所述电动伸缩杆 左端与扭转组件右侧固定连接。 0005 进一步地， 所述扭转组件包括与安装块固定连接的壳体， 所述壳体前端面设置有 电机， 所述电机后侧输出端通过联轴器设置有转杆， 所述壳体后端面设置有环形凹槽， 所述 环形凹槽内滑动连接有连接板， 所述连接板前端面与转杆后端固定连接， 所述转杆外壁从 前到后依次设置有行星架和太阳轮， 且所述行星架与转杆通过轴承连接， 所述壳体四周内 壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接有内齿圈， 所述内齿圈内侧环形阵列设置有三 组行星轮， 三组所述行星轮相对一侧与太阳轮啮合， 且三组所述行星轮与行星架通过轴承 连接， 所述连接板后端面设置有安装板。
13、， 且所述安装板后端固定固定设置有夹具。 0006 进一步地， 所述夹具包括顶部与安装板固定连接的连接柱， 且连接柱底部设置有 说明书 1/4 页 4 CN 210161143 U 4 倒U型支架， 倒U型支架顶部内壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有两组夹板， 倒U型支 架左侧外壁设置有夹具电机， 夹具电机右侧输出端通过联轴器设置有双向丝杆， 双向丝杆 右端延伸至倒U型支架内腔， 且双向丝杆右端贯穿两组夹板与倒U型支架右侧内壁通过轴承 连接。 0007 进一步地， 所述操作板顶部外壁后侧设置有立板， 且所述立板位于后端的连接块 后侧， 所述立板前侧外壁设置有弧形滑槽， 且弧形滑槽内滑动连接。
14、有加固块， 所述立柱后侧 外壁与加固块前端固定连接。 0008 进一步地， 所述操作板底部设置有环形活动槽， 且环形活动槽位于支撑柱外侧， 环 形活动槽内滑动连接有四组滚珠， 且滚珠底部通过转动连接件连接有连接块， 且连接块底 部与安装座顶部外壁焊接。 0009 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 在使用时， 可以起到旋转电机， 旋转 电机带动齿轮旋转， 齿轮旋转带动外齿圈和操作板旋转， 操作板旋转将夹具平移到指定位 置， 然后启动升降电机， 升降电机带动螺杆旋转， 螺杆旋转使活动块在立柱的限制下带动U 型安装架上下移动， U型安装架上下移动将夹具下降到工件位置取放工件， 此时可以启动。
15、电 动伸缩杆使电动伸缩杆带动扭转组件左右移动， 增大夹具的活动范围， 还可以启动电动推 杆使立柱发生倾斜， 而立柱倾斜进一步增大了夹具的活动范围， 且立柱在倾斜时带动加固 块在立板前侧的弧形滑槽内滑动， 提高立柱移动时的稳定性， 避免夹具取放工件较重时导 致立柱晃动， 扭转组件可以带动夹具旋转， 对不同倾斜面的工件进行取放， 进一步提高了夹 具取放工件的操作范围， 且在使用扭转组件对夹具的角度进行调节时， 电机会带动转杆和 太阳轮旋转， 太阳轮旋转带动行星轮在内齿圈内旋转行走， 行星轮在内齿圈内旋转行走带 动行星架旋转， 保持转杆带动连接板旋转时的稳定性， 从而提高夹具旋转时的稳定性。 附图说。
16、明 0010 图1为本实用新型结构示意图； 0011 图2为本实用新型壳体与内齿圈连接示意图； 0012 图3为本实用新型壳体与连接板连接示意图。 0013 图中： 1、 安装座； 2、 支撑柱； 3、 操作板； 4、 外齿圈； 5、 旋转电机； 6、 齿轮； 7、 固定座； 8、 电动推杆； 9、 立板； 10、 连接块； 11、 立柱； 12、 滑块； 13、 升降电机； 14、 螺杆； 15、 活动块； 16、 U型安装架； 17、 固定块； 18、 电动伸缩杆； 19、 安装块； 20、 扭转组件； 21、 电机； 22、 转杆； 23、 行 星架； 24、 太阳轮； 25、 行星轮；。
17、 26、 内齿圈； 27、 环形凹槽； 28、 壳体； 29、 安装板； 30、 夹具； 31、 连接板。 具体实施方式 0014 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0015 请参阅图1-3， 本实用新型提供一种技术方案： 一种智能搬运机器人多角度扭转机 构， 包括安装座1， 安装座1顶部中心设置有支撑柱2， 支撑柱2顶部通过轴。
18、承连接有操作板3， 说明书 2/4 页 5 CN 210161143 U 5 操作板3四周外壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接有外齿圈4， 安装座1顶部右侧设 置有旋转电机5， 旋转电机5顶部输出端通过联轴器设置有齿轮6， 齿轮6左侧与外齿圈4右侧 啮合， 操作板3顶部右侧设置有固定座7， 固定座7顶部输出端设置有电动推杆8， 操作板3顶 部外壁中心的前后两侧均设置有连接块10， 两组连接块10相对一侧外壁设置有前后贯通的 活动槽， 且两组活动槽通过轴承连接有连接杆， 连接杆顶部固定设置有立柱11， 立柱11右侧 外壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有滑块12， 滑块12的右端与电动推。
19、杆8铰接， 立柱 11底部内壁设置有升降电机13， 升降电机13顶部输出端通过联轴器设置有螺杆14， 螺杆14 顶部通过轴承与立柱11顶部内壁连接， 螺杆14外壁套接有活动块15， 活动块15左端延伸至 立柱11左侧外壁设置有U型安装架16， 立柱11左侧外壁设置有与活动块15运动相配合的开 槽， U型安装架16两个伸出端的相对一侧内壁对称设置有滑动槽， 且活动槽内滑动连接有安 装块19， 两组安装块19相对一端固定设置有扭转组件20， U型安装架16左侧内壁设置有固定 块17， 固定块17左侧输出端设置有电动伸缩杆18， 电动伸缩杆18左端与扭转组件20右侧固 定连接， 在使用时， 可以起到。
20、旋转电机5， 旋转电机5带动齿轮6旋转， 齿轮6旋转带动外齿圈4 和操作板3旋转， 操作板3旋转将夹具30平移到指定位置， 然后启动升降电机13， 升降电机13 带动螺杆14旋转， 螺杆14旋转使活动块15在立柱11的限制下带动U型安装架16上下移动， U 型安装架16上下移动将夹具30下降到工件位置取放工件， 此时可以启动电动伸缩杆18使电 动伸缩杆18带动扭转组件20左右移动， 增大夹具30的活动范围， 还可以启动电动推杆8使立 柱11发生倾斜， 而立柱11倾斜进一步增大了夹具30的活动范围。 0016 如图2所示， 扭转组件20包括与安装块19固定连接的壳体28， 壳体28前端面设置有 。
21、电机21， 电机21后侧输出端通过联轴器设置有转杆22， 壳体28后端面设置有环形凹槽27， 环 形凹槽27内滑动连接有连接板31， 保持连接板31在旋转时的稳定性， 连接板31前端面与转 杆22后端固定连接， 转杆22外壁从前到后依次设置有行星架23和太阳轮24， 且行星架23与 转杆22通过轴承连接， 壳体28四周内壁设置有环形活动槽， 且环形活动槽内卡接有内齿圈 26， 内齿圈26内侧环形阵列设置有三组行星轮25， 三组行星轮25相对一侧与太阳轮24啮合， 且三组行星轮25与行星架23通过轴承连接， 连接板31后端面设置有安装板29， 且安装板29 后端固定固定设置有夹具30， 在使用扭。
22、转组件20对夹具30的角度进行调节时， 电机21会带 动转杆22和太阳轮24旋转， 太阳轮24旋转带动行星轮25在内齿圈26内旋转行走， 行星轮25 在内齿圈26内旋转行走带动行星架23旋转， 保持转杆22带动连接板31旋转时的稳定性， 从 而提高夹具30旋转时的稳定性； 0017 如图3所示， 夹具30包括顶部与安装板29固定连接的连接柱， 且连接柱底部设置有 倒U型支架， 倒U型支架顶部内壁设置有活动槽， 且活动槽内滑动连接有两组夹板， 倒U型支 架左侧外壁设置有夹具电机， 夹具电机右侧输出端通过联轴器设置有双向丝杆， 双向丝杆 右端延伸至倒U型支架内腔， 且双向丝杆右端贯穿两组夹板与倒U。
23、型支架右侧内壁通过轴承 连接， 在使用夹具30取放工件时， 启动夹具电机， 此时双向丝杆带动两组夹板在活动槽内相 互靠近或远离， 将工件进行夹紧或放下； 0018 如图1所示， 操作板3顶部外壁后侧设置有立板9， 且立板9位于后端的连接块10后 侧， 立板9前侧外壁设置有弧形滑槽， 且弧形滑槽内滑动连接有加固块， 立柱11后侧外壁与 加固块前端固定连接， 保持立柱11在倾斜时的稳定性， 避免工件太重导致夹具30在搬运时 造成立柱11晃动； 说明书 3/4 页 6 CN 210161143 U 6 0019 如图1所示， 操作板3底部设置有环形活动槽， 且环形活动槽位于支撑柱2外侧， 环 形活动。
24、槽内滑动连接有四组滚珠， 且滚珠底部通过转动连接件连接有连接块， 且连接块底 部与安装座1顶部外壁焊接， 避免操作板3在旋转时晃动， 提高了操作板3运动的流畅性。 0020 实施例： 在使用时， 可以起到旋转电机5， 旋转电机5带动齿轮6旋转， 齿轮6旋转带 动外齿圈4和操作板3旋转， 操作板3旋转将夹具30平移到指定位置， 然后启动升降电机13， 升降电机13带动螺杆14旋转， 螺杆14旋转使活动块15在立柱11的限制下带动U型安装架16 上下移动， U型安装架16上下移动将夹具30下降到工件位置取放工件， 此时可以启动电动伸 缩杆18使电动伸缩杆18带动扭转组件20左右移动， 增大夹具30。
25、的活动范围， 还可以启动电 动推杆8使立柱11发生倾斜， 而立柱11倾斜进一步增大了夹具30的活动范围， 扭转组件20可 以带动夹具30旋转， 对不同倾斜面的工件进行取放， 进一步提高了夹具30取放工件的操作 范围。 0021 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 7 CN 210161143 U 7 图1 图2 说明书附图 1/2 页 8 CN 210161143 U 8 图3 说明书附图 2/2 页 9 CN 210161143 U 9 。