作业车辆的转向系统.pdf

本发明提供一种作业车辆的液压转向系统，液压转向单元(5)基于先导泵(13)的液压油，产生与方向盘(109)的旋转量和旋转方向相应的控制压力，向控制器(132)输入检测该控制压力的压力传感器(6a、6b)的信号和前操作检测装置(31)的信号。控制器(32)及电磁阀(33a、33b)随着由压力传感器(6a、6b)分别检测的控制压力的增加而使转向阀(4)的冲程变大，并且，在检测到前作业机的操作时，进行控制以使转向阀(4)的冲程比没有检测到前作业机的操作时大。由此，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性且能够提高操作性。

1.  一种作业车辆的液压转向系统，具有：
液压泵(2)；
由从该液压泵喷出的液压油驱动的转向液压缸(103a、103b)；
对从所述液压泵向所述转向液压缸供给的液压油的方向和流量进行控制的转向阀(4)；
由操作者旋转操作的方向盘(109)，
根据所述方向盘的旋转操作对所述转向阀进行切换，并驱动控制所述转向液压缸，其特征在于，该液压转向系统还具有：
用于检测设置在所述作业车辆的车身前部(101)的前作业机(104)的操作状态的前作业机操作检测机构(31)；
基于所述方向盘(109)的旋转操作和由所述前作业机操作检测机构(31)检测的所述前作业机(104)的操作状态，对所述转向阀(4)的切换方向和通过流量进行控制的转向操作控制机构(5、6a、6b、32、33a、33b；5、131a、131b、132、133、29、24c)。

2.  如权利要求1所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述转向操作控制机构具有：
液压转向单元(5)，与所述方向盘(109)连结，通过该方向盘的旋转操作进行动作，并基于先导液压源(13)的液压油产生与所述方向盘的旋转量和旋转方向相应的第1及第2控制压力；
第1及第2压力传感器(6a、6b)，分别检测由所述液压转向单元产生的第1及第2控制压力；
控制机构(32、33a、33b)，基于由所述第1及第2压力传感器检测的第1及第2控制压力和由所述前作业机操作检测机构(31)检测的所述前作业机(104)的操作状态，对所述转向阀(4)的冲程进行控制。

3.  如权利要求2所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述控制机构(32、33a、33b)进行如下控制，随着由所述第1及第2压力传感器(6a、6b)分别检测到的第1及第2控制压力增加，使所述转向阀(4)的冲程变大，并且，当通过所述前作业机操作检测机构(31)检测到所述前作业机(104)的操作时，使所述转向阀的冲程比没有检测到所述前作业机的操作时大。

4.  如权利要求2所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述控制机构(32、33a、33b)进行如下控制，随着由所述第1及第2压力传感器(6a、6b)分别检测的第1及第2控制压力增加，使所述转向阀(4)的冲程变大，并且，当通过所述前作业机操作检测机构(31)检测到所述前作业机(104)的动作较大的操作时，使所述转向阀的冲程比没有检测到所述前作业机的动作较大的操作时大。

5.  如权利要求2～4任一项所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述转向阀(4)具有：作为阀塞的阀柱塞；第1及第2受压部(4a、4b)，所述第1及第2受压部(4a、4b)位于该阀柱塞的两端，且分别被导入驱动压力，根据该驱动压力驱动所述阀柱塞并使所述冲程变化，
所述控制机构具有：
第1及第2电磁阀(33a、33b)，与所述第1及第2受压部分别对应设置，通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的驱动压力；
控制器(32)，输入所述第1及第2压力传感器(6a、6b)和前作业机操作检测机构(31)的检测值，并基于这些检测值进行规定的计算，向所述第1及第2电磁阀输出所述控制电流。

6.  如权利要求5所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述控制器(32)具有：
第1计算机构(32a)，用于计算第1目标驱动压力，所述第1目标驱动压力随着通过所述第1压力传感器(6a)检测到的控制压力的增加而增加；
第2计算机构(32b)，用于计算第2目标驱动压力，所述第2目标驱动压力随着通过所述第2压力传感器(6b)检测的控制压力的增加而增加；
第3计算机构(32c、32d、32e)，在通过所述前作业机操作检测机构(31)检测到所述前作业机(104)的操作时，对所述第1及第2目标驱动压力进行修正以使其成为比没有检测到所述前作业机的操作时大的值，
向所述第1及第2电磁阀(33a、33b)输出所述控制电流，以得到由所述第3计算机构修正的第1及第2目标驱动压力。

7.  如权利要求1所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
还具有顺序阀(7A)，其具有配置在所述液压泵(2)和所述转向阀(4)之间、用于设定所述转向阀的前后压差的目标值的设定机构(25)，通过控制使所述转向阀的前后压差保持在所述目标值，能够将从所述液压泵喷出的液压油优先供给到所述转向液压缸(103a、103b)，并将剩余流量供给到驱动作业机的作业用液压回路(121)，
所述转向操作控制机构具有：
液压转向单元(5)，其与所述方向盘(109)连结，并通过该方向盘的旋转操作进行动作，基于先导液压源(13)的液压油产生与所述方向盘的旋转量和旋转方向相应的控制压力；
先导油路(131a、131b)，其将由所述液压转向单元产生的控制压力导入所述转向阀的受压部(4a、4b)而对所述转向阀进行切换；
控制机构(132、133、29、24c)，其根据由所述前作业机操作检测机构(31)检测到的所述前作业机(104)的操作状态，对由所述顺序阀的设定机构(25)设定的所述转向阀的前后压差的目标值进行变更。

8.  如权利要求7所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
在由所述前作业机操作检测机构(31)检测到所述前作业机(104)的操作时，所述控制机构(132、133、29、24c)变更所述目标值，以使由所述顺序阀的设定机构(25)设定的目标值比没有检测到所述前作业机的操作时大。

9.  如权利要求7所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
在由所述前作业机操作检测机构(31)检测到所述前作业机(104)的动作较大的操作时，所述控制机构(132、133、29、24c)变更所述目标值，以使由所述顺序阀的设定机构(25)设定的目标值比没有检测到所述前作业机的动作较大的操作时大。

10.  如权利要求7所述的作业车辆的转向系统，其特征在于：
所述控制机构具有：
电磁阀(133)，所述电磁阀通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的控制压力；
受压部，所述受压部设在所述顺序阀(7A)上，根据所述控制压力对由所述设定机构(25)设定的目标值进行变更；
控制器(132)，所述控制器输入所述前作业机操作检测机构(31)的检测值，并基于该检测值计算与所述前作业机(104)的操作状态相应的值，向所述电磁阀(133)输出所述控制电流，以使由所述设定机构(25)设定的所述目标值变更为该与所述前作业机(104)的操作状态相应的值。

作业车辆的转向系统
技术领域
本发明涉及轮式装载机等作业车辆的转向系统。
背景技术
轮式装载机等作业车辆的转向系统具有：液压泵、由从该液压泵喷出的液压油驱动的转向液压缸、对从液压泵向转向液压缸供给的液压油的方向和流量进行控制的转向阀，根据方向盘(手柄)的旋转方向和旋转量切换转向阀，从而对转向液压缸进行驱动控制。该情况下，根据方向盘(手柄)的旋转方向和旋转量对转向阀进行的切换采用被称作ORBITROL(商品名)的液压转向单元实施。这里，该液压转向单元具有与方向盘的旋转操作连动地动作的液压阀和液压马达，产生与该旋转量和旋转方向相应流量的液压。
在这样的作业车辆的转向系统中，通常将液压转向单元配置在主回路上，通过方向盘操作转向阀，并对转向液压缸进行驱动控制。该情况下，液压转向单元的液压阀作为转向阀配置，液压阀单元产生的液压直接被导入转向液压缸。
对这种通常的作业车辆的转向系统来说，已知将液压转向单元作为转向阀的操作系统使用，能轻松(通过较小的力)地进行方向盘的旋转操作(例如专利文献1)。在这种转向系统中，采用先导泵作为液压源，将由液压转向单元产生的液压导向转向阀的液压切换部(受压部)，从而对转向阀进行切换。在转向阀中具有用于将从液压转向单元导入的液压转换成转向阀切换用的控制压力的节流通路。
另一方面，已知一种结构，转向阀的操作系统由包括控制器和电磁阀的电/液压型转向单元构成，以电/液压的方式进行转向阀的切换(例如专利文献2)。在该转向系统中，通过电位计检测方向盘的旋转操作角(操舵角)，并将该检测值输入控制器。控制器向电磁阀输出与该检测值对应的指令信号(电信号)，电磁阀输出与该指令信号对应的控制压力。该控制压力被导入转向阀的液压切换部(受压部)，对转向阀进行切换。
另外，在专利文献2记载的转向系统中，预先将相对于操舵角检测值的指令信号的增益(指令信号/操舵角)多种类地设定在控制器中，通过操作者对切换开关进行操作，能够从其中选择一个增益。由此，能够将相对于方向盘的旋转操作的、车轮的转向速度(转向液压缸的驱动速度)调整成适合于行驶时和实际作业时的任意一种，能够分别在行驶时或实际作业时得到最佳的转向操作性。另外，还提出了一种变形例，即设置检测行驶速度的速度传感器，根据行驶速度连续地使指令信号变化。
专利文献1：日本实开平1-154974号公报
专利文献2：日本特开平10-45014号公报
在轮式装载机等作业车辆进行作业时，有一种边行驶边操作前作业机的作业。作为其一例，有通过轮式装载机进行的土堆等的挖掘作业。在该作业中，使车身前进，将铲斗推靠在土堆上进行挖掘，挖掘后，使铲斗(挖掘砂土)边上升边后退，改变车身的朝向。然后，通过单独行驶使车身移动，并向卡车等上放土。
然而，由于该作业是行驶和前作业机的同时操作，所以若相对于方向盘的旋转操作来说车轮的转向速度迟缓，则操作者会关注转向操作，导致疲劳的原因。因此，该情况下，优选相对于方向盘的旋转操作使车轮的转向速度变快，由此，能够减少操作者的疲劳，提高作业效率。而在单独行驶中，相对于方向盘的旋转操作不使车轮的转向速度变快，则安全性较高。
在专利文献1记载的作业车辆的转向系统中，由于不能变更相对于方向盘的旋转操作的、车轮的转向速度的变化比例，所以在行驶和前作业机的同时操作与单独行驶的各阶段不能得到最佳的车轮转向速度。
在专利文献2记载的作业车辆的转向系统中，由于通过操作切换开关能够变更相对于操舵角检测值的指令信号的增益(指令信号/操舵角)，所以能够分别在行驶和前作业机的同时操作与单独行驶的各阶段得到最佳的车轮转向速度。但是，在从进行行驶和前作业机的同时操作的作业(例如挖掘作业)变换到单独行驶(例如向放土地点的移动)移行时，或从单独行驶变换到进行行驶和前作业机的同时操作的作业时，每次操作者都需要操作切换开关改变增益，极其麻烦。
发明内容
本发明的目的在于提供一种作业车辆的转向系统，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，使相对于方向盘的旋转操作的车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性，并且操作性良好。
(1)为了实现上述目的，本发明的作业车辆的转向系统具有：液压泵；由从该液压泵喷出的液压油驱动的转向液压缸；对从上述液压泵向上述转向液压缸供给的液压油的方向和流量进行控制的转向阀；由操作者旋转操作的方向盘。根据上述方向盘的旋转操作对上述转向阀进行切换，并驱动控制上述转向液压缸。其中，该转向系统还具有：用于检测设置在上述作业车辆的车身前部的前作业机的操作状态的前作业机操作检测机构；基于上述方向盘的旋转操作和由上述前作业机操作检测机构检测的上述前作业机的操作状态对上述转向阀的切换方向和通过流量进行控制的转向操作控制机构。
在这样构成的本发明中，设置有前作业机操作检测机构和转向操作控制机构，基于方向盘的旋转操作和由前作业机操作检测机构检测到的前作业机的操作状态，对转向阀的切换方向和通过流量进行控制，由此，在同时进行行驶和操作前作业机的作业中，在操作前作业机时进行转向操作时，进行控制以使转向阀的通过流量比没有检测到前作业机的操作时增大，由此，由于相对于方向盘的旋转操作的车轮转向速度变快，所以在同时进行行驶和操作前作业机的作业中能够容易地切换转向，由此，能够减少操作者的疲劳，提高作业效率。
而在没有检测到前作业机的操作时，进行控制以使转向阀的通过流量比检测到前作业机的操作时少，由此，在进行单独行驶中的转向操作时，由于相对于方向盘的旋转操作的车轮转向速度变慢，所以提高了安全性。
另外，若操作前作业机，则由于自动地变更车轮转向速度，所以无需操作者的操作，能够得到良好的操作性。
这样，本发明在分别同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性，并且能够得到良好的操作性。
(2)在上述(1)中，优选地，上述转向操作控制机构具有：液压转向单元，其与上述方向盘连结，通过该方向盘的旋转操作进行动作，并基于先导液压源的液压油产生与上述方向盘的旋转量和旋转方向相应的第1及第2控制压力；第1及第2压力传感器，其分别对由上述液压转向单元产生的第1及第2控制压力进行检测；控制机构，其基于由上述第1及第2压力传感器检测的第1及第2控制压力和由上述前作业机操作检测机构检测的上述前作业机的操作状态，对上述转向阀的冲程进行控制。
由此，由于根据方向盘的旋转操作和前作业机的操作状态，控制转向阀的冲程，并控制转向阀的通过流量，所以如上所述地分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性，并且能够得到良好的操作性。
另外，由于构成为通过方向盘的旋转操作使液压转向单元进行动作，并基于由液压转向单元产生的第1及第2控制压力切换转向阀，所以能够以较小的力进行方向盘的旋转操作。
(3)在上述(2)中，例如，上述控制机构进行如下控制，随着由上述第1及第2压力传感器分别检测到的第1及第2控制压力增加，使上述转向阀的冲程变大，并且，当通过上述前作业机操作检测机构检测到上述前作业机的操作时，使上述转向阀的冲程比没有检测到上述前作业机的操作时大。
由此，如上所述，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性。
(4)在上述(2)中，上述控制机构进行如下控制，随着由上述第1及第2压力传感器分别检测的第1及第2控制压力增加，使上述转向阀的冲程变大，并且，当通过上述前作业机操作检测机构检测到上述前作业机的动作较大的操作时，使上述转向阀的冲程比没有检测到上述前作业机的动作较大的操作时大。
由此，及时在同时进行行驶和操作前作业机的作业时，在进行前作业机的动作较小、且需要慎重的微操作作业时，由于将转向阀的冲程控制得较小，所以能够确实且准确地进行微操作作业，能够防止从前作业机掉落装载物及车身动作紊乱。而在进行前作业机的动作较大的通常作业时，由于将转向阀的冲程控制得较大，所以能够在同时进行行驶和操作前作业机的作业时容易地切换转向，由此，能够减轻操作者的疲劳，提高作业效率。
(5)在上述(2)～(4)中，优选地，上述转向阀具有：作为阀塞的阀柱塞；第1及第2受压部，其位于该阀柱塞的两端，且分别被导入驱动压力，与该驱动压力相应地驱动上述阀柱塞并使上述冲程发生变化。上述控制机构具有：第1及第2电磁阀，其与上述第1及第2受压部分别对应设置，通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的驱动压力；控制器，输入上述第1及第2压力传感器和前作业机操作检测机构的检测值，并基于这些检测值进行规定的计算，向上述第1及第2电磁阀输出上述控制电流。
由此，控制机构能够基于由液压转向单元产生的第1及第2控制压力和由前作业机操作检测机构检测的前作业机的操作状态，对转向阀的冲程进行控制。
(6)另外，在上述(5)中，优选地，上述控制器具有：第1计算机构，用于计算第1目标驱动压力，该第1目标驱动压力随着通过上述第1压力传感器检测的控制压力的增加而增加进行；第2计算机构，用于计算第2目标驱动压力，该第2目标驱动压力随着通过上述第2压力传感器检测的控制压力的增加而增加；第3计算机构，在通过上述前作业机操作检测机构检测到上述前作业机的操作时，对上述第1及第2目标驱动压力进行修正以使其成为比没有检测到上述前作业机的操作时大的值，向上述第1及第2电磁阀输出上述控制电流，以得到由上述第3计算机构修正的第1及第2目标驱动压力。
由此，控制机构随着由第1及第2压力传感器分别检测的第1及第2控制压力的增加而使转向阀的冲程变大，并且，在由前作业机操作检测机构检测到前作业机的操作时，能够控制转向阀的冲程使其比没有检测到前作业机的操作时大。
(7)另外，在上述(1)中，优选地，还具有顺序阀，其具有配置在上述液压泵和上述转向阀之间的且用于设定上述转向阀的前后压差的目标值的设定机构，通过控制使上述转向阀的前后压差保持在上述目标值，能够将从上述液压泵喷出的液压油优先供给到上述转向液压缸，并将剩余流量供给到驱动作业机的作业用液压回路，上述转向操作控制机构具有：液压转向单元，其与上述方向盘连结，并通过该方向盘的旋转操作进行动作，基于先导液压源的液压油产生与上述方向盘的旋转量和旋转方向相应的控制压力；先导油路，其将由上述液压转向单元产生的控制压力导入上述转向阀的受压部而对上述转向阀进行切换；控制机构，其根据由上述前作业机操作检测机构检测的上述前作业机的操作状态对由上述顺序阀的设定机构设定的上述转向阀的前后压差的目标值进行变更。
这样，通过对由顺序阀的设定机构设定的转向阀的前后压差的目标值进行变更，根据前作业机的操作状态，转向阀的前后压差发生变化，转向阀的通过流量被控制，因此，如上所述，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性，并能得到良好的操作性。
另外，由于与方向盘的旋转操作相应的转向阀的切换操作是通过液压转向单元以液压的方式进行的，并且，与前作业机的操作状态相应的转向阀的通过流量的控制是通过基于顺序阀的转向阀的前后压差的控制进行的，因此，万一在作为唯一的电气系统的控制机构上发生故障，也能够通过液压转向单元进行动作车辆的转向动作，能够确保较高的安全性。
而且，由于与方向盘的旋转操作相应的转向阀的切换操作是将由液压转向单元产生的控制压力导入转向阀的操作部而进行的，因此，能够以较小的力进行方向盘的旋转操作。
(8)在上述(7)中，例如，在由上述前作业机操作检测机构检测到上述前作业机的操作时，上述控制机构变更上述目标值以使由上述顺序阀的设定机构设定的目标值比没有检测到上述前作业机的操作时大。
由此，如上所述，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性。
(9)在上述(7)中，在由上述前作业机操作检测机构检测到上述前作业机的动作较大的操作时，上述控制机构变更上述目标值以使由上述顺序阀的设定机构设定的目标值比没有检测到上述前作业机的动作较大的操作时大。
由此，即使在同时进行行驶和操作前作业机的作业时，在进行前作业机的动作较小、需要慎重的微操作作业时，由于将转向阀的前后压差控制得较小，因此，能够确实且准确地进行微操作作业，能够防止从前作业机掉落货物及车身动作紊乱。而在进行前作业机的动作较大的通常作业时，由于将转向阀的前后压差控制得较大，因此，在同时进行行驶和操作前作业机的作业时能够容易地切换转向，由此能够减轻操作者的疲劳，提高作业效率。
(10)另外，在上述(7)中，优选地，上述控制机构具有：电磁阀，通过控制电流进行动作，并输出与该控制电流相应的控制压力；受压部，设在上述顺序阀上，根据上述控制压力对由上述设定机构设定的目标值进行变更；控制器，输入上述前作业机操作检测机构的检测值，并基于该检测值计算与上述前作业机的操作状态相应的值，向上述电磁阀输出上述控制电流，以使由上述设定机构设定的上述目标值变更为该与上述前作业机的操作状态相应的值。
由此，控制机构能够根据前作业机操作检测机构的检测值对由顺序阀的设定机构设定的转向阀的前后压差的目标值进行变更。
发明的效果
根据本发明，分别在同时进行行驶和操作前作业机的作业以及单独行驶的各阶段，能够相对于方向盘的旋转操作，使车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性，并能得到良好的操作性。
另外，根据本发明，能够通过较小的力进行方向盘的旋转操作，能够得到良好的操作性。
而且，根据本发明，万一电气系统发生故障，也能够确实地进行动作车辆的转向动作，能够确保较高的安全性。
附图说明
图1是作为应用本发明的作业车辆的一例表示轮式装载机的外观的图。
图2是表示本发明的一个实施方式的作业车辆的转向系统的图。
图3是详细地表示前操作检测装置的一例的图。
图4是表示控制器的处理内容的功能框图。
图5是表示本发明的第2实施方式的作业车辆的转向系统中的控制器的处理内容的功能框图。
图6是表示本发明的第3实施方式的作业车辆的转向系统的图。
图7是表示控制器的处理内容的功能框图。
图8是表示本发明的第4实施方式的作业车辆的转向系统中的控制器的处理内容的功能框图。
附图标记说明
1        发动机
2        液压泵
2a       可变容量控制装置
4        转向阀
5        转向单元
6a、6b   压力传感器
7、7A    顺序阀
7a       入口端口
7b       第1出口端口
7c       第2出口端口
11       计量阀
12       摆线泵
17a、17b 油路
18a、18b 节流阀
24a、24b 受压部
24c      受压部
25       弹簧
26a、26b 致动油路
31       前操作检测装置
32       控制器
32a      第1基本驱动压力计算部
32b      第2基本驱动压力计算部
32c、32Ac修正系数计算部
32d        第1目标驱动压力计算部
32e        第2目标驱动压力计算部
32f        第1控制电流计算部
32g        第2控制电流计算部
33a、33b   电磁阀
45、46、47 往复阀
48         压力传感器
100        轮式装载机
101        车身前部
102        车身后部
103a、103b 转向液压缸
104        前作业机
106        驾驶室
107        后轮
108        驾驶席
109        方向盘
110        操作杆装置
111        铲斗
112        提升臂
113        铲斗液压缸
114        臂液压缸
121        作业用液压回路
131a、131b 先导油路
132        控制器
132a       顺序阀设定压力计算部
132b       电磁阀输出压力计算部
132c       控制电流计算部
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。
图1是作为应用本发明的作业车辆的一例表示轮式装载机的外观的图。
在图1中，100表示轮式装载机，轮式装载机100具有车身前部101和车身后部102，车身前部101和车身后部102通过一对转向液压缸103a、103b(参照图2)以车身前部101的朝向相对于车身后部102可以改变的方式被可相对旋转地连结。在车身前部101上设有前作业机104和前轮105，在车身后部102上设有驾驶室106和后轮107。在驾驶室106中设有驾驶席108、方向盘109、操作杆装置110以及加速踏板、微动踏板(未图示)等操作机构。前作业机104由铲斗111和提升臂112构成，铲斗111通过铲斗液压缸114的伸缩进行倾斜、翻卸动作，提升臂112通过臂液压缸113的伸缩上下地动作。
图2是表示本发明的第1实施方式的作业车辆的转向系统的图。
在图2中，本实施方式的转向系统具有：原动机(柴油机)1；具有被该原动机驱动的可变容量控制装置(调节器)2a的液压泵2；由从该液压泵2喷出的液压油驱动的上述一对转向液压缸103a、103b；转向阀4，对从液压泵2向转向液压缸103a、103b供给的液压油的方向和流量进行控制；液压转向单元5，与方向盘109连结，通过方向盘109的旋转操作进行动作，并基于先导液压源(泵)13的液压油产生与方向盘109的旋转量和旋转方向相应的控制压力；顺序阀7，配置在液压泵2和转向阀4之间，进行将转向阀4的入口节流式油路的前后压差保持在目标值(后述)的控制，由此将从液压泵2喷出的液压油优先供给到转向液压缸103a、103b，并将从液压泵2喷出的液压油的剩余流量供给到作业用液压回路121。
转向阀4具有作为阀塞的阀柱塞4c和位于该阀柱塞4c的两端的一对受压部4a、4b，驱动压力被导入受压部4a、4b时，与该驱动压力相应地驱动阀柱塞4c，使冲程变化。转向阀4具有随着阀柱塞4c的冲程增加使开口面积增加的计量特性。
作业用液压回路121是向例如上述前作业机104的铲斗液压缸114及臂液压缸113供给液压油，并使铲斗111及提升臂112动作的回路，具有公知的控制阀装置。
液压转向单元5具有计量阀11和摆线泵12，操作者对方向盘109进行旋转操作，计量阀11与其旋转方向相应地转动，并从图示的中立位置被切换到左右的某个动作位置A或B。
在计量阀11被切换到A位置时，来自先导液压源13的液压油经由油路14、计量阀11的A位置的内部通路、油路15被供给到摆线泵12，摆线泵12通过该液压油的供给进行旋转动作。经过了摆线泵12的液压油再经由油路16、计量阀11的A位置的内部通路、油路17a并通过设在该油路17a上的节流阀18a回到油箱。此时在油路17a上通过节流阀18a产生与液压油的流量相应的压力(控制压力)。转向阀11如后述那样，基于由该节流阀18a产生的压力(控制压力)从图示的中立位置被切换到图示左侧的C位置。
另一方面，摆线泵12的旋转动作反馈到计量阀11，摆线泵12对与方向盘109的旋转操作量(计量阀11的变位量)相对应的液压油的流量进行计量并进行规定量旋转时，计量阀11回到中立位置，切断从油路14向油路15的液压油的供给。由此，油路17a的液压油成为油箱压力，转向阀4回到图示的中立位置。
在计量阀被切换到B位置的情况下，进行与上述相反的动作。即，来自先导液压源(泵)13的液压油经由油路14、计量阀11的B位置的内部通路、油路16供给到摆线泵12，摆线泵12通过该液压油的供给进行旋转动作。经过了摆线泵12的液压油再经由油路15、计量阀11的B位置的内部通路、油路17b并通过设在该油路17b的节流阀18b回到油箱。此时在油路17b上通过节流阀18b产生与液压油的流量相对应的压力(控制压力)，从图示的中立位置被切换到图示右侧的D位置。
摆线泵12对与方向盘109的旋转操作量(计量阀11的变位量)相对应的液压油的流量进行计量并进行规定量旋转时，计量阀11回到中立位置，并切断从油路14向油路16的液压油的供给。由此，油路17b的液压油成为油箱压力，转向阀4回到图示的中立位置。
顺序阀7具有入口端口7a和第1及第2两个出口端口7b、7c，入口端口7a通过油路21与液压泵2连接，第1出口端口7b通过油路22与转向阀4连接，第2出口端口7c通过油路23与作业用液压回路121连接。另外，顺序阀7是能够在图示右侧的切换位置E和图示左侧的切换位置F之间移动的滑阀，当顺序阀7的阀柱塞位于图示右侧的位置E时，使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路全开，并使入口端口7a和第2出口端口7c之间的连通路全闭，当位于图示左侧的位置F时，使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路全闭，并使入口端口7a和第2出口端口7c之间的连通路全开。另外，随着顺序阀7的阀柱塞从图示右侧的位置E向图示左侧的位置F移动(即，随着向图示右方向移动)，入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐紧缩(变小)，入口端口7a和第2出口端口7c之间的连通路的开口面积渐渐打开(变大)，随着顺序阀7的阀柱塞从图示左侧的位置F向图示右侧的位置E移动(即，随着向图示左方向移动)，入口端口7a和第2出口端口7c之间的连通路的开口面积渐渐紧缩(变小)，入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐打开(变大)。
另外，顺序阀7具有对顺序阀7的阀柱塞向图示右侧的位置E弹压的受压部24a及弹簧25、和对顺序阀7的阀柱塞向图示左侧的位置F弹压的受压部24b，转向阀4的出口侧的压力(转向阀4和转向液压缸103a、103b之间的致动油路26a、26b的压力，或转向液压缸103a、103b的负载压力)经由先导油路27导入受压部24a，转向阀4的入口侧的压力(顺序阀7和转向阀4之间的油路22的压力)经由先导油路28导入受压部24b。
由于受压部24a、24b相互向相反方向弹压顺序阀7的阀柱塞，所以转向阀4的出口侧的压力被导入受压部24a且转向阀4的入口侧的压力被导入受压部24b的情况意味着，为了对顺序阀7的阀柱塞向图示右方向弹压而作用有转向阀4的入口节流式油路的前后压差(以下，适当地简称作“转向阀4的前后压差”)。
弹簧25构成用于设定转向阀4的前后压差的目标值的设定机构，若作用在顺序阀7的受压部24a、24b上的转向阀4的前后压差变得比被弹簧25设定的目标值大，则使顺序阀7的阀柱塞向图示右方向移动，使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐紧缩而减少向转向阀4的供给流量，从而使转向阀4的前后压差减小。此时，来自液压泵2的剩余流量被供给到作业用液压回路121。若作用在顺序阀7的受压部24a、24b上的转向阀4的前后压差变得比被弹簧25设定的目标值小，则相反地使顺序阀7的阀柱塞向图示左方向移动，并使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐打开而增加向转向阀4的供给流量，从而使转向阀4的前后压差增大。由此，顺序阀7进行控制，以便使转向阀4的入口节流式油路的前后压差保持在由弹簧25(设定机构)设定的目标值。
而且，本实施方式的转向系统还具有：检测油路17a上由节流阀18a产生的压力(控制压力)的压力传感器6a；检测油路17b上由节流阀18b产生的压力(控制压力)的压力传感器6b；前操作检测装置31；控制器32；电磁阀33a、33b。压力传感器6a、6b的检测信号及前操作检测装置31的检测信号被输入控制器32，控制器32根据该输入值进行规定的计算处理，并向电磁阀33、33b输出规定的控制电流。电磁阀33a、33b根据该控制电流进行动作，并输出与控制电流相应的驱动压力。该驱动压力被导入转向阀4的受压部4a、4b。
图3是表示前操作检测装置的一例的图。如前所述，在轮式装载机的驾驶室106中设有操作杆装置110。该操作杆装置110具有能够万能操作的操作杆110c，将该操作杆110c在十字的一方向(例如前后方向)上操作时，作为前作业机104的铲斗111用的操作杆装置110a发挥作用，将操作杆110c在十字的另一方向(例如左右方向)上操作时，作为前作业机104的提升臂112用的操作杆装置110b发挥作用。另外，操作杆装置110a，110b为液压先导式，分别生成与操作杆110c的各操作方向上的操作量和与以中立位置为界的操作方向相应的操作先导压。该操作先导压经由先导油路43a或43b及先导油路44a或44b导入到未图示的铲斗用控制阀及提升臂用控制阀中，通过对这些控制阀进行切换操作，来驱动控制铲斗液压缸114及臂液压缸113。铲斗用控制阀及提升臂用控制阀构成为作为作业用液压回路121所具有的控制阀装置的一部分。
在先导油路43a、43b上连接有往复阀45，在先导油路44a、44b上连接有往复阀46，在这些往复阀45、46的输出侧还连接有往复阀47，在先导油路43a、43b及先导油路44a、44b中生成的操作先导压的最高压力通过往复阀47取出。在该往复阀47的输出侧连接有压力传感器48，由往复阀47取出的压力被压力传感器48检测。压力传感器48的检测信号作为前操作信号输入到控制器32。往复阀45～47及压力传感器48构成前操作检测装置31。
图4是表示控制器32的处理内容的功能框图。控制器32具有第1基本驱动压力计算部32a、第2基本驱动压力计算部32b、修正系数计算部32c、第1目标驱动压力计算部32d、第2目标驱动压力计算部32e、第1控制电流计算部32f、第2控制电流计算部32g。
第1基本驱动压力计算部32a是对被导入转向阀4的受压部4a的、用于控制转向阀4的图示右侧的冲程的电磁阀33a的输出压力(第1驱动压力)的基本值进行计算的构件，从压力传感器6a输入压力的检测信号，然后使其与存储在存储器中的表对照，计算与此时的压力对应的第1基本驱动压力。在存储器的表中设定有输入压力和第1基本驱动压力的关系，即随着输入压力增大使第1基本驱动压力变大。
第2基本驱动压力计算部32b是对被导入转向阀4的受压部4b的、用于控制转向阀4的图示左侧的冲程的电磁阀33b的输出压力(第2驱动压力)的基本值进行计算的构件，从压力传感器6b输入压力的检测信号，并使其与存储在存储器中的表对照，计算与此时的压力对应的第2基本驱动压力。在存储器的表中设定有输入压力和第2基本驱动压力的关系，即随着输入压力增大使第2基本驱动压力变大。
修正系数计算部32c是与有无前作业机104的操作(以下，称作前操作)相应地对驱动压力的修正系数进行计算的构件，从前操作检测装置31输入前操作信号(由压力传感器48检测的操作先导压)，使其与存储在存储器中的表对照，计算与此时的前操作信号对应的修正系数。在存储器的表中设定有前操作信号(操作先导压)和修正系数的关系，例如，将被视为操作者操作了操作杆装置110的操作杆110c的情况的前操作信号即操作先导压的值P0作为阈值，在由压力传感器48检测到的操作先导压比该阈值P0小时，修正系数为较小的第1值(例如0.5)，若操作先导压成为该阈值P0以上时，修正系数成为比第1值大的第2值(例如1.0)。
第1目标驱动压力计算部32d为乘法部，使由第1基本驱动压力计算部32a计算的第1基本驱动压力和由修正系数计算部32c计算的修正系数相乘，算出第1目标驱动压力。
第2目标驱动压力计算部32e为乘法部，使由第2基本驱动压力计算部32b计算的第2基本驱动压力和由修正系数计算部32c计算的修正系数相乘，算出第2目标驱动压力。
第1控制电流计算部32f使由第1目标驱动压力计算部32d计算的第1目标驱动压力与存储在存储器中的表对照，并对与该第1目标驱动压力对应的电磁阀33a的控制电流进行计算。在存储器的表中设定有第1目标驱动压力和控制电流的关系，即随着第1目标驱动压力增大使控制电流增大。该控制电流通过未图示的增幅器增幅，并被输出到电磁阀33a。
第2控制电流计算部32g使由第2目标驱动压力计算部32e计算的第2目标驱动压力与存储在存储器中的表对照，并对与该第2目标驱动压力对应的电磁阀33b的控制电流进行计算。在存储器的表中设定有第2目标驱动压力和控制电流的关系，即随着第2目标驱动压力增大使控制电流增大。该控制电流通过未图示的增幅器增幅，并被输出到电磁阀33b。
以上，液压转向单元5、压力传感器6a、6b(第1及第2压力传感器)、控制器32、电磁阀33a、33b构成，基于方向盘109的旋转操作和由前操作检测装置31(前作业机操作检测机构)检测的前作业机101的操作状态，对转向阀4的切换方向和通过流量进行控制的转向操作控制机构。
另外，控制器32和电磁阀33a、33b是，基于由压力传感器6a、6b(第1及第2压力传感器)检测到的各控制压力(第1及第2控制压力)和由前操作检测装置31(前作业机操作检测机构)检测到的前作业机101的操作状态，对转向阀4的冲程进行控制的控制机构，而且是随着由压力传感器6a、6b分别检测到的各控制压力的增加，使转向阀4的冲程变大，并且，在通过前操作检测装置31检测到前作业机101的操作时，与没有检测到前作业机101的操作时相比，使转向阀4的冲程更大地进行控制的控制机构。
下面，说明如上述构成的本实施方式的动作。
首先，同时进行行驶和操作前作业机101的作业，在操作前作业机101时，由于来自前操作检测装置31的前操作信号(由压力传感器48检测的操作先导压)成为在控制器32的修正系数计算部32c中设定的阈值P0以上，所以在修正系数计算部32c中作为修正系数计算较大的第2值(例如1.0)。
另外，在同时进行行驶和操作前作业机101的作业中，例如在操作者旋转操作方向盘109而使计量阀11向A位置被切换的情况下，在油路17a中产生压力，该压力被压力传感器6a检测，控制器32在第1基本驱动压力计算部32a中计算与该压力对应的第1基本驱动压力。在第1目标驱动压力计算部32d中，使该第1基本驱动压力和上述较大的第2值与第1及第2基本驱动压力相乘，算出第1目标驱动压力。而且，在第1控制电流计算部32f中计算与该第1目标驱动压力相应的控制电流，并向电磁阀33a输出对应的控制电流。电磁阀33a通过该控制电流进行动作，从而生成与第1目标驱动压力相应的驱动压力，该驱动压力被导入转向阀4的受压部4a。其结果，转向阀4与该驱动压力相应地将阀柱塞4c向C位置驱动并使冲程变化，设定与该冲程相应的开口面积。该情况下，转向阀4的开口面积成为与修正系数的第2值对应的较大的开口面积。由此，转向阀4的通过流量增加，相对于方向盘109的旋转操作，转向液压缸103a、103b的驱动速度(车轮的转向速度)变快，能够减少同时进行行驶和操作前作业机101的作业中的操作者在转向操作时的疲劳，提高作业效率。
而在单独行驶中，由于来自前操作检测装置31的前操作信号(由压力传感器48检测的操作先导压)比设定在修正系数计算部32c中的阈值P0小，所以在修正系数计算部32c中，作为修正系数计算较小的第1值(例如0.5)。
另外，在该单独行驶中，例如在操作者旋转操作方向盘109而将计量阀11向A位置切换的情况下，在油路17a中产生压力，该压力被压力传感器6a检测，控制器32在第1基本驱动压力计算部32a中，计算与该压力对应的第1基本驱动压力。在第1目标驱动压力计算部32d中，使该第1基本驱动压力和上述较小的第1值与第1及第2基本驱动压力相乘，算出第1目标驱动压力。而且，在第1控制电流计算部32f中计算与该第1目标驱动压力相应的控制电流，并向电磁阀33a输出对应的控制电流。电磁阀33a通过该控制电流进行动作，并生成与该第1目标驱动压力相应的驱动压力，该驱动压力被导入转向阀4的受压部4a。其结果就是，转向阀4与该驱动压力相应地将阀柱塞4c向C位置驱动并使冲程发生变化，设定与该冲程相应的开口面积，即设定与修正系数的第1值相应的较小的开口面积。由此，转向阀4的通过流量减少，相对于方向盘109的旋转操作，转向液压缸103a、103b的驱动速度(车轮的转向速度)变慢，提高了单独行驶转向操作时的安全性。
在操作者旋转操作方向盘109而将计量阀11向B位置切换的情况下也同样。
在这样的本实施方式中，分别在同时进行行驶和操作前作业机101的作业以及单独行驶的各阶段，使相对于方向盘109的旋转操作的车轮转向速度成为最佳的值，能够确保作业效率和安全性。
另外，在操作前作业机101时，由于自动进行车轮转向速度的变更，所以不需要操作者的操作，能够得到良好的操作性。
而且，由于检测由液压转向单元5产生的控制压力，并随着该检测的控制压力的增加而变大地控制转向阀4的冲程，所以与直接驱动转向阀4的方式相比，液压转向单元5能够通过较小的力进行方向盘4的旋转操作，在这点上也能够得到良好的操作性。
参照图5说明本发明的第2实施方式。在第1实施方式中，在图4的修正系数计算部32c的计算所使用的表中，将前操作信号(操作先导压)的阈值设定成被视为操作者对操作杆装置110的操作杆110c进行了操作的操作先导压的值P0，但是，在本实施方式中，将该阈值设定成不同的值。
即，在本实施方式中，对于存储在图5的修正系数计算部32Ac的表中的前操作信号(操作先导压)和修正系数的关系来说，将横轴的前操作信号(操作先导压)分为前作业机的动作比较小的、作为需要慎重的微操作作业的操作先导压范围和前作业机的动作比较大的、作为通常操作作业的操作先导压范围，将其交界的操作先导压的值Pa作为阈值进行设定。
在同时进行行驶和操作前作业机101的作业时，在前作业机101的铲斗111中存在装载物的状态或在铲斗111位于上方的状态下，需要慎重操作，在该情况下，在旋转操作方向盘109时，若转向速度变快，则有可能发生铲斗中的装卸物散落、车身动作紊乱。
在本实施方式中，在同时进行行驶和操作前作业机的作业中，在进行前作业机的动作比较小的、需要慎重的微操作的作业时，操作先导压为阈值Pa以下，由于修正系数成为较小的第1值(例如0.5)，所以转向阀4的冲程能够被控制得变小，能够确实且准确地进行微操作作业，能够防止装载物从前作业机101散落或车身动作紊乱。而在进行前作业机101的动作比较大的通常作业时，操作先导压超过阈值Pa，由于修正系数成为较大的第2值(例如1.0)，所以转向阀4的冲程被控制得变大，在同时进行行驶和操作前作业机的作业时，能够容易地切换转向，减少操作者的疲劳，提高作业效率。
根据这样的本实施方式，能够得到与第1实施方式相同的效果，并且，在同时进行行驶和操作前作业机的作业时，能够确实且准确地进行微操作作业。
参照图6及图7说明本发明的第3实施方式。
图6是表示本实施方式的作业车辆的转向系统的图。
在图6中，本实施方式的转向系统中，代替图1所示的压力传感器6a、6b及电磁阀33a、33b，使用将液压转向单元5产生的控制压力导入转向阀4的受压部4a、4b的先导油路131a、131b，通过由液压转向单元5产生的控制压力对转向阀4进行直接切换。
另外，本实施方式的转向系统中，代替图1所示的顺序阀7，使用能够将转向阀4的入口节流式油路的前后压差变更成目标值的顺序阀7A。
即，顺序阀7A与第1实施方式中的顺序阀7同样，具有对顺序阀7A的阀柱塞向图示右侧的位置E弹压的受压部24a及弹簧25、对顺序阀7A的阀柱塞向图示左侧的位置F弹压的受压部24b，并且具有对顺序阀7A的阀柱塞向图示左侧的位置F弹压的第2受压部24c，控制压力经由先导油路29被导入该受压室24c。
弹簧25构成用于设定转向阀4的前后压差的目标值的设定机构，受压部24c构成对由弹簧25设定的前后压差的目标值进行修正的目标值修正机构。作用在顺序阀7A的受压部24a、24b上的转向阀4的前后压差通过弹簧25设定，若其比由受压部24c修正的目标值大，则使顺序阀7A的阀柱塞向图示右方向移动，使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐紧缩并减少向转向阀4的供给流量，使转向阀4的前后压差变小。此时，来自液压泵2的剩余流量被供给到作业用液压回路121。若作用在顺序阀7A的受压部24a、24b上的转向阀4的前后压差比由弹簧25和受压部24c设定的目标值小，则相反地，使顺序阀7A的阀柱塞向图示左方向移动，并使入口端口7a和第1出口端口7b之间的连通路的开口面积渐渐打开，从而增加向转向阀4的供给流量，使转向阀4的前后压差增大。由此，顺序阀7A进行如下控制，即通过弹簧25设定转向阀4的入口节流式油路的前后压差，并将该前后压差保持在由受压部24c修正的目标值。
这里，弹簧25设定上述目标值的基本值(恒定值)，受压部24c通过控制压力对该基本值进行调整，将目标值设定成可变值。导入到受压部24c中的控制压力以使弹簧25和受压部24c的弹压力之和作用在图示左方向上的方式被设定成比弹簧25的弹压力的压力换算值小的值。也可以说弹簧25和受压部24c构成用于设定转向阀4的前后压差的目标值的设定机构。
而且，本实施方式的转向系统还具有与第1实施方式相同的前操作检测装置31，并且具有控制器132和电磁阀133，前操作检测装置31的检测信号被输入到控制器132，控制器132进行规定的计算处理，向电磁阀133输出控制电流。电磁阀133通过该控制电流进行动作，输出与该控制电流相应的控制压力。该控制压力经由先导油路29被导入顺序阀7A的受压部24c。
图7是表示控制器132的处理内容的功能框图。控制器132具有顺序阀设定压力计算部132a、电磁阀输出压力计算部132b、控制电流计算部132c。
顺序阀设定压力计算部132a是对与前操作相应的顺序阀设定压力进行计算的构件，从前操作检测装置31输入前操作信号(通过图3所示的压力传感器48检测的操作先导压)，并使其与存储在存储器中的表对照，计算与此时的前操作信号对应的设定压力。在存储器的表中设定有前操作信号(操作先导压)和设定压力的关系，例如，将被视为操作者操作了操作杆装置110的操作杆110c的情况的前操作信号的操作先导压的值P0作为阈值，在由压力传感器48检测到的操作先导压比该阈值P0小时，设定压力为较小的第1值Pseta，若操作先导压成为该阈值P0以上，则设定压力成为比第1值Pseta大的第2值Psetb。这里，由计算部132a计算的顺序阀设定压力如前所述意味着通过由顺序阀7A的弹簧25和受压部24c构成的设定机构所设定的转向阀4的前后压差的目标值。第1值Pseta为例如20Kg/cm²，第2值Psetb为例如30Kg/cm²。
电磁阀输出压力计算部32b是用于算出电磁阀33的输出压力(控制压力)的构件，该输出压力用于得到由顺序阀设定压力计算部32a计算的设定压力。使该设定压力与存储在存储器中的表对照，计算与该设定压力对应的电磁阀33的输出压力。在存储器的表中设定有设定压力和输出压力的关系，即随着设定压力增大使输出压力变小。这里，例如若弹簧25的图示左方的弹压力的压力换算值(基本值)为30Kg/cm²，则在由计算部32a计算的顺序阀设定压力为第1值Pseta即20Kg/cm²，在该情况下，在电磁阀输出压力计算部32b中计算10Kg/cm²的控制压力，在由计算部32a计算的顺序阀设定压力为第2值Psetb即30Kg/cm²的情况下，在电磁阀输出压力计算部32b计算0Kg/cm²的控制压力。
控制电流计算部32c是用于算出电磁阀35的控制电流(驱动电流)的构件，该控制电流用于得到由电磁阀输出压力计算部32b求出的电磁阀33的输出压力。使由电磁阀输出压力计算部32求出的电磁阀33的输出压力与存储在存储器中的表对照，计算与该输出压力对应的电磁阀33的控制电流。在存储器的表中设定有输出压力和控制电流的关系，即随着输出压力增大使控制电流增大。该控制电流通过未图示的增幅器增幅，并被输出到电磁阀33。
以上，液压转向单元5、先导油路131a、131b、控制器132、电磁阀133、先导油路29、顺序阀7A的受压部24c构成，基于方向盘109的旋转操作和由前操作检测装置31(前作业机操作检测机构)检测出的前作业机101的操作状态，对转向阀4的切换方向和通过流量进行控制的转向操作控制机构。
另外，控制器132、电磁阀33、先导油路29、顺序阀7A的受压部24c构成，根据由前操作检测装置31(前作业机操作检测机构)检测的前作业机101的操作状态对由顺序阀7A的设定机构即弹簧25设定的转向阀4的前后压差的目标值进行变更的控制机构。
在如上述构成的本实施方式中，在操作前作业机101时，在控制器132的顺序阀设定压力计算部132a中，计算较大的值即第2值Psetb作为设定压力，与该值相应的控制压力被导入顺序阀7A的受压部24c，在顺序阀7A中作为转向阀4的前后压差的目标值设定该值。顺序阀7A进行使转向阀4的前后压差保持在其目标值的控制。由此，转向阀4的通过流量增加，相对于方向盘109的旋转操作的转向液压缸103a、103b的驱动速度(车轮的转向速度)变快，能够减少在同时进行行驶和操作前作业机101的作业中的操作者转向操作时的疲劳，提高作业效率。
而在单独行驶中，在控制器132的顺序阀设定压力计算部132a中，计算较小的值即第1值Pseta作为设定压力，与该值相应的控制压力被导入顺序阀7A的受压部24c，在顺序阀7A中作为转向阀4的前后压差的目标值设定该值。顺序阀7A进行使转向阀4的前后压差保持在该目标值的控制。由此，转向阀4的通过流量减少，由于相对于方向盘109的旋转操作的转向液压缸103a、103b的驱动速度(车轮的转向速度)没有变快，所以提高了单独行驶时的转向操作时的安全性。
另外，与第1实施方式同样，能够以较小的力进行方向盘109的旋转操作，得到良好的操作性，并且，一旦控制器132、电磁阀33等的电气系统发生故障，也能够确实地进行轮式装载机的转向动作，能够确保较高的安全性。
参照图8说明本发明的第4实施方式。
在上述第3实施方式中，在图7的顺序阀设定压力计算部132a的计算所使用的表中，将前操作信号(操作先导压)的阈值设定成被视为操作者对操作杆装置110的操作杆110c进行了操作的操作先导压的值P0，但是，在本实施方式中，与相对于第1实施方式的第2实施方式中的变形相同地，将其阈值设定成不同的值。
即，在本实施方式中，在存储于图8的顺序阀设定压力计算部132a的表中的前操作信号(操作先导压)和顺序阀7a的设定压力的关系中，将横轴的前操作信号(操作先导压)分成前作业机的动作比较小的、需要慎重的微操作作业的操作先导压范围和前作业机的动作比较大的、通常操作作业的操作先导压范围，以其交界的操作先导压的值Pa作为阈值进行设定。
由此，在同时进行行驶和操作前作业机的作业中，在进行前作业机的动作比较小的、需要慎重的微操作作业时，操作先导压为阈值Pa以下，由于顺序阀7A的设定压力成为较小的第1值Pseta(例如20Kg/cm²)，所以转向阀4的前后压差被控制得变小，能够确实且准确地进行微操作作业，能够防止装载物从前作业机101掉落及车身动作紊乱。而在进行前作业机101的动作比较大的通常作业时，操作先导压超过阈值Pa，由于顺序阀7A的设定压力成为较大的第2值Psetb(例如30Kg/cm²)，所以转向阀4的前后压差被控制得变大，在同时进行行驶和操作前作业机的作业中能够容易地切换转向，减少了操作者的疲劳，提高了作业效率。