1、10申请公布号CN102460329A43申请公布日20120516CN102460329ACN102460329A21申请号201080024925X22申请日2010050612/479,66720090605US12/560,56920090916USG05D1/02200601G05D1/0020060171申请人波音公司地址美国伊利诺伊州72发明人JS姜JL维安GJ克拉克E赛德74专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人赵蓉民54发明名称异类自主性操作的监督和控制57摘要本发明公开了一种装置的不同的有利实施例，所述装置可以包括若干机器人机器组、任务规划器和任务控制器。
2、任务规划器能够为所述若干机器人机器组生成任务。任务控制器能够利用所述若干机器人机器组执行任务。30优先权数据85PCT申请进入国家阶段日2011120586PCT申请的申请数据PCT/US2010/0339172010050687PCT申请的公布数据WO2010/141180EN2010120951INTCL权利要求书1页说明书25页附图12页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书25页附图12页1/1页21一种装置，包含多个机器人机器组；任务规划器，其能够为所述多个机器人机器组生成任务；和任务控制器，其能够利用所述多个机器人机器组执行所述任务。2根据权利要求1所
3、述的装置，进一步包含无线通信系统，其能够提供与所述多个机器人机器组、所述任务控制器和所述任务规划器的通信。3根据权利要求1所述的装置，其中，所述任务规划器进一步包含逻辑规划器，其能够识别多个作业从而执行所述任务。4根据权利要求1所述的装置，其中，所述任务规划器进一步包含自反规划器，其能够响应来自所述多个机器人机器组的多个消息而修改所述任务。5根据权利要求1所述的装置，其中，所述多个机器人机器组可以是多个同类机器人机器组或多个异类机器人机器组。6根据权利要求1所述的装置，进一步包含多个程序，其被构造以在所述多个机器组上运行，其中所述多个程序包含数控程序、神经网络、模糊逻辑和人工智能中的至少一种。
4、7根据权利要求1所述的装置，进一步包含计算机系统，其能够为所述多个机器人机器组生成信息；和无线通信系统，其能够提供所述多个机器人机器组与所述计算机系统的通信。8根据权利要求1所述的装置，其中所述多个机器人机器组中的每个机器人机器组具有来自所述多个任务控制器的独立任务控制。9一种任务管理方法，所述方法包含生成任务规划；将所述任务规划发送至多个机器人机器组；通过所述机器人机器组监控所述任务规划的进展；和从所述多个机器人机器组接收关于所述任务规划的数据。10根据权利要求9所述的方法，其中生成所述任务规划进一步包含从多个数据库中检索信息，其中所检索的信息包括任务进度表、任务历史记录和资源信息中的至少一
5、个。11根据权利要求9所述的方法，其中生成所述任务规划进一步包含将所述任务规划分解为多个作业。12根据权利要求9所述的方法，其中生成所述任务规划进一步包含为所述任务规划中的多个作业分配多个资源。13根据权利要求9所述的方法，其中将所述任务规划发送至所述多个机器人机器组进一步包含将命令发送至所述多个机器人机器组，从而执行多个作业。权利要求书CN102460329A1/25页3异类自主性操作的监督和控制技术领域0001本发明一般涉及任务管理，具体地，涉及用于规划和执行任务的自动化系统。还是更具体地，本公开涉及用利用任务规划系统规划和执行任务的方法和装置。背景技术0002用于调度和执行作业的自动化系
6、统一般可以呈现为构成适用于具体任务或操作的相同解决方法的单个系统。例如，在飞机维护领域中，不同的检查技术可以用于检查物理，例如飞机结构，接着想到的事件或用于确定是否需要预定的或预防性的维护。通过拥有者和/或操作员可以改变现有的飞机维护操作，但是许多操作依赖于昂贵定制的手动检查和维护方法。其他现有的操作技术可以依赖于半自主性或自主性的系统，该种系统可以提供正在执行的操作类型所特有的有限的解决方法。实施有限操作类型所特有的各种半自主性或自主性系统成本过高、比较耗时、并且效率低下。0003因此，提供一种考虑一个或多个上面所述问题和可能的其他问题的方法和装置将是有利的。发明内容0004不同的有利的实施
7、例可以提供可以包括许多机器人机器组、计算机系统和无线通信系统的装置。该计算机系统能够为多个机器人机器组产生信息。该无线通信系统能够提供与多个机器人机器组和计算机系统进行通信。0005不同的有利的实施例可以进一步提供适用于任务管理的方法。可以产生任务规划。该任务规划可以被发送至多个机器人机器组。可以由多个机器人机器组监控任务规划的进展。从多个机器人机器组可以接收到关于该任务规划的数据。0006不同的有利的实施例可以进一步提供适用于任务管理的方法。从多个机器人机器可以接收到关于任务的信息。可以识别出任务中的冲突。关于冲突是否解决可以做出判断。0007不同的有利的实施例仍可以进一步提供可以包括多个机
8、器人机器组、任务规划器、任务控制器、无线通信系统、逻辑规划器和自反规划器。该任务规划器能够为多个机器人机器组生成任务。该任务控制器能够利用多个机器人机器组执行任务。该无线通信系统能够提供与多个机器人机器组、任务控制器和任务规划器进行通信。该逻辑规划器能够识别多个作业从而执行任务。该自反规划器能够响应来自多个机器人机器组的消息修改任务。0008不同的有利实施例仍可以进一步提供适用于任务管理的方法。该任务管理能够为任务产生任务规划。从多个数据库中可以检索到信息。任务规划可以分解为多个作业。可以为任务规划中的多个作业分配多个资源。该任务规划可以被发送至多个机器人机器组。任务规划的进展可以由多个机器人
9、机器组监控。从多个机器人机器组可以接收到关于任务规划的数据。00091一种装置，包含说明书CN102460329A2/25页40010多个机器人机器组；0011能够为多个机器人机器组生成信息的计算机系统；和0012能够提供与多个机器人机器组和计算机系统的通信的无线通信系统。00132根据权利要求1所述的装置，进一步包含0014能够为多个机器人机器组生成任务的任务规划器；和0015能够提供对任务规划器的操作员访问的操作员接口。00163根据权利要求2所述的装置，其中所述任务规划器进一步能够基于任务需求动态复制。00174根据权利要求1所述的装置，进一步包含0018多个任务控制器，其中多个机器人机
10、器组中的每个机器人机器组均具有来自多个任务控制器的单独的任务控制器。001916一种用于任务管理的方法，所述方法包含0020从多个机器人机器中接收关于任务的信息；0021识别出任务中的冲突；和0022确定所述冲突是否可以解决。002317根据权利要求16所述的方法，进一步包含0024响应所述冲突可以解决的判断，解决所述冲突，从而形成解决方法；和0025发送所述解决方法至多个机器人机器。002618根据权利要求16所述的方法，进一步包含0027响应冲突无法解决的判断，发送冲突报告至任务规划器。002819一种装置，包含0029多个机器人机器组；0030能够为所述多个机器人机器组生成任务的任务规划
11、器；0031能够利用所述多个机器人机器组执行所述任务的任务控制器；0032能够提供与所述多个机器人机器组、任务控制器和任务规划器的通信的无线通信系统；0033能够识别出执行所述任务的多个作业的逻辑规划器；和0034能够响应来自所述多个机器人机器组的多个消息修改所述任务的自反规划器。003520一种适用于任务管理的方法，所述方法包含0036为任务生成任务规划；0037从多个数据库中检索信息；0038将所述任务规划分解为多个作业；为所述任务规划中的多个作业分配多个资源；0039将所述任务规划发送至多个机器人机器组；0040由所述多个机器人机器组监控所述任务规划的进展；和0041从所述多个机器人机器
12、组接收关于所述任务规划的数据。004221根据权利要求20所述的方法，其中检索的信息包括任务进度表、任务历史记录和资源信息中的至少一个。004322根据权利要求20所述的方法，其中所述任务规划包括针对所述任务的多个作业。说明书CN102460329A3/25页50044特征、功能、和优势可以在本公开的不同实施例中单独地实现，或可以与其他实施例组合起来实现，其中参考下面的说明书和附图可以理解进一步的细节。附图说明0045在相关的权利要求中已经陈述了认为是有利的实施例特性的新颖特性。然而，通过参考下面的本公开的有利的实施例的详细说明书连同附图，将最好地理解该有利的实施例和优选的使用模式、进一步的目
13、的、及其优势，在附图中0046图1示出了根据有利的实施例的飞机制造和服务方法；0047图2示出了有利的实施例可以实施的飞机；0048图3示出了根据有利的实施例的任务规划环境；0049图4示出了根据说明性的实施例的数据处理系统；0050图5示出了根据有利的实施例的许多机器人机器组；0051图6示出了有利的实施例的多个数据库；0052图7示出了根据有利的实施例的传感器系统；0053图8示出了根据有利的实施例的操作员接口；0054图9示出了根据有利的实施例的任务规划器；0055图10示出了根据有利的实施例的任务控制器；0056图11示出了根据有利的实施例的机器控制器；0057图12示出了根据有利的实
14、施例的异类操作的监督和控制过程的流程图；0058图13示出了根据有利的实施例的产生任务规划的过程的流程图；0059图14示出了根据有利的实施例的解决任务规划冲突的过程的流程图。具体实施方式0060更具体地，参考附图，本公开的实施例可以在图1中所示的飞机制造和服务方法100与图2中所示的飞机200的背景中描述。首先转向图1，描述了根据有利的实施例的飞机制造和服务方法。在预生产期间，飞机制造和服务方法100可以包括图2中的飞机200的规格和设计102和材料采购104。0061在生产期间，可以进行图2中飞机200的部件和组件制造106与系统集成108。然后，图2中的飞机200可以进行检定和交付110
15、，为的是投入使用中112。当由顾客使用112时，可以安排图2中的飞机200进行日常维护和服务114，可以包括改进、重构、翻新、和其他维护或服务。0062飞机制造和服务方法100的每个过程都可以由系统综合供应商、第三方、和/或操作员执行。在这些实例中，操作员可以是顾客。为了该描述，系统综合供应商可以包括但不限于许多飞机制造商和主系统转包商；第三方可以包括但不限于许多卖主、转包商、和供应商；以及操作员可以是航空公司、租赁公司、政府组织、服务组织等等。0063现在参考图2，描述了有利的实施例可以实施的飞机。在该实例中，飞机200可以通过图1中的飞机制造和服务方法100生产，并可以包括具有多个系统20
16、4和内部206的机身202。系统204的实例可以包括一个或多个推进系统208、电气系统210、液压系统212、和环境系统214。可以包括许多其他的系统。尽管示出了航空航天学实例，但是不同的有利说明书CN102460329A4/25页6的实施例可以应用于其他工业，例如汽车工业。此外，不同的有利的实施例可以应用于其他的基础设施工业，例如桥梁和建筑物。0064在图1中的飞机制造和服务方法100的任一个或多个阶段期间可以使用此处包含的装置和方法。例如，当飞机200处于图1中的维护和服务114中时，可以检查在图1中的部件和组件制造106中生产的部件或组件。0065而且，在服务阶段期间可以利用一个或多个装
17、置实施例、方法实施例、或其组合，例如图1中的维护和服务114与使用中112，例如但不限于，通过加快飞机200的检查和/或维护。0066不同的有利的实施例考虑并认识到当前使用的任务规划系统并不提供检测和监控间歇情况所需的连续和/或周期性的数据。不同的有利的实施例也认识到现有的任务规划方法并不自主地协调多个任务和/或多个机器人机器组执行异类操作。0067不同的有利的实施例考虑并认识到当前使用的规划系统并不健壮到足够用于动态规划和协调多个远程机器人机器组，在特定的高水平任务期间可以间歇地分派和收回每个远程机器人机器组。此外，由于功能故障或其他非预期的环境或任务工作条件，需要显著的操作员工作量保持系统
18、的复杂耦合系统的操作。0068因此，一个或多个不同的有利的实施例可以提供可以包括许多机器人机器组、任务规划器、和任务控制的装置。该任务规划器能够为许多机器人机器组产生任务。该任务控制能够利用许多机器人机器组执行任务。0069不同的有利的实施例可以进一步提供适用于任务管理的方法。可以产生任务规划。该任务规划可以发送至许多机器人机器组。通过许多机器人机器组可以监控该任务的进展。从许多机器人机器组可以接收到关于任务规划的数据。0070不同的有利的实施例可以进一步提供适用于任务管理的方法。从许多机器人机器可以接收到关于任务的信息。可以识别出任务中的冲突。关于冲突是否可以解决做出判断。0071不同的有利
19、的实施例仍可以进一步提供可以包括许多机器人机器组、任务规划器、任务控制器、无线通信系统、逻辑规划器、和自反规划器的装置。任务规划器能够为许多机器人机器组生成任务。任务控制器能够利用许多机器人机器组执行任务。无线通信系统能够提供与许多机器人机器组、任务控制器、和任务规划器进行通信。逻辑规划器能够识别出许多作业，从而执行任务。自反规划器能够响应来自许多机器人机器组的许多消息修改任务。0072不同的有利的实施例仍可以进一步提供为任务生成任务规划的方法。从多个数据库中可以检索到信息。所检索的信息可以包括任务进度表、任务历史记录、和资源信息中的至少一个。任务规划可以分解为许多作业。可以为任务规划中的许多
20、作业分配许多资源。任务规划可以发送至许多机器人机器组。任务规划可以包括任务的许多作业。许多机器人机器组可以监控任务规划的进展。从许多机器人机器组可以接收到关于任务规划的数据。0073不同的有利的实施例可以提供可测量的、灵活的任务规划系统，该系统是健壮的以至于可以规划和控制受具有随时间变化的任务目标的动态工作条件影响的多个异类机器人机器组。0074举特定的说明性实例来说，可以实施一个或多个不同的有利的实施例，例如但不限于，图1中的部件和组件制造106、系统集成108、检定和交付110、使用中112、与维护和说明书CN102460329A5/25页7服务114期间，从而装配飞机200的结构。如此处
21、所使用，术语“至少一个”，当与一列物品一起使用时，是指可以使用一个或多个所列举物品的不同组合，并且只需要列表中每个物品中的一个。例如，“至少一个物品A、物品B、物品C”可以包括，例如但不限于，物品A、或物品A和物品B。该实例也可以包括物品A、物品B、和物品C、或物品B和物品C。0075现在参考图3，描述了根据有利的实施例的任务规划环境的图解。任务规划环境300可以是规划、执行、与利用许多机器人机器和操作员302修改任务或操作的任何环境。0076任务规划环境300可以包括任务规划系统301和操作员302。任务规划系统301可以是用于规划检查任务从而在图1中的维护和服务114期间检查图2中的飞机2
22、00的系统的一个实例。操作员302可以是，例如但不限于，人类操作员、自主性机器操作员、机器人操作员、或某些其他的外部系统。0077可以在适用于许多应用的许多工业中实施任务规划系统301。例如，可以在航空航天学工业、汽车工业、军事、执法、第一出动人员、搜索和营救、监督、和/或任何其他合适的工业和/或可以使用规划系统的应用中实施任务规划系统301。0078任务规划系统301可以包括多个数据库304、计算机系统306、许多机器人机器组312、无线通信系统314、和许多电源336。多个数据库304可以包括分布在任务规划系统301可以访问的许多网络环境上的许多数据库。计算机系统306可以包括操作员接口3
23、08、许多设备309、和任务规划器310。计算机系统306能够产生信息。信息可以包括，例如但不限于，命令、数据、程序、和/或其他合适类型的信息。0079操作员302可以使用许多设备309与操作员接口308相互作用。许多设备309可以包括设备，例如但不限于，显示器、数据手套、个人数字助理、便携式电脑、操纵杆、可视界面、触觉界面、和/或任何其他合适的设备。显示器313可以是操作员302使用的与操作员接口308相互作用的许多设备309中的一个类型设备的实例。0080在一个有利的实施例中，操作员302可以利用计算机系统306上的操作员接口发起任务规划工作。例如，操作员可以识别出具体的任务，以便于任务规
24、划系统301执行。操作员302可以位于许多本地机器人机器组312，或可以远离许多机器人机器组312。例如，许多机器人机器组312可以在与操作员302的地理位置、国家、或行星不同的地理位置、国家、或行星，例如在月球上使用并由地球上的操作员302控制的许多机器人机器。0081任务规划系统301可以为操作员302提供控制许多机器人机器组312的能力，不管机器人机器组接近操作员302或是缺乏许多机器人机器组312，操作员302均能够控制机器人机器组312。机器人机器组1324、机器人机器组2326、和机器人机器组N328可以是包括在许多机器人机器组312中的许多机器人机器组的实例。0082在这些说明性
25、的实例中，许多机器人机器组312可以是同类的和/或异类的。例如，当所有的机器人机器组均是基本相同的、执行基本相同类型的操作、和/或具有基本相同的结构时，许多机器人机器组312可以是同类的。当许多机器人机器组312内的不同的机器人机器组是不同的、执行不同类型的操作、和/或具有其他差异时，许多机器人机器组312可以是异类的。在某些实例中，许多机器人机器组312可以具有不同的结构用于执行基本相同类型的操作，或具有不同的结构用于执行不同类型的操作。0083进一步，许多机器人机器组312内的每个机器人机器组可以是同类的或异类的。例如，机器人机器组1324可以是同类的，并具有完全相同的机器人机器。机器人机
26、器组2说明书CN102460329A6/25页8326可以是异类的，并具有不同结构的不同类型的机器人机器，用于执行不同类型的操作。在另一个实例中，机器人机器组2326可以是异类的，并具有不同结构的不同类型的机器人机器，用于执行基本相同类型的操作。0084操作员302可以使用操作员接口308访问计算机系统306上的任务规划器310。任务规划器310可以规划任务并因此分配资源。任务可以是，例如但不限于，结构的检查、搜索和营救操作、监督任务、维护操作、和/或任何其他合适的任务或操作。任务规划器310可以从多个数据库304接收数据305，发起预定的任务或操作。预定的任务或操作可以是日常操作或是由多个数
27、据库304辨认的日期、时间、或事件发起的预定任务。例如，图2中飞机200的日常维护可以由日期发起，例如在多个数据库304中存储的年度维护日期。0085任务规划器310可以利用操作员接口308从操作员302接收数据307，从而发起任务或操作。数据307可以包括，但不限于，关于许多作业的信息、目标、结构、和/或任务或操作的任何其他合适的信息。任务规划器310可以接收数据307和/或数据305，以及可以处理所接收的信息，从而产生任务规划，将许多作业分配给许多资源。0086任务规划311可以是由任务规划器310产生的任务规划的实例。在说明性的实例中，任务规划器310可以将一个作业分配给一个机器人机器组
28、，和将另一个作业分配给不同的机器人机器组。任务规划器310可以在执行期间监控任务或操作，以及可以基于从许多资源接收的反馈修改任务或操作，例如许多机器人机器组312。如此处所使用，许多指的是一个或多个作业、资源、和/或机器人机器组。0087任务规划器310可以产生任务规划311，并将任务规划311发送至许多机器人机器组312的许多任务控制器315。许多任务控制器315可以代表每个机器人机器组的单独的任务控制器。每个机器人机器组可以具有其自己的单独的任务控制器。任务规划器310可以利用无线通信系统314发送任务规划311。0088无线通信系统314可以接收并发送任务规划器310和许多机器人机器组3
29、12之间的信息316。任务规划311可以包含命令318和程序320，命令和程序均发送至指定的机器人机器组的任务控制器，例如机器人机器组1324的任务控制器330。在执行任务规划311期间，机器人机器组1324的任务控制器330可以发送消息322至任务规划器310。0089例如，如果任务控制器330不能解决机器人机器组1324中的阻碍执行任务规划311的冲突，则可以发送消息322。任务规划器310可以使用消息322修改任务规划311，为的是解决任务控制器330识别的冲突。然后任务规划器310可以发送新的命令或程序至任务控制器330，从而执行修改过的任务规划332。0090许多电源336可以提供电
30、功率给许多任务规划系统301，例如许多机器人机器组312。许多电源336可以包括，但不限于，电池、可移动电池充电器、有梁动力、网络自主性电池充电器、能量收集设备、光电池、和/或其它合适的电池。0091图3中的任务规划环境300的图解并不意味着包含不同的有利的实施例可以实施的物理限制或结构限制。可以使用除了所述部件之外和/或代替所述部件的其它部件。某些部件在某些有利的实施例中是不必要的。而且，呈现出方框图从而示出某些功能部件。当在不同的有利的实施例中实施时，可以将一个或多个方框组合起来和/或将其划分为不同的方框。0092例如，任务规划系统301可以包括可以重构其自身的自主性维护和检查系统，从说明
31、书CN102460329A7/25页9而以比当前可用的检查系统更快的方式执行不同类型结构的检查。结构可以是，例如，图2中的飞机200。在另一个说明性的实例中，结构可以是，例如但不限于，飞机、航天器、潜水艇、水面舰艇、机动车辆、坦克、建筑物、生产现场、发动机、和/或某些其他合适类型的结构。0093还是在另一个说明性的实例中，结构可以是结构的零件。例如，在飞机的说明性实例中，结构的零件可以是，例如但不限于，机翼、机身、发动机、和/或某些其他合适的飞机结构零件。0094现在参考图4，描述了根据有利的实施例的数据处理系统的图解。数据处理系统400可以用于实施不同的部件和任务规划环境内的数据处理系统，例
32、如图3中的任务规划系统301和/或计算机系统306。0095在该说明性的实例中，数据处理系统400包括通信结构402，其提供在处理单元404、内存406、永久性内存储器408、通信单元410、输入/输出I/O单元412、和显示器414之间进行通信。取决于特定的实施，可以使用不同结构和/或构造的数据处理系统400。0096处理器单元404起到执行可以装入内存406的软件指令的作用。处理器单元404可以是一组一个或多个处理器或可以是多处理器核，这取决于特定的实施。进一步，利用一个或多个异类处理器系统可以实施处理器单元404，在异类处理器系统中存在主处理器和在单个芯片上的次处理器。举另一个说明性的实
33、例来说，处理器单元404可以是包含多个相同类型的处理器的对称多处理器系统。0097内存406和永久性存储器408是存储设备416的实例。存储设备可以使能够存储信息的任何硬件，信息包括但不限于数据、功能形式的程序代码、和/或其它合适类型的临时或永久信息。在这些实例中，内存406可以是，例如，随机存取存储器或任何其它合适的易失性或非易失性存储设备。取决于特定的实施，永久性存储器408可以采用各种形式。0098例如，永久性存储器408可以包含一个或多个部件或设备。例如，永久性存储器408可以是硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带、或以上的某些组合。永久性存储器408使用的介质也可以是可移除的。例
34、如，可移除的硬盘驱动器可以用于永久性存储器408。0099在这些实例中，通信单元410提供与其他数据处理系统或设备进行通信。在这些实例中，通信单元410可以是网络接口卡。通信单元410可以通过使用物理通信链路或无线通信链路或同时使用两者提供通信。0100输入/输出单元412允许数据输入连接数据处理系统400的其他设备或从连接数据处理系统400的其他设备中输出数据。例如，输入/输出单元412可以通过键盘、鼠标、和/或某些其他合适的输入设备提供与用户输入进行连接。进一步，输入/输出单元412可以发送输出至打印机。显示器414提供机构显示信息给用户。0101关于操作系统、应用、和/或程序的指令可以位
35、于存储设备416中，存储设备416通过通信结构402与处理器单元404进行通信。在这些说明性的实例中，指令位于永久性存储器408中功能型中。这些指令可以装入内存406中，以便于由处理器单元404执行。不同的实施例的过程可以利用位于内存例如内存406中的计算机执行指令由处理器单元404执行。0102这些指令被称为程序代码、计算机可用程序代码、或可以由处理器单元404中的说明书CN102460329A8/25页10处理器读取和执行的计算机可读代码。不同的实施例中的程序代码可以具体化在不同的物理或有形计算机可读介质中，例如内存406或永久性存储器408。0103程序代码420可以位于计算机可读介质4
36、18中功能型中，可以选择性地移除程序代码，和程序代码可以装入或转移至数据处理系统400，以便于由处理器单元404执行。在这些实例中，程序代码420和计算机可读介质418构成计算机程序产品422。在一个实例中，计算机可读介质418可以是有形形式的，例如可以插入或放入驱动器中的光盘或磁盘，或是可以是永久性存储器408的零件的其他设备，用于转移至存储设备中，例如可以是永久性存储器408的零件的硬盘驱动器。0104在有形的形式中，计算机可读介质418也可以采用永久性存储器的形式，例如硬盘驱动器、记忆卡、或可以连接数据处理系统400的闪存。计算机可读介质418的有形形式也可以被称为计算机可记录的存储介质
37、。在某些情况中，计算机可读介质418是不可移除的。0105或者，程序代码420可以从计算机可读介质418通过通信单元410的通信链路和/或通过输入/输出单元412的连接转移至数据处理系统420。在这些说明性的实例中，通信链路和/或连接可以是物理的或无线的。计算机可读介质也可以采用非有形介质的形式，例如包含程序代码的通信链路或无线传输。0106在某些说明性的实例中，可以通过网络将程序代码420从另一个设备或数据处理系统中下载到永久性存储器408中，用于在数据处理系统400中使用。例如，可以通过网络将存储在服务器数据处理系统中的计算机可读存储介质中的程序代码从服务器下载到数据处理系统400中。提供
38、程序代码420的数据处理系统可以是服务器计算机、客户端计算机、或能够存储和发送程序代码420的某些其他的设备。0107所述的数据处理系统400的不同部件并不意味着提供不同的实施例可以实施方式的结构限制。不同的说明性实施例可以在包括除了关于数据处理系统400所述部件以外或代替关于数据处理系统400所述部件的部件的数据处理系统中实施。图4中所示的其他部件可以不同于所示的说明性实例。利用任何硬件设备或能够执行程序代码的系统可以实施不同的实施例。举例来说，数据处理系统包括与无机部件结合在一起的有机部件和/或可以完全由包括人的有机部件构成。例如，存储设备可以由有机半导体构成。0108举另一个例子来说，数
39、据处理系统400中的存储设备可以是能存储数据的任何硬件装置。内存406、永久性存储器408、和计算机可读介质418均是有形形式的存储设备的实例。0109在另一个实例中，总线系统可以用于实施通信结构402，并可以由一个或多个总线构成，例如系统总线或输入/输出总线。当然，总线系统可以通过任何合适类型的结构实施，该结构提供在不同部件之间或连接总线系统的设备之间之间进行数据传输。此外，通信单元可以包括一个或多个用于发送和接收数据的设备，例如调制解调器或网络适配器。进一步，内存可以是，例如，内存406或在接口和存在通信结构402中的内存控制中心中发现的高速缓冲存储器。0110现在参考图5，描述了根据有利
40、的实施例的许多机器人机器组的图解。许多机器人机器组500可以是图3中的许多机器人机器组312可以实施的一种方式的实例。0111许多机器人机器组500可以包括许多任务控制器501。许多机器人机器组500中说明书CN102460329A109/25页11的每个机器组可以具有其自己的能够接收来自任务规划器的信息的任务控制器，例如图3中的任务规划器310。机器人机器组502可以是许多机器人机器组500中的机器人机器组的一种实施实例。机器人机器组502可以包括任务控制器503和许多机器人机器505。任务控制器503可以从任务规划器接收机器人机器组502控制的信息，和将来自机器人机器组502的消息发送至任
41、务规划器。0112任务控制器503可以监控分派给机器人机器组502的任务或操作的进展、机器人机器组502内的许多机器人机器505之间的相互作用、和许多机器人机器505中的每个机器人机器的状态。任务规划503可以采集信息，同时监控任务或操作和单独的机器的进展。所采集的信息可以表明任务规划中的冲突，任务控制器503能够解决该冲突。任务控制器503可以运行协商算法确定解决方法是否是本地可用的，以及如果该解决方法是本地可用的，那么可以产生许多命令给许多机器人机器505，从而执行该解决方法。如果解决方法是本地不可用的，那么任务控制器503可以发送消息给任务规划器543，消息具有关于任务规划中的冲突信息。
42、任务规划器543可以是图3中的任务规划器310的一个实施实例。0113机器人机器504可以是许多机器人机器505中的一个机器实例。机器人机器504可以包括但不限于主体506、动力系统508、活动系统510、传感器系统512、数据处理系统514、无线通信单元516、机器人末端执行器542、和/或其他合适的部件。0114主体506可以为不同的部件提供结构和/或外罩，不同的部件可以位于机器人机器504上和/或位于机器人机器504中。动力系统508可以提供功率操作机器人机器504。动力系统508可以利用动力单元530产生功率。动力单元530可以是图3中的许多电源336的说明性实例。动力单元530可以是
43、可再充电的、可移除的、和/或可替代的。当动力单元530耗尽时，可以更换动力单元530。0115动力单元530可以是，例如但不限于，电池和/或某些其他合适类型的动力单元。例如，动力单元530可以是能够接收动力而无需利用导线的无线传输单元。0116活动系统510可以为机器人机器504提供活动性。活动系统510可以采用多种形式。活动系统510可以包括但不限于推挤系统518、转向系统520、制动系统522、和活动部件524。在这些实例中，推进系统518可以响应来自数据处理系统514中的机器控制器532的命令推动或移动机器人机器504。0117推进系统518可以响应从数据处理系统514中的机器控制器53
44、2中接收的指令保持或增加机器人机器504移动的速度。推进系统518可以是电控的推进系统。推进系统518可以是，例如但不限于，内燃机、内燃机/电动混合动力系统、电机、或某些其他合适的推进系统。0118转向系统520可以响应从数据处理系统514中的机器控制器532接收的命令控制机器人机器504的方向或转向。转向系统520可以是，例如但不限于，电控液压转向系统、电驱动齿条和齿轮转向系统、差动转向系统、或某些其他合适的转向系统。0119制动系统522可以响应从数据处理系统514中接收的命令使得机器人机器504减慢和/或停止。制动系统522可以是电控制动系统。该制动系统可以是，例如但不限于，液压制动系统
45、、摩擦力制动系统、或可以电控的某些其他合适的制动系统。0120活动部件524可以响应从数据处理系统514中的机器控制器532接收的并由推进系统518、转向系统520、和制动系统522执行的指令为机器人机器504提供朝着许多方向说明书CN102460329A1110/25页12和/或位置移动的性能。活动组件524可以是，例如但不限于，车轮、轨迹、最下部、转子、推进器、机翼、和/或其他合适的部件。0121传感器系统512可以包括许多传感器526和传感器数据528。例如，许多传感器526可以包括但不限于，摄像机、扫描器、机电疲劳传感器、微型机电系统MEMS设备、和/或某些其他合适类型的传感器，如图7
46、中更加详细地所示。传感器数据528可以是由许多传感器526采集的信息。0122机器人末端执行器542可以是一个或多个机器人末端执行器，也被称为机器人外围设备、机器人配件、机械手、机器人工具、臂根装置、和/或臂根设备。机器人末端执行器542可以包括，例如但不限于，机器人刀具更换、机器人夹具、机器人去毛刺工具、冲突传感器、机器人喷漆枪、机器人电弧焊枪、旋转接头、真空吸杯、三爪夹头、钳子、高速主轴、汽缸、和/或钻头。0123在这些实例中，数据处理系统514可以利用机器控制器532控制机器人机器504的操作，从而执行程序534和发送命令536。可以通过无线通信单元516和/或某些其他源从任务规划器接收
47、程序534，例如图3中的任务规划器310。在这些说明性的实例中，无线通信单元156提供在机器人机器504和机器人机器组502内的其他机器人机器之间传输信息的能力，例如程序534和命令536。0124在一个有利的实施例中，程序534和命令536是图3中的程序320和命令318的说明性实例，程序320和命令318是由任务规划器310产生的，并通过无线通信系统314发送至许多机器人机器组312。在另一个有利的实施例中，数据处理系统514基于通过无线通信单元516和/或某些其他源接收的信息538可以产生程序534和命令536。信息538可以是，例如，关于日常操作或规划任务的信息，例如但不限于，结构维护
48、的需求。0125在该说明性的实例中，任务控制器503可以发送指令到程序534，以便于机器人机器504执行操作541。这些指令可以提供执行操作的参数或可以提供执行操作的一部分参数。在另外的实例中，这些指令可以不提供执行操作的参数，以及可以允许程序534选择执行操作的所有参数或一部分参数。0126程序534可以具有许多结构543，用于控制操作541的性能。许多结构543中的每个结构可以包括，例如但不限于，许多步骤中的至少一个步骤、程序代码、许多算法、许多工具、许多控制、和/或程序534结构的许多其他合适的元件。0127例如但不限于，程序534的第一结构544可以使用数字控制程序545。在这些实例中
49、，机器人机器504可以是数控机器。特别地，可以运行数控程序545，从而基于来自任务控制器503的指令控制操作541的操作。0128举一个说明性的实例来说，任务控制器503可以发送指令给数控程序545，以便于机器人机器504在预定位置钻出许多洞。执行该操作的所有输入参数可以由来自任务控制器503的指令提供。在其他实例中，可以运行数控程序545捕获工作站的预定位置的工件图像。在这些实例中，数控程序545可以不充分执行机器人机器504的决策。0129在其他的说明性的实例中，数控程序545可以构造为基于一组参数控制操作541。这些参数可以考虑功率、速度、效率、安全、环境意识、和/或某些其他合适的因素中
50、至少一个因素。可以运行数控程序545，做出某些决策执行这组参数内的操作541。0130举另一个实例来说，程序534的第二结构可以使用人工智能547控制操作541。说明书CN102460329A1211/25页13人工智能547可以提供能够进行，例如但不限于，做出决策、扣除、推理、解决问题、规划、学习、和/或其他能力的机器人机器504。决策可以包括利用一组法则执行任务。0131例如但不限于，程序534可以接收来自任务控制器503的指令，以便于机器人机器504基于一组法则将两个部件彼此连接。人工智能547可以用于执行该操作而不是数控程序545。人工智能547可以构造为评估这组法则和基于该组法则做出
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