用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器.pdf

1、10申请公布号CN104192714A43申请公布日20141210CN104192714A21申请号201410370751222申请日20140730B66C13/22200601B66C15/0020060171申请人徐州重型机械有限公司地址221004江苏省徐州市铜山路165号72发明人张媛媛曹广志宋强吴为为74专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人刘剑波54发明名称用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器57摘要本发明公开一种用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器。该方法包括接收用户输入的作业参数；根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作

2、业参数的工况，其中所述工况包括工况信息；根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况；根据所述当前工况，指示起重机执行相应的操作。本发明通过引入吊装规划，工况模拟新功能，为用户提高工作效率，从性能及操作上给用户全新的体验；通过图形化选择工况结合FLASH动画指导用户正确使用力矩限制器，降低用户由于不会使用等带来的麻烦；引入虚拟墙的功能，增强安全性。51INTCL权利要求书4页说明书14页附图9页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书4页说明书14页附图9页10申请公布号CN104192714ACN104192714A1/4页21一种用于起重机人机交互吊装智能化操

3、作的方法，其特征在于，包括接收用户输入的作业参数；根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息；根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况；根据所述当前工况，指示起重机执行相应的操作。2根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在筛选出所有符合所述作业参数的工况后，所述方法还包括对所述工况进行排序；之后执行根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况的步骤。3根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况后，所述方法还包括当接收到用户的模拟功能确认指令时，切换到工况模拟状态；根据当前工况的工况信息确定起重机

4、的第一理论工作参数，其中所述工况信息包括臂长、幅度信号，所述第一理论工作参数至少包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；根据所述第一理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第一实际工作参数，其中所述第一实际工作参数至少包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量；判断所述第一实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；若所述第一实际工作参数满足用户输入的作业参数，则执行根据所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作的步骤；若所述第一实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则指示用户重新选择一个工况作为当前工况。4根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在起重机开始执行相应的操作后，所述方法还包括根据当前

5、传感器采集的幅度、臂长信号确定起重机的第二理论工作参数，其中所述第二理论工作参数包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；判断当前起重机是否已经吊重；若当前起重机没有吊重，则根据所述第二理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第二实际工作参数，其中所述第二实际工作参数包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量；若当前起重机已经吊重，则将所述第二理论工作参数作为起重机的第二实际工作参数；判断所述第二实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；若所述第二实际工作参数满足用户输入的作业参数，则指示起重机继续执行相应的操作；若所述第二实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则指示用户重新选择一个工况作为当前工

6、况。5根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在起重机开始执行相应的操作后，所述方法还包括权利要求书CN104192714A2/4页3判断传感器采集起重机当前工况参数是否超出预定安全工作范围，其中所述当前工况参数至少包括当前起升高度、当前起升角度、当前工作幅度；若起重机的当前工况参数超出预定安全工作范围，则进行报警。6根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断起重机的当前工况参数是否超出预定安全工作范围的步骤包括判断起重机的当前起升高度是否超出预定起升高度范围；若起重机的当前起升高度超出预定起升高度范围，则执行报警的步骤；若起重机的当前起升高度未超出预定起升高度范围，则判断起重机的当前起升角

7、度是否超出预定起升角度范围；若起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围，则执行报警的步骤；若起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围，则判断起重机的当前工作幅度是否超出预定起升幅度范围；若起重机的当前工作幅度超出预定起升幅度范围，则执行报警的步骤。7根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况的步骤包括根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况；通过动画对所选择工况进行演示，并显示所选择工况的工况信息；判断是否接收到用户对所选择工况的工况信息的修改；若接收到用户对所选择工况的工况信息的修改，则将修改后的工况作为当前工况；若未接收到用户对所选

8、择工况的工况信息的修改，则将所选择工况作为当前工况。8一种用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器，其特征在于，包括作业参数接收单元、工况匹配单元、工况选择单元、执行单元，其中作业参数接收单元，用于接收用户输入的作业参数；工况匹配单元，用于根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息；工况选择单元，用于根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况；执行单元，用于根据工况选择单元所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作。9根据权利要求8所述的力矩限制器，其特征在于，还包括工况排序单元，其中工况排序单元，用于在工况匹配单元筛选出所有符合所述作业参数

9、的工况后，对所述工况进行排序；并指示工况选择单元执行根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况的操作。10根据权利要求8所述的力矩限制器，其特征在于，还包括状态切换单元、参数确定单元、参数校正单元、第一识别单元，其中状态切换单元，用于在工况选择单元选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况后，并接收到用户的模拟功能确认指令时，切换到工况模拟状态；参数确定单元，用于根据当前工况的工况信息确定起重机的第一理论工作参数，其中所述工况信息包括臂长、幅度信号，所述第一理论工作参数至少包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；权利要求书CN104192714A3/4页4参数校正单元，用于根据所

10、述第一理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第一实际工作参数，其中所述第一实际工作参数至少包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量；第一识别单元，用于判断所述第一实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；执行单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第一实际工作参数满足用户输入的作业参数时，根据所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作；工况选择单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第一实际工作参数不满足用户输入的作业参数时，指示用户重新选择一个工况作为当前工况。11根据权利要求10所述的力矩限制器，其特征在于，还包括第二识别单元，其中参数确定单元还用于在执行单元指示起重机开始执行相应

11、的操作后，根据当前传感器采集的幅度、臂长信号确定起重机的第二理论工作参数；第二识别单元，用于判断当前起重机是否已经吊重；参数校正单元还用于根据第二识别单元的判断结果，在当前起重机没有吊重时，根据所述第二理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第二实际工作参数；在当前起重机已经吊重时，将所述第二理论工作参数作为起重机的第二实际工作参数；第一识别单元还用于判断所述第二实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；执行单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第二实际工作参数满足用户输入的作业参数时，指示起重机继续执行相应的操作；工况选择单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述实际工作参数不满足用户

12、输入的作业参数时，指示用户重新选择一个工况作为当前工况。12根据权利要求8所述的力矩限制器，其特征在于，还包括第三识别单元、报警单元，其中第三识别单元，用于在执行单元指示起重机开始执行相应的操作后，判断起重机的当前工况参数是否超出预定安全工作范围，其中所述当前工况参数至少包括当前起升高度、当前起升角度、当前工作幅度；报警单元，用于根据第三识别单元的判断结果，在起重机的当前工况参数超出预定安全工作范围时，进行报警。13根据权利要求12所述的力矩限制器，其特征在于，所述第三识别单元包括第一识别模块、第二识别模块、第三识别模块，其中第一识别模块，用于在执行单元指示起重机开始执行相应的操作后，判断起重

13、机的当前起升高度是否超出预定起升高度范围；第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在起重机的当前起升高度未超出预定起升高度范围时，判断起重机的当前起升角度是否超出预定起升角度范围；第三识别模块，用于根据第二识别模块的判断结果，起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围时，判断起重机的当前工作幅度是否超出预定起升幅度范围；报警单元具体用于根据第一识别模块的判断结果，在起重机的当前起升高度超出预定起升高度范围时，进行报警；根据第二识别模块的判断结果，在起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围时，进行报警；根据第三识别模块的判断结果，在起重机的当前工作幅度超出预定起升幅度范围时，进行报警。权利

14、要求书CN104192714A4/4页514根据权利要求8所述的力矩限制器，其特征在于，所述工况选择单元包括工况选择模块、显示模块、识别模块、参数修改模块、工况确定模块，其中工况选择模块，用于根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况；显示模块，用于通过动画对所选择工况进行演示，并显示所选择工况的工况信息；识别模块，用于判断是否接收到用户对所选择工况的工况信息的修改；参数修改模块，用于根据识别模块的判断结果，在接收到用户对所选择工况的工况信息的修改时，将修改后的工况作为当前工况；工况确定模块，用于根据识别模块的判断结果，在未接收到用户对所选择工况的工况信息的修改时，将工况选择模块所选择工况作

15、为当前工况。权利要求书CN104192714A1/14页6用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器技术领域0001本发明涉及工程机械自动控制领域，特别涉及一种用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器。背景技术0002中小吨位起重机产品市场需求较高，提高产品的吊装智能化、操作人性化可以大大提高产品的安全性及工作效率。0003目前，国内外中小吨位起重机在进行操作过程中均采用常规的吊装方式，往往出现钢丝绳倍率设置错误、吊重工况与吊重性能表不匹配等现象，均会对起重机的吊装性能产生一定的影响，从而给用户的使用带来抱怨等。发明内容0004鉴于以上技术问题，本发明提供了一种用于起重机人机

16、交互吊装智能化操作的方法和力矩限制器，引入吊装规划，工况模拟新功能，为用户提高工作效率，从性能及操作上给用户全新的体验。0005根据本发明的一个方面，提供一种用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法，包括0006接收用户输入的作业参数；0007根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息；0008根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况；0009根据所述当前工况，指示起重机执行相应的操作。0010在本发明的一个实施例中，在筛选出所有符合所述作业参数的工况后，所述方法还包括0011对所述工况进行排序；之后执行根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工

17、况作为当前工况的步骤。0012在本发明的一个实施例中，在选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况后，所述方法还包括0013当接收到用户的模拟功能确认指令时，切换到工况模拟状态；0014根据当前工况的工况信息确定起重机的第一理论工作参数，其中所述工况信息包括臂长、幅度信号，所述第一理论工作参数至少包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；0015根据所述第一理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第一实际工作参数，其中所述第一实际工作参数至少包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量；0016判断所述第一实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；0017若所述第一实际工作参数满足用户输入的作业参数，

18、则执行根据所选择的当前工说明书CN104192714A2/14页7况，指示起重机执行相应的操作的步骤；0018若所述第一实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则指示用户重新选择一个工况作为当前工况。0019在本发明的一个实施例中，在起重机开始执行相应的操作后，所述方法还包括0020根据当前传感器采集的幅度、臂长信号确定起重机的第二理论工作参数，其中所述第二理论工作参数包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；0021判断当前起重机是否已经吊重；0022若当前起重机没有吊重，则根据所述第二理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第二实际工作参数，其中所述第二实际工作参数包括实际工作幅度、最大起升

19、高度和额定重量；0023若当前起重机已经吊重，则将所述第二理论工作参数作为起重机的第二实际工作参数；0024判断所述第二实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；0025若所述第二实际工作参数满足用户输入的作业参数，则指示起重机继续执行相应的操作；0026若所述第二实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则指示用户重新选择一个工况作为当前工况。0027在本发明的一个实施例中，在起重机开始执行相应的操作后，所述方法还包括0028判断传感器采集起重机当前工况参数是否超出预定安全工作范围，其中所述当前工况参数至少包括当前起升高度、当前起升角度、当前工作幅度；0029若起重机的当前工况参数超出预定安全工作

20、范围，则进行报警。0030在本发明的一个实施例中，所述判断起重机的当前工况参数是否超出预定安全工作范围的步骤包括0031判断起重机的当前起升高度是否超出预定起升高度范围；0032若起重机的当前起升高度超出预定起升高度范围，则执行报警的步骤；0033若起重机的当前起升高度未超出预定起升高度范围，则判断起重机的当前起升角度是否超出预定起升角度范围；0034若起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围，则执行报警的步骤；0035若起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围，则判断起重机的当前工作幅度是否超出预定起升幅度范围；0036若起重机的当前工作幅度超出预定起升幅度范围，则执行报警的步骤。0037

21、在本发明的一个实施例中，根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况的步骤包括0038根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况；0039通过动画对所选择工况进行演示，并显示所选择工况的工况信息；0040判断是否接收到用户对所选择工况的工况信息的修改；0041若接收到用户对所选择工况的工况信息的修改，则将修改后的工况作为当前工况；0042若未接收到用户对所选择工况的工况信息的修改，则将所选择工况作为当前工说明书CN104192714A3/14页8况。0043根据本发明的另一方面，提供一种用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器，包括作业参数接收单元、工况匹配单元、工况选择单元

22、、执行单元，其中0044作业参数接收单元，用于接收用户输入的作业参数；0045工况匹配单元，用于根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息；0046工况选择单元，用于根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况；0047执行单元，用于根据工况选择单元所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作。0048在本发明的一个实施例中，所述力矩限制器还包括工况排序单元，其中0049工况排序单元，用于在工况匹配单元筛选出所有符合所述作业参数的工况后，对所述工况进行排序；并指示工况选择单元执行根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况的操作。0050

23、在本发明的一个实施例中，所述力矩限制器还包括状态切换单元、参数确定单元、参数校正单元、第一识别单元，其中0051状态切换单元，用于在工况选择单元选择所述工况中的其中一个工况作为当前工况后，并接收到用户的模拟功能确认指令时，切换到工况模拟状态；0052参数确定单元，用于根据当前工况的工况信息确定起重机的第一理论工作参数，其中所述工况信息包括臂长、幅度信号，所述第一理论工作参数至少包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量；0053参数校正单元，用于根据所述第一理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第一实际工作参数，其中所述第一实际工作参数至少包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量；0054第一

24、识别单元，用于判断所述第一实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；0055执行单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第一实际工作参数满足用户输入的作业参数时，根据所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作；0056工况选择单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第一实际工作参数不满足用户输入的作业参数时，指示用户重新选择一个工况作为当前工况。0057在本发明的一个实施例中，所述力矩限制器还包括第二识别单元，其中0058参数确定单元还用于在执行单元指示起重机开始执行相应的操作后，根据当前传感器采集的幅度、臂长信号确定起重机的第二理论工作参数；0059第二识别单元，用于判断当前起重机是否

25、已经吊重；0060参数校正单元还用于根据第二识别单元的判断结果，在当前起重机没有吊重时，根据所述第二理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第二实际工作参数；在当前起重机已经吊重时，将所述第二理论工作参数作为起重机的第二实际工作参数；0061第一识别单元还用于判断所述第二实际工作参数是否满足用户输入的作业参数；0062执行单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述第二实际工作参数满足用说明书CN104192714A4/14页9户输入的作业参数时，指示起重机继续执行相应的操作；0063工况选择单元还用于根据第一识别单元的判断结果，在所述实际工作参数不满足用户输入的作业参数时，指示用户重新选择一

26、个工况作为当前工况。0064在本发明的一个实施例中，所述力矩限制器还包括第三识别单元、报警单元，其中0065第三识别单元，用于在执行单元指示起重机开始执行相应的操作后，判断起重机的当前工况参数是否超出预定安全工作范围，其中所述当前工况参数至少包括当前起升高度、当前起升角度、当前工作幅度；0066报警单元，用于根据第三识别单元的判断结果，在起重机的当前工况参数超出预定安全工作范围时，进行报警。0067在本发明的一个实施例中，所述第三识别单元包括第一识别模块、第二识别模块、第三识别模块，其中0068第一识别模块，用于在执行单元指示起重机开始执行相应的操作后，判断起重机的当前起升高度是否超出预定起升

27、高度范围；0069第二识别模块，用于根据第一识别模块的判断结果，在起重机的当前起升高度未超出预定起升高度范围时，判断起重机的当前起升角度是否超出预定起升角度范围；0070第三识别模块，用于根据第二识别模块的判断结果，起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围时，判断起重机的当前工作幅度是否超出预定起升幅度范围；0071报警单元具体用于根据第一识别模块的判断结果，在起重机的当前起升高度超出预定起升高度范围时，进行报警；根据第二识别模块的判断结果，在起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围时，进行报警；根据第三识别模块的判断结果，在起重机的当前工作幅度超出预定起升幅度范围时，进行报警。0072在本

28、发明的一个实施例中，所述工况选择单元包括工况选择模块、显示模块、识别模块、参数修改模块、工况确定模块，其中0073工况选择模块，用于根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况；0074显示模块，用于通过动画对所选择工况进行演示，并显示所选择工况的工况信息；0075识别模块，用于判断是否接收到用户对所选择工况的工况信息的修改；0076参数修改模块，用于根据识别模块的判断结果，在接收到用户对所选择工况的工况信息的修改时，将修改后的工况作为当前工况；0077工况确定模块，用于根据识别模块的判断结果，在未接收到用户对所选择工况的工况信息的修改时，将工况选择模块所选择工况作为当前工况。0078本发明通

29、过引入吊装规划，工况模拟新功能，为用户提高工作效率，从性能及操作上给用户全新的体验；通过图形化选择工况结合FLASH动画指导用户正确使用力矩限制器，降低用户由于不会使用等带来的麻烦；引入虚拟墙的功能，增强安全性。附图说明0079为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书CN104192714A5/14页10发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0080图1为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第一实施例的

30、示意图。0081图2为本发明一个实施例中工况确定方法的示意图。0082图3为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第二实施例的示意图。0083图4为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第三实施例的示意图。0084图5为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第四实施例的示意图。0085图6为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第五实施例的示意图。0086图7为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第一实施例的示意图。0087图8为本发明一个实施例中工况选择单元的示意图。0088图9为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第二实施例的示意图。00

31、89图10为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第三实施例的示意图。0090图11为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第四实施例的示意图。0091图12为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第五实施例的示意图。0092图13为本发明一个实施例中第三识别单元与报警单元的连接示意图。具体实施方式0093下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的

32、实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0094除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。0095同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。0096对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。0097在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。0098应注意到相似

33、的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。0099图1为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第一实施例的示意图。优选的，本实施例可由用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器执行。该方法包说明书CN104192714A106/14页11括以下步骤0100步骤101，接收用户输入的作业参数，其中所述作业参数包括作业半径、起升高度、起吊重量。0101步骤102，根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息，所述工况信息包括臂长、幅度、额定重量等。0102步骤103，根据用户的输入，选

34、择所述工况中的其中一个工况作为当前工况。0103步骤104，根据所述当前工况，指示起重机执行相应的操作。0104基于本发明上述实施例提供的用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法，可以按照用户输入作业半径、起升高度、起吊重量三个基础条件自动筛选出所有符合条件的工况包括臂长，幅度，额定重量等信息等，从而提高了工作效率，节约了时间成本，从性能及操作上给用户全新的体验。0105在本发明的一个实施例中，所述方法具体可以包括在人机交互主界面设置“吊装规划”按钮；在吊装规划界面设置起吊重量、幅度即作业半径和高度信息输入框以及“开始搜索”按钮；当用户按下主界面的“吊装规划”按钮时，进入吊装规划界面后，提示用户

35、在该界面中输入起吊重量、幅度和高度信息，其中所述三个作业参数必须全部填写，只要有一个缺失，则提示“请填写完整的信息”；在用户点击“开始搜索”按钮后，执行图1所述实施例中的步骤102。0106在本发明的一个实施例中，在图1所述实施例中的步骤103之后，所述方法还可以包括对所述工况进行排序，之后执行图1所述实施例中的步骤104。0107优选的，在本发明的一个实施例中，对所述工况进行排序的步骤包括按照支腿跨距、配重组合、臂长等条件进行排序，从而推荐最便捷高效的工况供用户参考、选择，从而进一步提高了工作效率，节约了时间成本，提高了用户体验。0108如图2所示，在本发明的一个实施例中，图1所述实施例中的

36、步骤103可以包括0109步骤201，根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况。0110优选的，所述工况选择步骤可以通过图形化选择的形式实现。0111步骤202，通过动画对所选择工况进行演示，并显示所选择工况的工况信息。0112步骤203，判断是否接收到用户对所选择工况的工况信息的修改。若接收到用户对所选择工况的工况信息的修改，则执行步骤204；否则，若未接收到用户对所选择工况的工况信息的修改，则执行步骤205。0113步骤204，将修改后的工况作为当前工况，之后不再执行本实施的其它步骤。0114步骤205，将步骤201中所选择工况作为当前工况。0115本发明的上述实施例通过图形化选择工况

37、结合FLASH动画指导用户正确使用力矩限制器，降低了用户误操作，降低了用户由于不会使用等带来的麻烦；同时可以修改当前工况的工况信息，从而方便用户选择合适工况，解决了现有技术中钢丝绳倍率设置错误、吊重工况与吊重性能表不匹配等技术问题。0116在本发明的一个实施例中，步骤202中，通过动画对所选择工况进行演示的步骤，可以包括0117对主臂工况、固定副臂工况和臂端滑轮工况三种工况进行动画演示，其中所述三种工况又分别包括支腿全伸360度作业、支腿全伸前方区域作业、支腿半伸360度作业和支说明书CN104192714A117/14页12腿半伸前方区域作业四种工况。0118所述三种工况各自的四种作业形式均

38、可进行动画演示，通过按键切换图形选择所需工况的图形，如果所选择的是固定副臂工况，通过按键切换副臂角度及副臂的长度，通过按键选择想要的配重，按确认键确认所选工况与实际工况相符。0119在本发明的一个实施例中，步骤202中，显示所选择工况的工况信息的步骤，可以包括0120当用户按下主界面的“性能表”按钮时，显示性能表查询界面；0121通过性能表查询界面，显示、罗列出各工况的起重性能表包含所述工况信息，该界面会显示吊重量、臂的伸缩状态、幅度等信息，并可通过“向上滚动”、“向下滚动”、“向左滚动”、“向右滚动”方便的查询某工况下的参数，查询完成之后，点击右下角的“确认”按钮即可回到主界面。由此，用户可

39、以在必要时逐条查询在某工况下相应幅度或角度的理论额定重量作为作业前的参考。0122在本发明的一个实施例中，所述方法可以包括当用户按下主界面的“工况设置”按钮时，显示工况设置界面；通过工况设置界面，接收用户对所选择工况的工况信息的修改，并将修改后的工况作为当前工况。0123本发明上述实施例方便用户对工况信息的修改，进一步提高了用户体验，提高了用户工作效率。0124在本发明的一个实施例中，所述方法还可以包括对人机交互界面的每一步操作给出相应的文字说明，因此用户不用像操作现有技术力矩限制器一样牢记每个功能的操作步骤，只需按照相应的文字说明进行操作。0125在本发明的一个实施例中，所述方法还可以包括进

40、行人机交互界面显示语言的切换。本发明具备多种语言切换功能，由此可以充分满足巴西、俄罗斯等多国市场的需求。0126在本发明的一个实施例中，所述方法还可以包括实时记录数据，从而方便用户查看起重机的实时使用情况。0127本发明上述实施例中文字化说明、动画演示工况的功能、多种语言切换以及实时记录数据的功能，充分体现了本发明的人性化设计。0128图3为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第二实施例的示意图。优选的，本实施例可由用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器执行。与图1所述的实施例相比，在步骤103之后，图3实施例所述方法还可以包括0129步骤301，当接收到用户的模拟功能确认指令时

41、，切换到工况模拟状态。其中，当力限器即力矩限制器进行工况模拟时，力限器处于卸荷状态，手柄处于中位，此时力限器完全处于模拟状态。0130步骤302，根据当前工况的幅度、臂长信号确定起重机的第一理论工作参数，其中所述第一理论工作参数包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量等。0131步骤303，根据所述第一理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第一实际工作参数，其中所述第一实际工作参数至少包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量，第一实际工作参数加上吊重后的变形量可以得到第一实际工作参数，其中所述吊重后的变形量是多次工程实践得到的经验值。0132步骤304，判断所述第一实际工作参数是否满足用户输

42、入的作业参数。若所述第一说明书CN104192714A128/14页13实际工作参数满足用户输入的作业参数，则执行步骤305；否则，若所述第一实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则执行步骤306。0133步骤305，根据所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作，即执行图1所述实施例的步骤104，之后不再执行本实施例的其它步骤。0134步骤306，指示用户重新选择一个工况作为当前工况，之后重复执行图1所述实施例的步骤103。0135本发明上述实施例通过工况模拟功能，获取实际工作幅度，最大高度等信息，进而可以判断当前用户选择的工况能否满足用户输入的作业参数，解决了现有技术中钢丝绳倍率设置错误、

43、吊重工况与吊重性能表不匹配等技术问题；通过工况模拟，方便了用户操作，也避免了选择工况不满足要求时直接操作给起重机带来的故障和损耗。0136图4为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第三实施例的示意图。优选的，本实施例可由用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器执行。与图1所述的实施例相比，在起重机开始执行相应的操作后或接收到用户的模拟工况退出指令时，图4实施例所述方法还可以包括0137步骤401，根据当前传感器采集的幅度、臂长信号确定起重机的第二理论工作参数，其中所述第二理论工作参数包括理论起升角度、最大起升高度、额定重量。0138其中，步骤401中，力限器接收的数据来自各个传感器

44、，而不是模拟值；当退出模拟工况或者断电后卸荷状态恢复到原来的真实状态。0139步骤402，判断当前起重机是否已经吊重。若当前起重机已经吊重，则执行步骤403；否则，若当前起重机没有吊重，则执行步骤4040140步骤403，所述第二理论工作参数作为起重机的第二实际工作参数，之后执行步骤405。0141步骤404，根据所述第二理论工作参数和吊重后的变形量获取起重机的第二实际工作参数，其中所述第二实际工作参数包括实际工作幅度、最大起升高度和额定重量，第二实际工作参数加上吊重后的变形量可以得到第二实际工作参数，其中所述吊重后的变形量是多次工程实践得到的经验值。0142步骤405，判断所述第二实际工作参

45、数是否满足用户输入的作业参数。若所述第二实际工作参数满足用户输入的作业参数，则执行步骤406；否则若所述第二实际工作参数不满足用户输入的作业参数，则执行步骤4070143步骤406，指示起重机继续执行相应的操作，之后不再执行本实施例的其它步骤。0144步骤407，指示用户重新选择一个工况作为当前工况，之后重复执行图1所述实施例的步骤103。0145本发明上述实施例通过实际工作时的传感器数据，获取实际工作幅度，最大高度等信息，进而可以判断当前实际工况能否满足用户输入的作业参数，从而方便了用户操作，避免了工况选择不满足要求时直接操作给起重机带来的故障和损耗。0146图5为本发明用于起重机人机交互吊

46、装智能化操作的方法第四实施例的示意图。优选的，本实施例可由用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器执行。与图1所述的实施例相比，在起重机开始执行相应的操作后，图5实施例所述方法还可以包括0147步骤501，判断传感器采集起重机当前工况参数是否超出预定安全工作范围。其说明书CN104192714A139/14页14中，所述当前工况参数至少包括当前起升高度、当前起升角度、当前工作幅度。0148步骤502，若起重机的当前工况参数超出预定安全工作范围，则进行报警。0149其中所述报警可以是指示灯发光报警、蜂鸣器发声报警、显示器图像视频报警等形式或其组合。0150本发明的上述实施例在起重机力限器原有

47、保证起重机工作的安全的基础上，通过引入虚拟墙的功能，强化了力矩限制器的安全性。其中，所述虚拟墙是指，在起重作业之前，在具有建筑物、桥梁、高压电线等障碍物的工作环境下，力矩限制器根据事先确认的角度的上下限值、高度的上下限值、幅度的上下限值虚拟设置一个安全工作范围，在这个工作范围内操作者可以正常工作，一旦超出虚拟墙的范围，力矩限制器会提醒操作者规避风险不发生意外。0151图6为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的方法第五实施例的示意图。图6所述实施例是图5所述实施例的一种具体实现。图6所述实施例中，所述方法包括0152步骤601，判断起重机的当前起升高度是否超出预定起升高度范围。若起重机的当前

48、起升高度超出预定起升高度范围，则执行步骤605；否则，若起重机的当前起升高度未超出预定起升高度范围，则执行步骤602。0153步骤602，判断起重机的当前起升角度是否超出预定起升角度范围。若起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围，则执行步骤605；否则，若起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围，则执行步骤603。0154步骤603，判断起重机的当前工作幅度是否超出预定起升幅度范围。若起重机的当前起升角度超出预定起升角度范围，则执行步骤605；否则，若起重机的当前起升角度未超出预定起升角度范围，则执行步骤604。0155步骤604，指示起重机正常工作，之后不再执行本实施例的其它步骤。015

49、6步骤605，进行报警。0157图7为本发明用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器第一实施例的示意图。如图7所示，所述用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器包括作业参数接收单元701、工况匹配单元702、工况选择单元703、执行单元704，其中0158作业参数接收单元701，用于接收用户输入的作业参数，其中所述作业参数包括作业半径、起升高度、起吊重量。0159工况匹配单元702，用于根据所述作业参数，筛选出所有符合所述作业参数的工况，其中所述工况包括工况信息，所述工况信息包括臂长、幅度、额定重量等。0160工况选择单元703，用于根据用户的输入，选择所述工况中的其中一个工况作为当前

50、工况。0161执行单元704，用于根据工况选择单元703所选择的当前工况，指示起重机执行相应的操作。0162基于本发明上述实施例提供的用于起重机人机交互吊装智能化操作的力矩限制器，可以按照用户输入作业半径、起升高度、起吊重量三个基础条件自动筛选出所有符合条件的工况包括臂长，幅度，额定重量等信息等，从而提高了工作效率，节约了时间成本，从性能及操作上给用户全新的体验。0163在本发明的一个实施例中，作业参数接收单元701具体用于在用户按下主界面的说明书CN104192714A1410/14页15“吊装规划”按钮时，显示吊装规划界面后，提示用户在该界面中输入起吊重量、幅度和高度信息，其中所述三个作业