一种绳索分股机构.pdf

1、(10)授权公告号 CN 202535847 U (45)授权公告日 2012.11.21 CN 202535847 U *CN202535847U* (21)申请号 201220111846.9 (22)申请日 2012.03.22 A01G 33/00(2006.01) (73)专利权人 刘辉 地址 350200 福建省福州市长乐市吴航镇东 鳌花园 8 座 301 (72)发明人 刘辉 (74)专利代理机构 福州智理专利代理有限公司 35208 代理人 林捷华 (54) 实用新型名称 一种绳索分股机构 (57) 摘要 本实用新型涉及一种绳索分股机构， 包括机 架、 作业台面、 电控气动总成

2、、 送绳总成、 松绳总成 和拔绳总成 ； 所述送绳总成、 松绳总成和拔绳总 成中的气缸由电控气动总成控制 ； 其中送绳总成 中的一对机械手完成苗绳的进给动作， 松绳总成 中的一对机械手相反旋转， 完成松开绳股的动作 ； 再利用拔绳总成中的一对机械手同步动作， 分别 夹持绳股强行拔开， 使绳股分开一设计间距， 以便 将海草苗插入绳股之间， 完成种植的夹苗动作。 本 机构可大大改善水生植物， 尤其是海带苗、 龙须菜 苗种植时， 人工分绳股的动作， 减轻劳动强度， 解 决种植季节来临时， 人力不足的矛盾。 (51)Int.Cl. (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书 1 页 说明书

3、 3 页 附图 3 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页 1/1 页 2 1. 一种绳索分股机构， 包括机架、 作业台面、 电控气动总成、 送绳总成、 松绳总成和拔绳 总成 ； 所述送绳总成、 松绳总成和拔绳总成中的气缸由电控气动总成控制， 其特征是 ： 送绳总成包括一进绳机械手和一送绳机械手， 所述的进绳机械手和送绳机械手垂直于 作业台面， 安装在各自的滑块上， 所述的滑块滑动定位于作业台面底部的光轴上， 光轴两端 固定在机架上， 所述的滑块与机架间分别设气缸， 进绳机械手和送绳机械手在各自的气缸 作用下， 能做同步

4、和异步平移 ； 松绳总成包括一对旋转机械手， 所述的一对旋转机械手水平安装在各自的滚轴上， 滚 轴定位在作业台面的轴座上， 滚轴上设有一齿轮， 该齿轮与滑动定位于作业台面上的一齿 条啮合， 所述的齿条由安装在作业台面上的气缸， 驱动其往复运动 ； 所述旋转机械手的夹指垂直于作业台面， 其夹持中心与滚轴轴心线重叠， 两旋转机械 手旋转的方向相反 ； 拔绳总成包括一对拔绳机械手， 所述的一对拔绳机械手水平安装在各自的支架上， 拔 绳机械手与支架之间分别设有气缸 ； 一对拔绳机械手在气缸驱动下做相向和相背的同步往 复运动 ； 所述一对拔绳机械手处于作业台面中心位置， 一对旋转机械手分立在作业台面的两

5、侧 边， 而旋转机械手的夹指伸至拔绳机械手的两侧， 进绳机械手和送绳机械手处于旋转机械 手夹指的外侧。 2. 根据权利要求 1 所述的一种绳索分股机构， 其特征是 ： 送绳机械手滑动定位在所述 的滑块上， 送绳机械手与滑块间设有气缸， 该气缸能驱动送绳机械手升降动作。 3. 根据权利要求 1 或 2 所述的一种绳索分股机构， 其特征是 ： 进绳机械手、 送绳机械 手、 旋转机械手和拔绳机械手， 均包括有臂轴、 臂轴气缸和轴定位于臂轴上的一对夹指 ； 臂 轴气缸与臂轴相固定， 臂轴气缸活塞端与一对夹指相连接， 由臂轴气缸驱动一对夹指张开 和夹紧动作 ； 所述的臂轴气缸由电控气动总成控制。 权 利

6、 要 求 书 CN 202535847 U 2 1/3 页 3 一种绳索分股机构 技术领域 ： 0001 本实用新型属于农业机械化设备领域， 特别涉及一种海草种植所需的绳索分股机 构， 尤其适合用于种植海带、 龙须菜等， 根植于绳索上的水生植物的种植。 背景技术 ： 0002 中国专利 CN100556281C， 公开的一种立式海带夹苗机， 该机以拨动装置作为动力， 由压紧气缸控制的卡爪和压紧杆共同作用实现苗绳的松扣， 以便人工插苗 ； 压紧气缸与行 走气缸协作， 完成苗绳子的下行， 从而实现循环连续作业。该机构采用可编程控制， 由气缸 驱动， 完成走绳和松扣的动作。绳索松扣动作， 理论上可达

7、到解开或者松动结绳的三股， 露 出间隙以供插入海带苗， 实际上依然受到绳索本身松紧度、 绳索表面附着物， 以及松扣绳段 的距离等因素影响， 往往结绳的三股很难分开， 或者达到快速插入海带苗的规范。为此， 开 发一种能将绳索的绳股拔开的种植机， 即成为本实用新型研究的对象。 发明内容 ： 0003 本实用新型的目的是设计一种采用多对机械手， 分别完成送绳、 松绳和拔开绳股 一个设定间距的绳索分股机构。 0004 本实用新型技术方案是这样实现的 ： 一种绳索分股机构， 包括机架、 作业台面、 电 控气动总成、 送绳总成、 松绳总成和拔绳总成 ； 所述送绳总成、 松绳总成和拔绳总成中的气 缸由电控气

8、动总成控制， 其特征是 ： 0005 送绳总成包括一进绳机械手和一送绳机械手， 所述的进绳机械手和送绳机械手垂 直于作业台面， 安装在各自的滑块上， 所述的滑块滑动定位于作业台面底部的光轴上， 光轴 两端固定在机架上， 所述的滑块与机架间分别设气缸， 进绳机械手和送绳机械手在各自的 气缸作用下， 能做同步和异步平移 ； 0006 松绳总成包括一对旋转机械手， 所述的一对旋转机械手水平安装在各自的滚轴 上， 滚轴定位在作业台面的轴座上， 滚轴上设有一齿轮， 该齿轮与滑动定位于作业台面上的 一齿条啮合， 所述的齿条由安装在作业台面上的气缸， 驱动其往复运动 ； 所述旋转机械手的 夹指垂直于作业台面

9、， 其夹持中心与滚轴轴心线重叠， 两旋转机械手旋转的方向相反 ； 0007 拔绳总成包括一对拔绳机械手， 所述的一对拔绳机械手水平安装在各自的支架 上， 拔绳机械手与支架之间分别设有气缸 ； 一对拔绳机械手在气缸驱动下做相向和相背的 同步往复运动 ； 0008 所述一对拔绳机械手处于作业台面中心位置， 一对旋转机械手分立在作业台面的 两侧边， 而旋转机械手的夹指伸至拔绳机械手的两侧， 进绳机械手和送绳机械手处于旋转 机械手夹指的外侧。 0009 所述送绳机械手滑动定位在所述的滑块上， 送绳机械手与滑块间设有气缸， 该气 缸能驱动送绳机械手升降动作。 0010 进绳机械手、 送绳机械手、 旋转机

10、械手和拔绳机械手， 均包括有臂轴、 臂轴气缸和 说 明 书 CN 202535847 U 3 2/3 页 4 轴定位于臂轴上的一对夹指 ； 臂轴气缸与臂轴相固定， 臂轴气缸活塞端与一对夹指相连接， 由臂轴气缸驱动一对夹指张开和夹紧动作 ； 所述的臂轴气缸由电控气动总成控制。 0011 本实用新型采用三对气动机械手的协同作业， 自动完成苗绳的进给、 松开绳股、 以 及拔开绳股的动作， 使绳股分开一设计间距， 以便将海草苗插入绳股之间， 完成种植的夹苗 动作。 本种植机可大大改善水生植物， 尤其是海带苗、 龙须菜苗种植时， 人工分绳股的动作， 减轻劳动强度， 解决种植季节来临时， 人力不足的矛盾。

11、 附图说明 ： 0012 下面结合具体图例对本实用新型做进一步说明 ： 0013 图 1 绳索分股机构立体示意图 0014 图 2 进绳机械手和送绳机械手关系示意图 0015 图 3 旋转机械手示意图 0016 图 4 拔绳总成 0017 图 5 送绳机械手 0018 图 6 拔绳机械手 0019 其中 0020 1- 机架 11- 作业台面 12- 光轴 13- 轴座 0021 14- 支架 2- 送绳总成 21- 进绳机械手 22- 送绳机械手 0022 23- 滑块 3- 松绳总成 31- 旋转机械手 32- 滚轴 0023 33- 齿轮 34- 齿条 4- 拔绳总成 41- 拔绳机械手

12、 0024 5- 臂轴 51- 臂轴气缸 52- 夹指 6- 气缸 具体实施方式 ： 0025 参照图 1 和图 2， 绳索分股机构， 本机构在海草种植领域， 可用作分开苗绳， 以供插 入诸如海带苗、 龙须菜苗等， 其结构包括机架 1、 作业台面 11、 电控气动总成、 送绳总成 2、 松 绳总成 3 和拔绳总成 4 ； 所述送绳总成 2、 松绳总成 3 和拔绳总成 4 中的气缸由电控气动总 成控制 ； 送绳总成 2 包括一进绳机械手 21 和一送绳机械手 22， 所述的进绳机械手 21 和送 绳机械手 22 垂直于作业台面， 安装在各自的滑块 23 上， 所述的滑块 23 滑动定位于作业台

13、面底部的光轴 12 上， 光轴 12 两端固定在机架 1 上， 所述的滑块 23 与机架 1 间分别设气缸 6， 进绳机械手21和送绳机械手22在各自的气缸6作用下， 能做同步和异步平移 ； 为了避免 送绳机械手22刮擦到夹设在苗绳上的海草苗， 送绳机械手22采用可升降结构， 也即其滑动 定位在所述的滑块23上， 送绳机械手22与滑块23间设有气缸6， 该气缸能驱动送绳机械手 22 升降动作。送绳机械手 22 下降后， 才移动复位避免刮到苗绳。送绳总成 2 的工作程序 是 ： 苗绳放置于作业台面 11， 保证两端放置在进绳机械手 21 和送绳机械手 22 的夹指上， 初 始动作， 送绳机械手

14、22 和进绳机械手 21 在初始位置夹紧苗绳， 紧接着进绳机械手 21 后退， 绷紧苗绳， 等松绳总成 3 动作后， 两者放开苗绳的夹紧力， 以便让苗绳扭动， 松绳、 拔绳和植 苗结束后， 送绳机械手 22 再次夹紧， 并在滑块 23 移动气缸 6 作用下， 前进一设定距离， 将夹 苗后的苗绳送出一段距离， 进绳机械手 21 也同步前进一步 ； 在送绳机械手 22 到位后， 进绳 机械手 21 再次后退一步， 使苗绳绷紧， 松绳总成 3 第二次动作后， 送绳机械手 22 放开苗绳， 说 明 书 CN 202535847 U 4 3/3 页 5 并在升降的气缸作用下， 送绳机械手 22 下降，

15、并随着滑块 23 一同复位、 再次升起并再次夹 紧苗绳， 进入循环作业。 0026 参照图 1 和图 3， 松绳总成 3 包括一对旋转机械手 31， 所述的一对旋转机械手 31 水平安装在各自的滚轴 32 上， 滚轴 32 定位在作业台面的轴座 13 上， 滚轴 32 上设有一齿轮 33， 该齿轮 33 与滑动定位于作业台面 11 上的一齿条 34 啮合， 所述的齿条 34 由安装在作业 台面上的气缸 6， 驱动其往复运动 ； 所述旋转机械手 31 的夹指 52 垂直于作业台面， 其夹持 中心与滚轴32轴心线重叠， 两旋转机械手31旋转的方向相反， 且与苗绳的结绳绳股方向相 反旋转， 使得绳股

16、松开， 以利于下道拔绳作业。旋转机械手 31 在进绳机械手 21 后退绷紧苗 绳时， 即夹住苗绳， 两旋转机械手31反向旋转， 即松开绳股， 等待拔绳总成4动作时， 即松开 苗绳并在气缸 6 作用下复位， 等待下一松绳动作。 0027 参照图 1 和图 4， 拔绳总成 4 包括一对拔绳机械手 41， 所述的一对拔绳机械手 41 水平安装在各自的支架 14 上， 支架 14 固定在作业台面 11 上， 拔绳机械手 41 与支架 14 之 间分别设有气缸 6 ； 一对拔绳机械手 41 在气缸驱动下做相向和相背的同步往复运动。一对 拔绳机械手 41 在旋转机械手 31 松开苗绳时， 相向移动到位，

17、并分别夹持苗绳部分绳股， 而 后在气缸作用下相背移动， 强行拔开绳股 ； 下一道工序作业完毕， 也即插入海草苗后， 拔绳 机械手 41 松开对绳股的夹持， 绳股在自身的扭力作用下自动复位， 可夹住海草苗。 0028 再参照图 1、 图 2 和图 3， 所述一对拔绳机械手 41 处于作业台面 11 中心位置， 一对 旋转机械手31分立在作业台面的两侧边， 而旋转机械手31的夹指52伸至拔绳机械手41的 两侧， 进绳机械手 21 和送绳机械手 22 处于旋转机械手夹指 52 的外侧。旋转机械手 22 安 装外侧， 并采用垂直结构的夹指 52， 避让出行程空间， 使得旋转机械手 22 旋转角度可达到

18、 180 度以上。 0029 参照图 5 为送绳机械手、 图 6 为拔绳机械手， 上述实例所提及的进绳机械手 21、 送 绳机械手 22、 旋转机械手 31 和拔绳机械手 41， 基本结构相同， 均包括有臂轴 5、 臂轴气缸 51 和轴定位于臂轴 5 上的一对夹指 52 ； 臂轴气缸 51 与臂轴 5 相固定， 臂轴气缸 51 活塞端与 一对夹指 52 相连接， 由臂轴气缸 51 驱动一对夹指 52 张开和夹紧动作 ； 所述的臂轴气缸 51 由电控气动总成控制。根据不同的功能只对夹指 52 的造型做调整， 而结构和动作均一致。 说 明 书 CN 202535847 U 5 1/3 页 6 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 202535847 U 6 2/3 页 7 图 3 图 4 说 明 书 附 图 CN 202535847 U 7 3/3 页 8 图 5 图 6 说 明 书 附 图 CN 202535847 U 8