一种基于无人机平台的精量播种作业系统及方法.pdf

1、(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201410455577.1 (22)申请日 2014.09.09 A01C 7/16(2006.01) B64D 1/02(2006.01) (73)专利权人 湖南星索尔航空科技有限公司 地址 410100 湖南省长沙经济技术开发区东 十一路9号物丰机电产业园综合楼315 (72)发明人 李明 吴雄奎 艾亮东 陈文贵 戴思慧 张民 袁晴春 (74)专利代理机构 长沙市融智专利事务所 43114 代理人 黄美成 (54) 发明名称 一种基于无人机平台的精量播种作业系统及 方法 (57) 摘要 本发明公开了一种基于无人机平台的精量播 种作业

2、系统及方法， 该系统包括无人机 (1) 和固 定在无人机上的播种装置 (2) ； 所述的播种装置 (2) 包括种子箱 (15)、 固定座 (16)、 风力散种装 置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片 (19) 和伺服电 机 (22) ； 伺服电机由电池驱动 ； 风力散种装置为 单独的风扇 (17) 或由风扇和套筒组成的送风涵 道 ； 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 采用受伺服电机 控制的定量播种滚轮 (18) 实现精量播种 ； 采用风 力散种装置使得播种更加均匀。该基于无人机平 台的精量播种作业系统能实施精量播种作业， 播

3、种效率高， 易于实施。 (51)Int.Cl. 审查员 周淑贤 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 104255137 B 2016.03.30 CN 104255137 B 1/2 页 2 1.一种基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 包括无人机 (1) 和固定在 无人机上的播种装置 (2) ； 所述的播种装置 (2) 包括种子箱 (15)、 固定座 (16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片 (19) 和伺服电机 (22) ； 伺服电机由电池驱动 ； 风力散种装置为单独的风扇 (17) 或由风扇

4、和套筒组成的送风涵道 ； 风力散种装置为单独的风扇时， 风扇固定在固定座 (16) 的底部 ； 风力散种装置为送风涵道时， 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 (19) 均匀分布在定量播种 滚轮 (18) 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚

5、轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定 座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底部开 口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚轮之 间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种 空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装置处 于播种作业状态。 2.根据

6、权利要求 1 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 无人机 的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所述的挂件上设有 与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上。 3.根据权利要求 1 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 所述的 无人机上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制无人机的飞行姿态以及控制定 量播种滚轮和风扇的动作。 4.根据权利要求 1 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 播种装 置为多个， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装置单独控制。 5.根据权利要求

7、 1 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 滚轮叶 片的外沿处设有橡胶片。 6.根据权利要求 1-5 任一项所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在 于， 所述的无人机为四旋翼飞行器。 7.根据权利要求 1-5 任一项所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在 于， 所述的无人机为单主旋翼飞行器。 8.根据权利要求 7 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 所述的 无人机包括机身(5)以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱(8)、 主旋翼(9)、 尾旋翼(10) 和脚架 (12) ； 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连

8、接 ； 变速箱驱动主旋翼旋 转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 权 利 要 求 书 CN 104255137 B 2 2/2 页 3 9.根据权利要求 8 所述的基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于， 动力输 出机构包括油箱和发动机 (6)， 或者， 动力输出机构包括蓄电池和驱动电机。 10.一种基于无人机平台的精量播种方法， 其特征在于， 以无人机作为播种平台 ； 在无 人机上设置播种装置 (2) 实现播种 ； 所述的播种装置 (2) 包括种子箱 (15)、 固定座 (16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片 (19)

9、 和伺服电机 (22) ； 伺服电机由电池驱动 ； 风力散种装置为单独的风扇 (17) 或由风扇和套筒组成的送风涵道 ； 风力散种装置为单独的风扇时， 风扇固定在固定座 (16) 的底部 ； 风力散种装置为送风涵道时， 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 (19) 均匀分布在定量播种 滚轮 (18) 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱

10、动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定 座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 通过定量播种滚轮、 滚轮叶片与固定座的共同配合实现定量排种 ； 通过风力散种装置将排出的种子吹散实现风力散种， 从而有利于播种均匀 ； 排种和风力散种的过程如下 ： 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底部开 口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 定量播种滚轮旋

11、转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚轮之 间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种 空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装置处 于播种作业状态 ； 无人机的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所述的 挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 ； 所述的无人机上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制无人机的飞行姿态 以及控制定量播种滚轮和风扇的动作 ； 播种装置为多个， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装置

12、单独控制 ； 滚轮叶片的外沿处设有橡胶片 ； 所述的无人机为单旋翼飞行器， 采用电池或燃油驱动 ； 所述的无人机包括机身(5)以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱(8)、 主旋翼(9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼旋 转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 权 利 要 求 书 CN 104255137 B 3 1/8 页 4 一种基于无人机平台的精量播种作业系统及方法 技术领域 0001 本发明涉及一种基于无人机平台的精量播种作业系统及方法。 背景技术 000

13、2 目前， 我国农业发展迅速， 农业现代化迫切需要农业机械化及作业高效精量化。 而 现有农田的播种则是一项高技术， 高精度的作业， 且播种效果明显受各种因素的影响， 对于 播种方式更是提出了很高的要求。目前的人工播种包括人力式和机械式， 人力式播种不但 劳动强度大， 效率低， 且播种不均现象较明显， 降低了播种质量， 同时花费大量时间 ； 机械式 播种取代人力播种， 能够有效提高工作效率， 但现有机械式播种主要还局限于手持式机械 播种和行走式机械播种两种形式。手持式机械播种对于提高机械效率的水平非常有限 ； 行 走式机械又存在下田困难， 行进速度低下， 且上述两种机械式播种都应损失农田的播种面

14、 积、 农田的平整度等许多难以应付的复杂田间环境问题。因此人们开始利用能够低空稳定 飞行的无人飞行器实现辅助播种。 这种利用能够低空稳定飞行的无人飞行器辅助播种方式 解决了上述的人力式和机械式的诸多问题。 如减少了劳动强度， 降低了地形的影响， 也避免 损失农田平整度等。 0003 现有播种所用无人机多采用中小型无人机或者多旋翼飞行器， 此种类型的飞行器 具备垂直起降、 低空飞行的基本功能， 其旋翼产生的风力垂直向下为飞行器提供向上的升 力。同时， 这些无人机通过飞行器产生的垂直风场实现辅助播种。但是， 播种作业中种子从 种子箱内按自由落体方式撒到农田中， 种子间距太小 ； 其次， 农田播种需

15、要定量撒播， 种子 过密影响种子质量， 过疏浪费农田资源 ； 再次， 播种受农田大小影响， 播种箱必须有开关控 制。 故播种作业中仍存在种子均匀度、 农田种子密度以及种子箱开关控制等诸多问题， 使得 无人机播种的作业效率降低， 播种效果不佳。 0004 因此， 有必要设计一种新型的基于无人机平台的精量播种作业系统及方法。 发明内容 0005 本发明所要解决的技术问题是提供一种基于无人机平台的精量播种作业系统， 该 基于无人机平台的精量播种作业系统能实施精量播种作业， 播种效率高， 易于实施。 0006 发明的技术解决方案如下 ： 0007 一种基于无人机平台的精量播种作业系统， 其特征在于，

16、包括无人机 (1) 和固定 在无人机上的播种装置 (2) ； 0008 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0009 风力散种装置为单独的风扇 (17) 或由风扇和套筒组成的送风涵道 ； 0010 风力散种装置为单独的风扇时， 风扇固定在固定座 (16) 的底部 ； 0011 风力散种装置为送风涵道时， 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 说 明 书 CN 104255137 B 4 2/8 页 5 0012 所述种

17、子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0013 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0014 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 00

18、15 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底 部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 0016 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态。 0017 飞行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在

19、 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 。 0018 所述的飞行器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0019 播种装置为多个， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装置单独控制。 0020 滚轮叶片的外沿处设有橡胶片。 【橡胶片边缘紧贴固定座侧壁， 防止种子堵塞和硬 质件破坏种子】 0021 所述的飞行器为四旋翼飞行器。 0022 所述的飞行器为单主旋翼飞行器。 0023 所述的飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 00

20、24 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0025 动力输出机构包括油箱和发动机 (6)， 或者， 动力输出机构包括蓄电池和驱动电 机。 0026 一种基于无人机平台的精量播种方法， 以无人机作为播种平台 ； 在无人机上设置 播种装置 (2) 实现播种 ； 0027 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】

21、0028 风力散种装置为单独的风扇 (17) 或由风扇和套筒组成的送风涵道 ； 0029 风力散种装置为单独的风扇时， 风扇固定在固定座 (16) 的底部 ； 0030 风力散种装置为送风涵道时， 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 0031 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0032 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 说 明 书 CN 104255137 B 5 3/8 页 6 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21)

22、与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0033 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 0034 通过定量播种滚轮、 滚轮叶片与固定座的共同配合实现定量排种 ； 0035 通过风力散种装置将排出的种子吹散实现风力散种， 从而有利于播种均匀 ； 0036 排种和风力散种的过程如下 ： 0037 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底

23、部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 0038 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态 ； 0039 飞行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 ； 0040 所述的飞行

24、器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0041 播种装置为多个， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装置单独控制 ； 0042 滚轮叶片的外沿处设有橡胶片 ；【橡胶片边缘紧贴固定座侧壁， 防止种子堵塞和硬 质件破坏种子】 0043 【所述的飞行器也可以是四旋翼飞行器 ； 】 0044 所述的飞行器为单旋翼飞行器， 采用电池或燃油驱动 ； 0045 所述的飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 0046 动力输出机构通过主同步带传动机构

25、(7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0047 有益效果 ： 0048 本发明的基于无人机平台的精量播种作业系统和方法， 可适用于水稻、 小麦、 油菜 等小颗粒种子的农作物播种。此机载装置采取的为远程操作方式， 大大减轻了作业人员的 劳动强度， 提高作业效率。此机载装置无需作业人员步入田间作业， 无需在田间留有界线， 故而能在不影响田间平整度、 不增加农田面积的情况下提高农田的播种面积。 在某些地区， 水田内存在大量影响人身健康的微生物或者有毒虫体， 而此机载装置无需作业人员进入田 间， 故而增加了作业

26、人员的安全性。 0049 本发明中的飞行器精量播种作业的机载装置中伺服电机速度可调， 具体实施时， 播种滚轮中的叶片间距可按播种颗粒的大小而预先设定而制造， 可以满足不同种子、 同种 种子不同地区所需要的各种播种密度的需求。 0050 本发明中的飞行器精量播种作业的机载装置中飞行器的控制器采取 GPS 定位系 说 明 书 CN 104255137 B 6 4/8 页 7 统， 可自主调整飞行器自身姿态， 当遥控器失灵或者无电的情况下可自主悬停， 保障了作业 人员的安全性， 同时降低了飞行器的操作难度， 使得飞行器操作简单， 使用方便。 0051 本发明的播种装置为本发明的核心结构， 结构简单，

27、 设计巧妙， 可以依据转速而调 整播种量， 实现精量播种， 另外， 采用风力散种装置使得播种更加均匀。 0052 总而言之， 本无人机精量播种作业的机载装置操作简单， 劳动强度低， 作业效率高 且大大改善了作业人员的人身安全。 0053 本发明能大大降低作业人员的劳动强度、 在不影响农田表面平整度的状态下提高 农田播种面积、 且此机载装置采取的为远程操作方式， 操作需简单， 使用方便。 附图说明 0054 图 1 为基于无人机平台的精量播种作业系统的总体结构示意图 ( 主视图 ) ； 0055 图 2 为基于无人机平台的精量播种作业系统的俯视图 ； 0056 图 3 为种子喷洒时的效果图 ；

28、0057 图 4 为播种机载装置的结构图 ( 主视图 ) ； 0058 图 5 为播种机载装置的结构图 ( 侧视图 ) ； 0059 图 6 为动力传递结构图 ； 0060 图中标号说明 ： 1. 无人机、 2. 播种装置、 3. 固定管、 4. 档片 5. 机身、 6. 发动机 7. 主同步带、 8. 变速箱、 9. 主旋翼、 10. 尾旋翼、 11. 尾同步带、 12. 脚架、 13. 电子控制元件 部分、 14. 主轴、 15. 种子箱、 16. 固定架、 17. 风扇、 18. 播种滚轮 19. 滚轮叶片、 20. 连接轴、 21. 联轴器、 22. 伺服电机、 23. 挂件。24-

29、种子， W 为种子幅宽。 具体实施方式 0061 以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明 ： 0062 实施例 1 ： 0063 如图 1-6， 一种基于无人机平台的精量播种作业系统， 包括无人机 (1) 和固定在无 人机上的播种装置 (2) ； 0064 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0065 风力散种装置为单独的风扇 (17)， 风扇固定在固定座 (16) 的底部 ； 0066 所述种子箱 (15) 固定在

30、固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0067 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0068 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 0069 定量播种滚轮不旋

31、转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底 部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 说 明 书 CN 104255137 B 7 5/8 页 8 0070 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态。 0071 飞行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固

32、定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 。 0072 所述的飞行器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0073 播种装置为多个 ( 本实施例中为 2 个 )， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装 置单独控制。 0074 滚轮叶片的外沿处设有橡胶片， 防止硬质件破坏种子。 0075 所述的飞行器为四旋翼飞行器。 0076 所述的飞行器为单主旋翼飞行器。 0077 所述的飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10

33、) 和脚架 (12) ； 0078 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0079 动力输出机构包括油箱和发动机 (6)。 0080 动力输出机构包括蓄电池和驱动电机。 0081 实施例 2 ： 与实施例 1 的不同之处在于风力散种装置采用涵道 ； 0082 一种基于无人机平台的精量播种作业系统， 包括无人机 (1) 和固定在无人机上的 播种装置 (2) ； 0083 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、

34、滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0084 风力散种装置为由风扇和套筒组成的送风涵道 ； 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 0085 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0086 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由

35、电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0087 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 0088 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底 部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 0089 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 说 明 书 CN 104255137 B

36、8 6/8 页 9 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态。 0090 飞行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 。 0091 所述的飞行器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0092 播种装置为多个 ( 本实施例中为 2 个 )， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装 置单独控制。 0093 滚轮叶片的外

37、沿处设有橡胶片， 防止硬质件破坏种子。 0094 所述的飞行器为四旋翼飞行器。 0095 所述的飞行器为单主旋翼飞行器。 0096 所述的飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 0097 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0098 动力输出机构包括油箱和发动机 (6)。 0099 动力输出机构包括蓄电池和驱动电机。 0100 实施例 3 ： 0101 如图 1-6， 一种基于

38、无人机平台的精量播种方法， 以无人机作为播种平台 ； 在无人 机上设置播种装置 (2) 实现播种 ； 0102 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0103 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0104 风力散种装置为单独的风扇 (17)， 风扇固定在固定座 (1

39、6) 的底部 ； 0105 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0106 所述的定量播种滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0107 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开

40、口与种子箱的底部开口对接 ； 0108 通过定量播种滚轮、 滚轮叶片与固定座的共同配合实现定量排种 ； 0109 通过风力散种装置将排出的种子吹散实现风力散种， 从而有利于播种均匀 ； 0110 排种和风力散种的过程如下 ： 0111 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底 说 明 书 CN 104255137 B 9 7/8 页 10 部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 0112 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储

41、种空腔运行至固定座的下方时， 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态。 0113 飞行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 。 0114 所述的飞行器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0115 播种装置为多个 ( 本实施例中为 2 个 )， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装 置单独控制。 0116 滚

42、轮叶片的外沿处设有橡胶片， 防止硬质件破坏种子。 0117 所述的飞行器为四旋翼飞行器。 0118 所述的飞行器为单主旋翼飞行器。 0119 所述的飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 0120 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0121 动力输出机构包括油箱和发动机 (6)。 0122 动力输出机构包括蓄电池和驱动电机。 0123 实施例 4 ： 与实施例 3 的不同之处

43、在于风力散种装置采用涵道 ； 0124 一种基于无人机平台的精量播种方法， 以无人机作为播种平台 ； 在无人机上设置 播种装置 (2) 实现播种 ； 0125 所述的播种装置(2)包括种子箱(15)、 固定座(16)、 风力散种装置、 定量播种滚轮 (18)、 滚轮叶片(19)和伺服电机(22) ； 伺服电机由电池驱动 ；【电池属于电子控制元件部分 (13)】 0126 风力散种装置为由风扇和套筒组成的送风涵道 ； 送风涵道的出口位于固定座 (16) 的底部 ； 0127 所述种子箱 (15) 固定在固定座 (16) 的顶部 ； 伺服电机 (22) 安装在固定座上 ； 0128 所述的定量播种

44、滚轮 (18) 安装在固定座中 ； 所述滚轮叶片 19 均匀分布在定量播 种滚轮 18 上 ； 定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 通过联轴器 (21) 与伺服电机 (22) 的输出轴 连接， 由伺服电机驱动定量播种滚轮旋转 ； 风扇自带驱动电机， 风扇由电池驱动 ； 所述的风 扇的转动轴与定量播种滚轮 (18) 的转轴 (20) 垂直 ； 0129 固定座采用由 4 块竖直的侧板连接而成的顶部和底部均为开口的方形箱体结构， 固定座的顶部开口与种子箱的底部开口对接 ； 0130 通过定量播种滚轮、 滚轮叶片与固定座的共同配合实现定量排种 ； 0131 通过风力散种装置将排出的种子吹散实现

45、风力散种， 从而有利于播种均匀 ； 0132 排钟和风力散种的过程如下 ： 说 明 书 CN 104255137 B 10 8/8 页 11 0133 定量播种滚轮不旋转时， 定量播种滚轮和滚轮叶片共同封住固定座顶部开口和底 部开口之间的通道， 防止种子从固定座底部开口坠落， 此时播种装置处于暂停播种状态 ； 0134 定量播种滚轮旋转时， 种子先从种子箱的出口漏到相邻的滚轮叶片与定量播种滚 轮之间共同形成的储种空腔中， 随着滚轮叶片的旋转， 该储种空腔运行至固定座的下方时， 储种空腔中存储的种子被释放， 并在风力散种装置的风力作用下分散并坠落， 此时播种装 置处于播种作业状态。 0135 飞

46、行器的底部设有2根平行的固定管(3) ； 在固定座的两侧设有2个挂件(23)， 所 述的挂件上设有与所述固定管适配的半圆槽， 2 个挂件分别挂扣在 2 根固定管上 【便于将播 种装置安装于飞行器上】 。 0136 所述的飞行器上设有无线接收器， 无线接收器接收遥控信号并控制飞行器的飞行 姿态以及控制定量播种滚轮和风扇的动作。 0137 播种装置为多个 ( 本实施例中为 2 个 )， 多个播种装置统一控制， 或每一个播种装 置单独控制。 0138 滚轮叶片的外沿处设有橡胶片， 防止硬质件破坏种子。 0139 所述的飞行器为四旋翼飞行器。 0140 所述的飞行器为单主旋翼飞行器。 0141 所述的

47、飞行器包括机身 (5) 以及与机身相连的动力输出机构、 变速箱 (8)、 主旋翼 (9)、 尾旋翼 (10) 和脚架 (12) ； 0142 动力输出机构通过主同步带传动机构 (7) 与变速箱传动连接 ； 变速箱驱动主旋翼 旋转 ； 变速箱还通过尾步带传动机构与尾旋翼传动连接 ； 脚架设置在机身的底部。 0143 动力输出机构包括油箱和发动机 (6)。 0144 动力输出机构包括蓄电池和驱动电机。 说 明 书 CN 104255137 B 11 1/4 页 12 图 1 图 2 说 明 书 附 图 CN 104255137 B 12 2/4 页 13 图 3 说 明 书 附 图 CN 104255137 B 13 3/4 页 14 图 4 图 5 说 明 书 附 图 CN 104255137 B 14 4/4 页 15 图 6 说 明 书 附 图 CN 104255137 B 15