1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610492118.X (22)申请日 2016.06.29 (71)申请人 徐洪恩 地址 054999 河北省邢台市临西县吕寨乡 姚楼村101号 (72)发明人 不公告发明人 (51)Int.Cl. A01M 7/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/14(2006.01) (54)发明名称 一种农田打药机器人 (57)摘要 本发明公开一种农田打药机器人， 包括履带 式车体、 两个竖直安装架和两个
2、竖直滑轨、 旋转 电机等， 两个竖直安装架竖直安装在履带式车体 上， 两个竖直滑轨分别竖直安装在两个竖直安装 架上； 旋转电机安装在升降座下部， 竖直轴同轴 安装在旋转电机的主轴上； 两个第一伸缩轴一端 分别铰接安装在竖直轴下部， 另一端分别铰接安 装有两个第二伸缩轴； 第二伸缩轴另一端滑动安 装有第三伸缩轴； 两个第一伸缩气缸的活塞端部 分别铰接安装在第一伸缩轴上； 两个第三伸缩气 缸的缸体分别铰接安装在两个第二伸缩轴的上 部； 储药桶安装在履带式车体上部。 本发明通过 设置有履带式车体和多自由度的伸缩装置， 达到 了自动化打药的目的； 本法弄效率较高、 成本较 低。 权利要求书1页 说明书
3、2页 附图2页 CN 106070149 A 2016.11.09 CN 106070149 A 1.一种农田打药机器人， 包括履带式车体 （1） 、 两个竖直安装架 （2） 和两个竖直滑轨 （17） 、 旋转电机 （3） 、 竖直轴 （5） 、 升降座 （4） 和滑块 （16） 、 两个第一伸缩轴 （6） 、 两个第二伸缩 轴 （8） 、 两个第三伸缩轴 （10） 、 两个第一伸缩气缸 （15） 、 两个第二伸缩气缸 （7） 、 两个第三伸 缩气缸 （9） 、 两个打药轴 （11） 和两个喷药头 （13） 、 两个打药轴气缸 （12） 、 储药桶 （19） 和摄像 头 （14） 、 升降电机
4、 （20） 、 升降齿轮 （21） 和升降齿条 （18） ， 其特征在于： 所述的两个竖直安装 架 （2） 竖直安装在履带式车体 （1） 上， 所述的两个竖直滑轨 （17） 分别竖直安装在两个竖直安 装架 （2） 上； 所述的升降座 （4） 一侧设置有滑块 （16） ， 并通过滑块 （16） 上下滑动安装在两个 竖直滑轨 （17） 上； 所述的旋转电机 （3） 安装在升降座 （4） 下部， 旋转电机 （3） 的主轴竖直向 上， 所述的竖直轴 （5） 同轴安装在旋转电机 （3） 的主轴上； 所述的升降齿条 （18） 竖直安装在 其中一个竖直安装架 （2） 上， 所述的升降电机 （20） 安装在升
5、降座 （4） 一侧， 升降电机 （20） 主 轴上安装有升降齿轮 （21） ， 所述的升降齿轮 （21） 与升降齿条 （18） 相互啮合； 所述的两个第 一伸缩轴 （6） 一端分别铰接安装在竖直轴 （5） 下部， 另一端分别铰接安装有两个第二伸缩轴 （8） ； 所述的第二伸缩轴 （8） 另一端滑动安装有第三伸缩轴 （10） ； 所述的两个打药轴 （11） 一 端分别铰接安装在两个第三伸缩轴 （10） 端部， 另一端分别安装有两个喷药头 （13） ； 所述的 两个第一伸缩气缸 （15） 的缸体分别铰接安装在竖直轴 （5） 两侧， 两个第一伸缩气缸 （15） 的 活塞端部分别铰接安装在第一伸缩轴
6、（6） 上； 所述的两个第二伸缩气缸 （7） 的缸体分别铰接 安装在第一伸缩轴 （6） 下部， 两个第二伸缩气缸 （7） 的活塞端部分别铰接安装在第二伸缩轴 （8） 下部； 所述的两个第三伸缩气缸 （9） 的缸体分别铰接安装在两个第二伸缩轴 （8） 的上部， 两个第三伸缩气缸 （9） 的活塞端部分别铰接安装在两个第三伸缩轴 （10） 的上部； 所述的两 个打药轴气缸 （12） 的缸体分别铰接安装在两个第三伸缩轴 （10） 的下部， 两个打药轴气缸 （12） 的活塞端部分别铰接安装在两个打药轴 （11） 上； 所述的摄像头 （14） 安装在竖直轴 （5） 顶部； 所述的储药桶 （19） 安装在履
7、带式车体 （1） 上部， 并位于两个竖直安装架 （2） 后方， 储药 桶 （19） 通过管路分别与两个喷药头 （13） 相连接。 权 利 要 求 书 1/1 页 2 CN 106070149 A 2 一种农田打药机器人 技术领域 0001 本发明涉及一种农业设备， 具体涉及一种农田打药机器人， 属于自动化农业设备 技术领域。 背景技术 0002 打药喷药是农业生产中常见的一种劳动， 现有的设备技术虽然有飞机喷药等大型 高效设备， 但是运行成本较高， 且不适合小范围内自动化作业， 因此急需一种小范围内可以 实现自动化打药喷药的设备。 发明内容 0003 针对上述问题， 本发明提供一种农田打药机器
8、人， 其通过设置有履带式车体和多 自由度的伸缩装置， 达到了自动化打药的目的， 效率较高、 成本较低。 0004 本发明采取的技术方案为： 一种农田打药机器人， 包括履带式车体、 两个竖直安装 架和两个竖直滑轨、 旋转电机、 竖直轴、 升降座和滑块、 两个第一伸缩轴、 两个第二伸缩轴、 两个第三伸缩轴、 两个第一伸缩气缸、 两个第二伸缩气缸、 两个第三伸缩气缸、 两个打药轴 和两个喷药头、 两个打药轴气缸、 储药桶和摄像头、 升降电机、 升降齿轮和升降齿条， 其特征 在于： 所述的两个竖直安装架竖直安装在履带式车体上， 所述的两个竖直滑轨分别竖直安 装在两个竖直安装架上； 所述的升降座一侧设置
9、有滑块， 并通过滑块上下滑动安装在两个 竖直滑轨上； 所述的旋转电机安装在升降座下部， 旋转电机的主轴竖直向上， 所述的竖直轴 同轴安装在旋转电机的主轴上； 所述的升降齿条竖直安装在其中一个竖直安装架上， 所述 的升降电机安装在升降座一侧， 升降电机主轴上安装有升降齿轮， 所述的升降齿轮与升降 齿条相互啮合； 所述的两个第一伸缩轴一端分别铰接安装在竖直轴下部， 另一端分别铰接 安装有两个第二伸缩轴； 所述的第二伸缩轴另一端滑动安装有第三伸缩轴； 所述的两个打 药轴一端分别铰接安装在两个第三伸缩轴端部， 另一端分别安装有两个喷药头； 所述的两 个第一伸缩气缸的缸体分别铰接安装在竖直轴两侧， 两个
10、第一伸缩气缸的活塞端部分别铰 接安装在第一伸缩轴上； 所述的两个第二伸缩气缸的缸体分别铰接安装在第一伸缩轴下 部， 两个第二伸缩气缸的活塞端部分别铰接安装在第二伸缩轴下部； 所述的两个第三伸缩 气缸的缸体分别铰接安装在两个第二伸缩轴的上部， 两个第三伸缩气缸的活塞端部分别铰 接安装在两个第三伸缩轴的上部； 所述的两个打药轴气缸的缸体分别铰接安装在两个第三 伸缩轴的下部， 两个打药轴气缸的活塞端部分别铰接安装在两个打药轴上； 所述的摄像头 安装在竖直轴顶部； 所述的储药桶安装在履带式车体上部， 并位于两个竖直安装架后方， 储 药桶通过管路分别与两个喷药头相连接。 0005 由于本发明采用了上述技
11、术方案， 本发明具有以下优点： 本发明通过设置有履带 式车体和多自由度的伸缩装置， 达到了自动化打药的目的； 本法弄效率较高、 成本较低。 附图说明 说 明 书 1/2 页 3 CN 106070149 A 3 0006 图1为本发明的整体装配立体结构示意图。 0007 图2为本发明另一角度的整体装配立体结构示意图。 0008 附图标号： 1-履带式车体； 2-竖直安装架； 3-旋转电机； 4-升降座； 5-竖直轴； 6-第 一伸缩轴； 7-第二伸缩气缸； 8-第二伸缩轴； 9-第三伸缩气缸； 10-第三伸缩轴； 11-打药轴； 12-打药轴气缸； 13-喷药头； 14-摄像头； 15-第一伸
12、缩气缸； 16-滑块； 17-竖直滑轨； 18-升降 齿条； 19-储药桶； 20-升降电机； 21-升降齿轮。 具体实施方式 0009 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述， 在此发明的示意性实施例以及说明 用来解释本发明， 但并不作为对本发明的限定。 0010 如图1、 图2所示， 一种农田打药机器人， 包括履带式车体1、 两个竖直安装架2和两 个竖直滑轨17、 旋转电机3、 竖直轴5、 升降座4和滑块16、 两个第一伸缩轴6、 两个第二伸缩轴 8、 两个第三伸缩轴10、 两个第一伸缩气缸15、 两个第二伸缩气缸7、 两个第三伸缩气缸9、 两 个打药轴11和两个喷药头13、 两个打药轴气
13、缸12、 储药桶19和摄像头14、 升降电机20、 升降 齿轮21和升降齿条18。 两个竖直安装架2竖直安装在履带式车体1上， 两个竖直滑轨17分别 竖直安装在两个竖直安装架2上。 升降座4一侧设置有滑块16， 并通过滑块16上下滑动安装 在两个竖直滑轨17上。 旋转电机3安装在升降座4下部， 旋转电机3的主轴竖直向上， 竖直轴5 同轴安装在旋转电机3的主轴上。 升降齿条18竖直安装在其中一个竖直安装架2上， 升降电 机20安装在升降座4一侧， 升降电机20主轴上安装有升降齿轮21， 升降齿轮21与升降齿条18 相互啮合。 两个第一伸缩轴6一端分别铰接安装在竖直轴5下部， 另一端分别铰接安装有
14、两 个第二伸缩轴8。 第二伸缩轴8另一端滑动安装有第三伸缩轴10。 两个打药轴11一端分别铰 接安装在两个第三伸缩轴10端部， 另一端分别安装有两个喷药头13。 两个第一伸缩气缸15 的缸体分别铰接安装在竖直轴5两侧， 两个第一伸缩气缸15的活塞端部分别铰接安装在第 一伸缩轴6上。 两个第二伸缩气缸7的缸体分别铰接安装在第一伸缩轴6下部， 两个第二伸缩 气缸7的活塞端部分别铰接安装在第二伸缩轴8下部。 两个第三伸缩气缸9的缸体分别铰接 安装在两个第二伸缩轴8的上部， 两个第三伸缩气缸9的活塞端部分别铰接安装在两个第三 伸缩轴10的上部。 两个打药轴气缸12的缸体分别铰接安装在两个第三伸缩轴10
15、的下部， 两 个打药轴气缸12的活塞端部分别铰接安装在两个打药轴11上。 摄像头14安装在竖直轴5顶 部。 储药桶19安装在履带式车体1上部， 并位于两个竖直安装架2后方， 储药桶19通过管路分 别与两个喷药头13相连接。 0011 本发明的工作原理为： 本发明在使用时， 通过履带式车体1可以实现自由行走； 通 过储药桶19为两个喷药头13提供药液； 通过启动升降电机20可以将升降座进行高度调节； 通过启动旋转电机3可以实现旋转座的360度旋转； 通过第一伸缩气缸15和第二伸缩气缸7 可以实现第一伸缩轴6和第二伸缩轴8的角度调整； 通过第三伸缩气缸9可以实现第三伸缩 轴的长度调整； 通过打药轴气缸12可以实现打药轴11以及喷药头13的角度调整。 说 明 书 2/2 页 4 CN 106070149 A 4 图1 说 明 书 附 图 1/2 页 5 CN 106070149 A 5 图2 说 明 书 附 图 2/2 页 6 CN 106070149 A 6
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