车载设备.pdf

1、10申请公布号CN104071157A43申请公布日20141001CN104071157A21申请号201410119017922申请日20140327201306672420130327JPB60W30/095201201B60W40/112201201B60W40/105201201B60W40/1020120171申请人株式会社电装地址日本爱知县72发明人佐喜真卓绪方义久74专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人潘炜田军锋54发明名称车载设备57摘要本发明提供一种车载设备，其包括测量单元、过滤单元、预测单元、执行单元、检测单元以及调整单元。测量单元周期性地测量所属车辆

2、的状态。过滤单元对来自测量单元的测量结果执行低通滤波器处理。预测单元基于已经执行过低通滤波器处理的测量结果来预测所属车辆的行为。执行单元基于由预测单元预测的所属车辆的行为来执行处理。检测单元检测所属车辆的行驶环境。调整单元基于由检测单元所检测到的行驶环境来调整用于低通滤波器处理的时间常数。30优先权数据51INTCL权利要求书2页说明书7页附图3页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书7页附图3页10申请公布号CN104071157ACN104071157A1/2页21一种车载设备，包括测量装置，所述测量装置用于周期性地测量所属车辆的状态；过滤装置，所述过滤装置用

3、于对来自所述测量装置的测量结果执行低通滤波器处理；预测装置，所述预测装置用于基于已经执行过所述低通滤波器处理的测量结果来预测所述所属车辆的行为；执行装置，所述执行装置用于基于由所述预测装置预测的所述所属车辆的行为来执行处理；检测装置，所述检测装置用于检测所述所属车辆的行驶环境；以及调整装置，所述调整装置用于基于由所述检测装置所检测到的行驶环境来调整用于所述低通滤波器处理的时间常数。2根据权利要求1所述的车载设备，其中，所述测量装置测量所述所属车辆的横摆率和转向角中的至少一者作为所述所属车辆的所述状态；所述预测装置预测所述所属车辆的路线作为所述所属车辆的所述行为；以及所述检测装置检测期望行驶道路

4、的弯曲程度作为所述行驶环境，其中，所述所属车辆被预测将在所述期望行驶道路上行使。3根据权利要求2所述的车载设备，其中，所述调整装置根据所述期望行驶道路的所述弯曲程度来调整所述时间常数。4根据权利要求3所述的车载设备，其中，所述调整装置调整所述时间常数使得在所述期望行驶道路的所述弯曲程度大时，将所述时间常数设定为小值；而在所述期望行驶道路的所述弯曲程度小时，将所述时间常数设定为大值。5根据权利要求3所述的车载设备，其中，所述调整装置调整所述时间常数使得所述期望行驶道路的所述弯曲程度越大，则所述时间常数越小；而所述期望行驶道路的所述弯曲程度越小，则所述时间常数越大。6根据权利要求1所述的车载设备，

5、还包括控制单元，所述控制单元用作所述测量装置、所述过滤装置、所述预测装置、所述执行装置、所述检测装置以及所述调整装置。7一种用于车载设备的控制方法，包括下列步骤周期性地测量所属车辆的状态；对所述测量步骤中的测量结果执行低通滤波器处理；基于已经执行过所述低通滤波器处理的测量结果来预测所述所属车辆的行为；基于所述预测步骤中所预测的所述所属车辆的行为来执行处理；检测所述所属车辆的行驶环境；以及基于所述检测步骤中所检测到的所述行驶环境来调整用于所述低通滤波器处理的时间常数。8根据权利要求7所述的控制方法，其中，在所述测量步骤中，所述所属车辆的横摆率和转向角中的至少一者被测量作为所述所属车辆的所述状态；

6、权利要求书CN104071157A2/2页3在所述预测步骤中，所述所属车辆的路线被预测作为所述所属车辆的所述行为；并且在所述检测步骤中，预测所述所属车辆所行驶的期望行驶道路的弯曲程度被检测作为所述行驶环境。9根据权利要求8所述的控制方法，其中，在所述调整步骤中，根据所述期望行驶道路的弯曲程度来调整所述时间常数。10根据权利要求9所述的控制方法，其中，在所述调整步骤中，所述时间常数被调整成使得在所述期望行驶道路的所述弯曲程度大时，将所述时间常数设定为小值；而在所述期望行驶道路的所述弯曲程度小时，将所述时间常数设定为大值。11根据权利要求9所述的控制方法，其中，在所述调整步骤中，所述时间常数被调整

7、成使得所述期望行驶道路的所述弯曲程度越大，则所述时间常数越小；而所述期望行驶道路的所述弯曲程度越小，则所述时间常数越大。权利要求书CN104071157A1/7页4车载设备技术领域0001本发明涉及一种车载设备，并且特别地涉及一种预测所属车辆的行为并且基于预测结果来执行进程的车载设备。背景技术0002通常，已知一种基于横摆率和转向角来预测所属车辆的路线的车载设备。另外，车载设备利用雷达或照相机来检测诸如行人以及其他车辆之类的目标。例如，当目标呈现在所属车辆的预测路线上时，车载设备发出警报、干涉驾驶操作等以避免与目标碰撞。0003诸如这种设备的一个示例为在JPA20099209中描述的一种图像识

8、别设备。图像识别设备基于横摆率、车速等来估计所属车辆与目标之间的未来位置关系。基于所估计的位置关系，图像识别设备估计通过照相机捕获的图像中的目标的未来显示区域。然后，图像识别设备在显示区域上执行图像识别，并且执行目标等的增强的显示。图像识别设备从而发出警报以避免碰撞，同时减小用于目标识别的处理负载。0004在某些情况下，横摆率等由于方向盘的漂移、噪音等而显著地瞬时波动。当基于横摆率等预测路线时，如果这种波动直接反映在路线预测中，则路线预测的精度降低。不能提供适当的驾驶辅助。因此，上述车载设备通常构造成对横摆率等的测量值执行低通滤波器处理。因此，可以抑制横摆率等中的突然波动的影响。甚至在发生方向

9、盘的漂移等时也可以精确地预测路线。0005然而，当执行低通滤波器处理时，时滞发生直到由方向盘操作引起的横摆率等的变化反映在路线预测中为止。因此，例如，在道路的曲率突然改变的情况下，比如即将进入弯曲路段时，不能执行精确的路线预测。由于不能提供适当的驾驶辅助而可能出现问题。发明内容0006因此，希望提供一种能够更适当地预测所属车辆的行为的车载设备。0007示例性实施方式提供了一种车载设备，包括测量装置，该测量装置用于周期性地测量所属车辆的状态；过滤装置，该过滤装置用于对来自测量装置的测量结果执行低通滤波器处理；预测装置，该预测装置用于基于已经执行过低通滤波器处理的测量结果来预测所属车辆的行为；执行

10、装置，该执行装置用于基于由预测装置预测的所属车辆的行为来执行处理；检测装置，该检测装置用于检测所属车辆的行驶环境；以及调整装置，该调整装置用于基于由检测装置所检测到的行驶环境来调整用于低通滤波器处理的时间常数。0008根据该构型，对所属车辆的状态的测量结果执行低通滤波器处理。因此，例如，即使在所属车辆的状态由于方向盘的漂移、噪音等而突然改变时，可以防止所属车辆的行为的预测精度的降低。0009然而，由于执行了低通滤波器处理，因此时滞发生直到所属车辆的状态由驾驶操作等引起的变化反映在所属车辆的行为的预测中为止。因此，预测精度降低。0010在这一点上，根据上述构型，用于低通滤波器处理的时间常数可以基

11、于所属车辆说明书CN104071157A2/7页5的行驶环境设定为最优值。0011具体地，例如，在所属车辆的行为基于行驶环境的检测结果被期望改变较小的情况下，时间常数可以设定为大值。可以在方向盘的漂移等的影响被尽可能地消除的状态中预测所属车辆的行为。0012因此，尽管在所属车辆由于驾驶操作、行驶环境等引起的所属车辆的状态变化反映在所属车辆的行为的预测中的状态之前的时滞变得更长，但由于所属车辆的行为变化较小而使得减小的预测精度的影响是最小的。因此，通过增大方向盘的漂移等的影响的消除程度，所属车辆的行为可以被适当地预测。0013另外，例如，即使在从行驶环境的检测结果做出的判断是基于所属车辆的行为的

12、预测结果所执行的进程不需要高精度的情况下，时间常数仍可以设定为大值。0014还在这种情况下，由预测精度的降低引起的影响是最小的。通过增大方向盘的漂移等的影响的消除程度，所属车辆的行为可以被适当地预测。0015另一方面，例如，在基于行驶环境的检测结果期望改变所属车辆的行为的情况下，或当判断基于所属车辆的行为的预测结果所执行的进程需要高精度时，时间常数可以设定为小值。0016因此，在所属车辆的状态由于驾驶操作等而引起的变化反映在所属车辆的行为的预测中之前的时滞变得较短。预测精度可以被提高。0017根据示例性实施方式，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于所属车辆的行驶环境而被调整至最优值。因此，所属

13、车辆的行为可以被更适当地预测。0018在示例性实施方式中，测量装置可以测量所属车辆的横摆率和转向角中的至少一者作为所属车辆的状态。预测装置可以预测所属车辆的路线作为所属车辆的行为。预测装置可以预测所属车辆的路线作为所属车辆的行为。检测装置可以检测期望行驶道路的弯曲程度作为行驶环境，其中所属车辆被预测将在期望行驶道路上行驶。0019根据该构型，例如，在期望所属车辆的路线变化较小的情况下，诸如当所属车辆连续行驶在直路上时，时间常数可以设定为更大值。可以在方向盘的漂移等的影响被尽可能地消除的状态中预测路线。0020因此，在方向盘操作等反映在路线预测之前的时滞变得更长。路线预测的精度降低。然而，由于所

14、属车辆的路线变化较小，因此影响最小。因此，由于方向盘的漂移等的影响的消除程度增大，因此所属车辆的路线可以被适当地预测。0021另一方面，例如，在期望所属车辆的路线改变的情况下，诸如当所属车辆进入弯曲处时，时间常数可以设定为较小值。因此，在方向盘操作等反映在路线预测的结果中之前的时滞变得较短。路线预测的精度可以被提高。0022因此，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于所属车辆的期望行驶道路的弯曲程度而被调整至最优值。因此，所属车辆的路线可以被更适当地预测。附图说明0023在附图中0024图1为应用于根据实施方式的车载设备的驾驶辅助设备的构型的框图；0025图2为通过图1中示出的驾驶辅助设备执行的

15、驾驶辅助起动进程的流程图；以及说明书CN104071157A3/7页60026图3为通过图1中示出的驾驶辅助设备执行的时间常数调整进程的流程图。具体实施方式0027下文中将参照附图对本发明的实施方式进行描述。本发明的实施方式不会以任何方式受到此后描述的实施方式的限制。只要改型落在本发明的技术范围内就可以做出各种改型。0028如图1所示，根据本实施方式的驾驶辅助设备10能够应用于安装在所属车辆中的车载设备。驾驶辅助设备10判断所属车辆与目标之间碰撞的风险。例如，目标为另一车辆或行人。当判断与目标碰撞的风险达到一定程度时，驾驶辅助设备10执行诸如发出警报或使所属车辆停止的驾驶辅助。如图1所示，驾驶

16、辅助设备10包括外围对象检测部分11、车辆状态检测部分12、控制部分13、通信部分14以及通知部分15。0029外围对象检测部分11由照相机、雷达等构造。照相机捕获所属车辆的前方区域的图像。雷达将诸如微波或毫米波之类的无线电波发射在所属车辆的前方并且接收其反射的波。外围对象检测部分11检测出现在所属车辆前方或附近的对象的位置、尺寸、形状等。外围对象检测部分11可以由照相机和雷达两者构造。替代性地，外围对象检测部分11可以由照相机或雷达构造。该外围对象检测部分11相当于用于检测外围对象的检测单元或检测器。0030车辆状态检测部分12检测所属车辆的横摆率和转向角（下文中简称为横摆率等）中的至少一者

17、。车辆状态检测部分12还检测车速。车辆状态检测部分12由横摆率传感器、转向角传感器、车速传感器等构造成。车辆状态检测部分12可以构造为通过车内局域网（LAN）等获取由另一电子控制单元（ECU）所检测到的横摆率、转向角以及车速。该车辆状态检测部分12相当于用于检测车辆状态的检测单元或检测器。0031控制部分13包括中央处理单元（CPU）、只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）以及输入/输出部（I/O）。控制部分13执行驾驶辅助设备10的集成控制。控制部分13相当于控制单元或控制器。0032通信部分14通过车内LAN等与其他ECU通信。该通信部分14相当于通信单元。0033通知部分15发出

18、用于驾驶辅助的各种警报。通知部分15由显示装置、扬声器等构造。0034（1）概述0035首先，将描述通过驾驶辅助设备10执行的操作的概述。0036驾驶辅助设备10利用外围对象检测部分11来检测出现在所属车辆的期望行驶道路上或所属车辆附近的目标的位置、大小、形状等。期望行驶道路指预测所属车辆将在其上行驶的、所属车辆的前方的道路。目标是行人、另一车辆、外部对象等。另外，驾驶辅助设备10还可以基于诸如位置之类的历史信息来计算目标的运动方向、运动速度等。0037驾驶辅助设备10利用车辆状态检测部分12来周期性地测量横摆率等以及车速。基于所测量的横摆率等以及车速，驾驶辅助设备10预测所属车辆的路线。然后

19、，驾驶辅助设备10基于所预测的路线、目标的位置等来判断所属车辆与目标之间碰撞的风险。当判断碰撞的风险已经达到一定程度时，驾驶辅助设备10开始驾驶辅助。0038另外，驾驶辅助设备10对横摆率等的测量值执行低通滤波器处理。因此，驾驶辅说明书CN104071157A4/7页7助设备10可以抑制横摆率等中的突然波动的影响。驾驶辅助设备10即使在方向盘的漂移等发生时仍可以精确地预测路线。0039然而，由于执行低通滤波器处理，因此时滞发生直到由于方向盘操作等引起的横摆率等的变化被反映在路线预测中为止。因此，例如，当车辆在弯曲处行驶时，在道路的曲率突然变化的情况下，比如即将进入弯曲处时，不能执行精确路线预测

20、。出现这种情况精确路线预测可能在车辆已经通过入口区域并且方向盘操作已经稳定之后。0040根据本实施方式的驾驶辅助设备10利用外围对象检测部分11来测量期望行驶道路的曲率。另外，驾驶辅助设备10基于所测量的曲率来调节用于低通滤波器处理的时间常数。因此，用于低通滤波器处理的时间常数可以基于期望行驶道路的曲率设定为最优值。驾驶辅助设备10可以执行更合适的路线预测。0041下文中将对在驾驶辅助起动时执行的进程以及用于调整时间常数的进程进行详细描述。0042（2）驾驶辅助起动进程0043首先，将参照图2中的流程图来描述驾驶辅助起动进程。驾驶辅助起动进程基于与目标碰撞的风险来起动驾驶辅助。驾驶辅助起动进程

21、由驾驶辅助设备10的控制部分13周期性地执行。与图2中示出的流程图对应的用于驾驶辅助起动进程的程序预先存储在诸如控制部分13内的ROM之类的存储器中。控制部分13内的CPU运行该程序。0044在步骤S100处，控制部分13利用车辆状态检测部分12来测量横摆率等以及车速。控制部分13随后进行到步骤S105。在步骤S105处，控制部分13对横摆率等的测量结果执行低通滤波器处理。控制部分13随后进行到步骤S110。0045在步骤S110处，控制部分13基于已经执行过低通滤波器处理的横摆率等的测量结果以及车速的测量结果来预测所属车辆的路线。控制部分13随后进行到步骤S115。在步骤S115处，控制部分

22、13利用外围对象检测部分11来检测出现在所属车辆前方或附近的目标的位置、大小、形状等。控制部分13随后进行到步骤S120。0046在步骤S120处，控制部分13基于所属车辆的预测路线以及目标的位置、大小等来判断与目标碰撞的风险。在随后的步骤S125处，控制部分13判断与目标碰撞的风险是否已经达到一定程度并且是否满足用于起动驾驶辅助的条件。0047具体地，例如，控制部分13可以基于所属车辆的预测路线和车速以及目标的位置、大小、运动方向、运动速度等来估计所属车辆与目标之间的预测碰撞位置或预测碰撞时间。另外，控制部分12可以计算到预测碰撞位置的剩余距离或到预测碰撞时间为止的剩余时间。然后，当判断这些

23、值为阈值或更小时，控制部分13可以判断碰撞的风险已经达到一定程度并且认为满足起动条件。0048另外，例如，控制部分13可以基于所属车辆的横向宽度、目标的侧部的位置（横向位置）等来估计位于预测碰撞位置处的所属车辆与目标之间的横向距离。然后，当判断估计值为阈值或更小时，控制部分13可以判断碰撞的风险已经达到一定程度并且已经满足起动条件。0049然后，当判断起动条件满足（在步骤S125处为是）时，控制部分13进行到步骤S130。当判断起动条件不满足（在步骤S125处为否）时，控制部分13结束驾驶辅助起动进程。说明书CN104071157A5/7页80050在步骤S130处，控制部分13执行用于执行起

24、动辅助的进程并结束驾驶辅助起动进程。具体地，例如，控制部分13可以利用通知部分15来发出警报声或显示表示碰撞的风险较高的警告消息。控制部分13当然可以利用通信部分14与另一ECU通信，并且通过ECU输出警报声或警告消息。0051另外，控制部分13可以利用通信部分14与另一ECU通信，操作制动器并且使所属车辆停止。替代性地，控制部分13可以执行转向辅助并且改变所属车辆的路线来避免与目标碰撞。0052（3）时间常数调整进程0053接下来，将参照图3中的流程图来描述时间常数调整进程。执行时间常数调整进程以调整用于低通滤波器处理的时间常数。时间常数调整进程由驾驶辅助设备10的控制部分13周期性地执行。

25、用于与图3中示出的流程图对应的时间常数调整进程的程序预先存储在诸如控制部分13内的ROM之类的存储器中。控制部分13内的CPU运行该程序。0054在步骤S200处，控制部分13将所属车辆的前方延伸预定长度的道路设定为期望行驶道路，其中，所属车辆作为起点。另外，控制部分13利用外围对象检测部分11来检测期望行驶道路的形状。控制部分13随后进行到步骤S205。0055具体地，当外围对象检测部分11由照相机构造时，控制部分13可以通过利用由照相机所捕获的图像来执行例如车道识别来检测期望行驶道路的形状。另外，当外围对象检测部分11由雷达构造时，控制部分13可以基于由雷达所检测到的对象的位置、形状等来检

26、测期望行驶道路的形状。0056在步骤S205处，控制部分13以固定间隔确定从所属车辆的当前位置至期望行驶道路的终点的多个曲率确定点。另外，控制部分13测量位于每个曲率确定点处的曲率（或曲率半径）。控制部分13随后进行到步骤S210。0057在步骤S210处，控制部分13基于期望行驶道路的曲率的测量结果来调整用于低通滤波器处理的时间常数。控制部分13随后结束时间常数调整进程。0058具体地，例如，控制部分13可以根据曲率确定点处的曲率的最大值、曲率的平均值等是否达到预定阈值（换句话说，期望行驶道路是否为具有一定弯曲程度或更大程度的弯曲处）来调整两种程度之间的时间常数。在这种情况下，在曲率等的最大

27、值为阈值或更大时，可以将时间常数设定为较小值。在曲率等的最大值小于阈值时，可以将时间常数设定为较大值。0059因此，在所属车辆的路线变化的情况下，例如当所属车辆进入弯曲处时，时间常数变得较低。因此，直到方向盘操作等反映在路线预测中为止的时滞变得较短。路线预测的精度被提高。因此，可以执行更适当的驾驶辅助。0060另一方面，在所属车辆的路线变化较小的情况下，例如在所属车辆行驶在平直的道路等上时，时间常数变得较高。因此，路线可以在方向盘的漂移等的影响被尽可能地消除的状态下预测。0061因此，尽管直到方向盘操作等反映在路线预测中为止的时滞变得更长，但驾驶辅助由于所属车辆的路线变化较小而受最小的影响。因

28、此，通过增大对方向盘的漂移等的影响进行消除的程度，可以执行更合适的路线预测。因此，可以适当地执行驾驶辅助。0062另外，例如，控制部分13可以根据曲率等的最大值来调整三个或更多个程度之间说明书CN104071157A6/7页9的时间常数。时间常数可以随着曲率等的最大值增大而设定为较小值。时间常数可以随着曲率等的最大值减小而设定为较大值。0063因此，时间常数可以根据期望行驶道路的弯曲程度来调整。因此，用于低通滤波器处理的时间常数可以设定为具有较高精度的最优值。可以执行更合适的路线预测。0064另外，例如，控制部分13可以计算曲率确定点处的曲率的最大值与最小值之间的差、曲率的标准偏差等作为期望行

29、驶道路的曲率变化程度。控制部分13随后可以基于曲率变化的程度来调整时间常数。0065具体地，控制部分13可以根据曲率的变化程度是否达到预定阈值来调整两个程度之间的时间常数。在这种情况下，时间常数可以在曲率变化的程度达到预定阈值时设定为较小值。时间常数可以在曲率的变化程度未达到预定阈值时设定为较大值。0066另外，例如，控制部分13可以根据曲率的变化程度来调整三个或更多个程度之间的时间常数。时间常数可以随着曲率的变化程度增大而设定为较小值。时间常数可以随着曲率的变化程度降低而设定为更大值。0067还在这种情况下，用于低通滤波器处理的时间常数可以根据期望行驶道路的弯曲程度而设定为最优值。可以执行更

30、合适的路线预测。0068其他实施方式0069（1）在根据本实施方式的时间常数调整进程中，控制部分13利用由照相机或雷达构成的外围对象检测部分11来测量期望行驶道路的曲率。然而，例如，控制部分13可以从设置在导航设备等中的地图数据中识别期望行驶道路的形状。控制部分13可以利用期望行驶道路的形状来计算曲率。还在这种情况下，可以实现类似的效果。0070（2）另外，在根据本实施方式的时间常数调整进程中，控制部分13基于期望的行驶道路的曲率来调整用于低通滤波器处理的时间常数。0071然而，另外，在诸如另一车辆或行人之类的目标出现在所属车辆的附近时，控制部分13可以将时间常数设定为较低的值。在所属车辆的附

31、近不存在目标时，控制部分13可以将时间常数设定为较大值。0072因此，当所属车辆与目标之间的碰撞的风险较低时，并且不太精确的驾驶辅助的影响最小时，在方向盘的漂移等的影响的消除的程度增大的状态中执行路线预测。0073另一方面，当所属车辆与目标之间的碰撞的风险较高时，路线预测的精度可以被提高。因此，驾驶辅助可以以高精度执行。因此，可以以更大的确定性避免与目标的碰撞。因此，可以更适当地预测所属车辆的行为。0074（3）另外，根据本实施方式，描述了这样的示例驾驶辅助设备10基于从横摆率等预测的路线来执行驾驶辅助。基于期望行驶道路的曲率来调整用于对横摆率等的测量值执行低通滤波器处理的时间常数。0075然

32、而，本发明不限于诸如此类的驾驶辅助设备。本发明可以应用于这样的车载设备基于与所属车辆的状态相关的测量值来预测所属车辆的行为并且基于预测结果来执行各种处理。0076具体地，本发明例如可以应用在这样的情况下基于前/后方向上的加速度、横向加速度等来预测所属车辆的行为。本发明还可以应用在这样的情况下预测到所属车辆的诸如滑移和漂移之类的异常行为。此外，在这种情况下，除所属车辆的期望行驶道路的曲率说明书CN104071157A7/7页10之外，还可以基于诸如所属车辆行驶的道路表面的状态之类的其他行驶条件来调整用于低通滤波器处理的时间常数。0077另外，除驾驶辅助之外，本发明还可以应用于执行发动机控制、制动

33、控制等的车载设备。即使在本发明如此应用时，仍可以以与根据本实施方式类似的方式适当地预测所属车辆的行为。0078（4）另外，在根据本实施方式的时间常数调整进程中，可以考虑期望行驶道路的弯曲方向来调整用于低通滤波器处理的时间常数。0079换句话说，在时间常数调整进程的步骤S205中，在曲率确定点处的曲率的最大值或平均值等为预定值或更大时，控制部分13可以判断期望行驶道路为弯曲处。控制部分13随后可以从期望行驶道路的形状来判定弯曲方向。0080此外，在步骤S205处，控制部分13例如可以利用外围对象检测部分11来检测期望行驶道路两侧上的端部部分的位置。控制部分13然后可以从检测结果识别期望行驶道路上

34、的所属车辆的巡航车道。另外，控制部分13例如可以基于驾驶辅助设备10的目的地等来识别期望行驶道路上的所属车辆的巡航车道。0081另外，在步骤S210处，当期望行驶道路的曲率为预定值或更大时（当期望行驶道路弯曲时），除曲率以外，控制部分13还可以考虑弯曲方向以及期望行驶道路上的所属车辆的巡航车道来调整低通滤波器的时间常数。0082即使驶过相同的弯曲期望行驶道路时，取决于期望行驶道路按照右弯曲行驶还是按照左弯曲行驶，所属车辆行驶的巡航车道不同。所属车辆行驶的实际路径的曲率可以不同。0083因此，由于通过考虑期望行驶道路的弯曲方向以及期望行驶道路上的所属车辆的巡航车道来调整时间常数，因此可以根据所属

35、车辆的实际行驶路径的曲率来更适当的调整时间常数。0084上述实施方式的描述中使用的术语之间的关系以及权利要求的范围中使用的术语如下表示。0085在通过控制部分13执行的驾驶辅助起动进程中，步骤S100的进程相当于通过测量装置或单元执行的进程。步骤S105的进程相当于通过滤波装置或单元执行的进程。步骤S110的进程相当于通过预测装置或单元执行的进程。步骤S120至S130的进程相当于通过执行装置或单元执行的进程。0086在通过控制部分13执行的时间常数调整进程中，步骤S200和步骤S205的进程相当于通过检测装置执行的进程。步骤S210的进程相当于通过调整装置执行的进程。0087在根据本实施方式

36、的驾驶辅助设备10中，控制部分13用作通过硬件元件（CPU、ROM、RAM、I/O等）和软件元件（程序）的组合的上述装置中的每个装置。硬件元件和软件元件的构型不具体地限制。只要控制部分13可以用作上述装置，任何构型都可以。例如，可以通过单个程序来实施单个装置（进程）。替代性地，装置（进程）的数目N（N为2或更大的自然数）可以通过程序的数目N1或更少（诸如单个程序）实现。诸如CPU、ROM、RAM以及I/O之类的硬件元件的相应数目不具体地限制。只要控制部分13可以用作上述装置就可以设置一个或多个每种硬件元件。说明书CN104071157A101/3页11图1说明书附图CN104071157A112/3页12图2说明书附图CN104071157A123/3页13图3说明书附图CN104071157A13