1、(10)申请公布号 CN 103721956 A (43)申请公布日 2014.04.16 CN 103721956 A (21)申请号 201310756528.7 (22)申请日 2013.12.29 B07C 5/342(2006.01) (71)申请人 卓朝旦 地址 315500 浙江省奉化市锦屏街道锦屏南 路 3 号 (72)发明人 卓朝旦 (54) 发明名称 透明药丸自动分拣方法 (57) 摘要 本发明涉及工业自动控制领域， 尤其涉及一 种自动分拣透明药丸的方法。一种透明药丸自 动分拣方法， 在自动工业机器人的抓手上对位设 置一发光光源和一色彩识别单元， 发光光源发射 出的光线穿透
2、透明药丸后由色彩识别单元捕获识 别， 色彩识别单元将颜色信号发送到控制单元， 由 控制单元根据颜色信号控制抓手将该透明药丸投 送到对应的药瓶中， 完成对药丸的分拣操作。本 发明采用颜色识别传感器将各种药丸独立分拣出 来， 分辨药丸颜色时采集分置的 LED 灯珠产生的 透射光， 不易受到外部光线的干扰， 使分拣的结果 更加精确， 提高了药品的安全， 使利用机器人自动 分拣药丸真正具有了实用的价值， 降低了生产线 的建造和维护成本， 并能节约能源， 具有广泛的推 广应用价值。 (51)Int.Cl. 权利要求书 1 页 说明书 2 页 附图 1 页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发
3、明专利申请 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 (10)申请公布号 CN 103721956 A CN 103721956 A 1/1 页 2 1. 一种透明药丸自动分拣方法， 其特征是 ： 在自动工业机器人的抓手上对位设置一发 光光源和一色彩识别单元， 发光光源发射出的光线穿透透明药丸后由色彩识别单元捕获识 别， 色彩识别单元将颜色信号发送到控制单元， 由控制单元根据颜色信号控制抓手将该透 明药丸投送到对应的药瓶中， 完成对药丸的分拣操作。 2. 如权利要求 1 所述的透明药丸自动分拣方法， 其特征是 ： 在分拣前设定颜色偏差阈 值， 当颜色信号超过阈值范围时， 将该透明药丸送入到回收堆中
4、。 3.如权利要求1或2所述的透明药丸自动分拣方法， 其特征是 ： 所述的发光光源为LED 灯珠。 4. 如权利要求 1 或 2 所述的透明药丸自动分拣方法， 其特征是 ： 所述的色彩识别单元 为颜色识别传感器。 5.如权利要求1或2所述的透明药丸自动分拣方法， 其特征是 ： 所述的控制单元为PLC 控制器。 权 利 要 求 书 CN 103721956 A 2 1/2 页 3 透明药丸自动分拣方法 技术领域 0001 本发明涉及工业自动控制领域， 尤其涉及一种自动分拣透明药丸的方法。 背景技术 0002 在工业化的今天， 自动控制的机器人已经基本能够替代人工操作。例如在制药的 产线上药丸生产
5、好以后完全可以利用机器人自动拾取包装。由于药丸颗粒都很小， 而且基 本都不含金属物质， 所以普通的探测识别方式无法辨认出不同类型的药丸 ； 同时， 药丸的颗 粒形状又比较类似， 大多是小圆片或椭球体， 所以现有的机器人很难通过配套的夹具将不 同类型的药丸分别拣出 ； 另外， 对于药品的分拣而言， 可靠性非常重要， 如果将两种不同的 药片分拣到了同一药瓶中被患者误服， 很可能会造成生命危险， 因此在现有的自动化产线 中， 每一种类型药丸的都需要配备一条独立的包装运输线， 以确保安全， 这样堆高了产线的 成本， 而且多条产线平行工作， 产线的运行维护成本同样很高， 也是对能源的极大浪费。 发明内容
6、 0003 本发明所要解决的技术问题是提供一种透明药丸自动分拣方法， 通过采集透射光 线对药丸类型进行识别， 不易受到外部光线的干扰， 使分拣的结果更加精确， 提高了药品的 安全， 使利用机器人自动分拣药丸真正具有了实用的价值。 0004 本发明是这样实现的 ： 一种透明药丸自动分拣方法， 在自动工业机器人的抓手上 对位设置一发光光源和一色彩识别单元， 发光光源发射出的光线穿透透明药丸后由色彩识 别单元捕获识别， 色彩识别单元将颜色信号发送到控制单元， 由控制单元根据颜色信号控 制抓手将该透明药丸投送到对应的药瓶中， 完成对药丸的分拣操作。 0005 在分拣前设定颜色偏差阈值， 当颜色信号超过
7、阈值范围时， 将该透明药丸送入到 回收堆中。 0006 所述的发光光源为 LED 灯珠。 0007 所述的色彩识别单元为颜色识别传感器。 0008 所述的控制单元为 PLC 控制器。 0009 本发明透明药丸自动分拣方法利用不同种类药丸色彩不同的特点， 采用颜色识别 传感器将各种药丸独立分拣出来， 分辨药丸颜色时采集分置的 LED 灯珠产生的透射光， 而 不是采集自带光源发出的反射光， 不易受到外部光线的干扰， 使分拣的结果更加精确， 提高 了药品的安全， 使利用机器人自动分拣药丸真正具有了实用的价值， 降低了生产线的建造 和维护成本， 并能节约能源， 具有广泛的推广应用价值。 附图说明 00
8、10 图 1 为本发明透明药丸自动分拣方法的流程框图。 具体实施方式 说 明 书 CN 103721956 A 3 2/2 页 4 0011 下面结合具体实施例， 进一步阐述本发明。 应理解， 这些实施例仅用于说明本发明 而不用于限制本发明的范围。 此外应理解， 在阅读了本发明表述的内容之后， 本领域技术人 员可以对本发明作各种改动或修改， 这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定 的范围。 0012 实施例 1 0013 如图 1 所示， 一种透明药丸自动分拣方法， 在自动工业机器人的抓手上对位设置 一发光光源和一色彩识别单元， 在本实施例中， 发光光源为 LED 灯珠， 控制单元为
9、PLC 控制 器 ； 当抓手抓住透明药丸后， 发光光源通电发光， 此时色彩识别单元同时开启， 发光光源发 射出的光线穿透透明药丸后由色彩识别单元捕获识别， 色彩识别单元将颜色信号发送到控 制单元， 在本实施例中， 所述色彩识别单元为颜色识别传感器， 控制单元根据颜色信号控制 抓手将该透明药丸投送到对应的药瓶中， 完成对药丸的分拣操作 ； 该分拣通过采集发光光 源透射过透明药丸的光线， 这样在设备布置时， 发光光源与色彩识别单元都可以利用遮光 罩完全贴合在透明药丸表面， 能够有效避免外部光源的干扰。 0014 因为对药品分拣的可靠性要求比较高， 所以为了避免误操作， 在分拣前设定颜色 偏差阈值， 将各类被分拣的药品颜色都设置一个阈值范围， 当颜色信号超过阈值范围时， 说 明该药丸不可识别， 此时控制单元将该透明药丸送入到回收堆中， 以供人工分拣或作为废 品处理。 0015 在本发明所使用的色彩识别单元为颜色识别传感器， 本实施例中使用 WLCS-TCL-255 系列感知型颜色识别传感器， 传感器有多个通道， 可以被编程来识别多种颜 色， 一个颜色占用一个通道作为信号输出， 根据透射过的光线分析目标的 RGB 值和强度， 输 出结果非常准确。 说 明 书 CN 103721956 A 4 1/1 页 5 图 1 说 明 书 附 图 CN 103721956 A 5
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