行走装置.pdf

1、10申请公布号CN101991957A43申请公布日20110330CN101991957ACN101991957A21申请号200910306132622申请日20090826A63H11/20200601B62D57/0220060171申请人鸿富锦精密工业（深圳）有限公司地址518109广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号申请人鸿海精密工业股份有限公司72发明人徐宝勤54发明名称行走装置57摘要本发明提供一种行走装置，包括动力源，该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置，该曲轴包括多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受到该动力源的驱动，该多个连杆颈分布在主轴颈的两侧，每一连杆装置包括机

2、架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件，第一摇杆的两端分别与机架和连杆枢接，每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。本发明的行走装置利用曲轴和多个连杆装置构成连杆结构，以较简单的结构实现行走装置的行走。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图4页CN101991960A1/1页21一种行走装置，包括动力源，其特征在于该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置；该曲轴包括多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受

3、到该动力源的驱动，该多个连杆颈分布在主轴颈的两侧；每一连杆装置包括机架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件；第一摇杆的两端分别与机架和连杆枢接；每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。2如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该多个连杆颈包括第一连杆颈和第二连杆颈，该第一连杆颈沿第一方向延伸，该第二连杆颈沿第二方向延伸。3如权利要求2所述的行走装置，其特征在于，该第一连杆颈的轴线、第二连杆颈的轴线和该主轴颈的轴线位于同一个平面内。4如权利要求

4、3所述的行走装置，其特征在于，该第一连杆颈的轴线和第二连杆颈的轴线分布在该主轴颈的轴线的两侧。5如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该连杆装置共有8个。6如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，该多个机架中的相邻的两个机架间连接有承载板，该动力源固定于该承载板。7如权利要求1所述的行走装置，其特征在于，还包括主动齿轮和与主动齿轮相啮合的从动齿轮，主动齿轮连接于该动力源，从动齿轮连接于该曲轴的主轴颈。权利要求书CN101991957ACN101991960A1/3页3行走装置技术领域0001本发明涉及一种行走装置，尤其涉及一种连杆式行走装置。背景技术0002如仿真玩具等的行走装置是已知的，例

5、如，公开日为2001年11月18日的中国专利CN012026166公开的四足爬行玩具和公开日为2003年10月29日的中国专利CN022730508公开的四足玩具动物全方位行走机构。上述两件中国专利公开的行走装置为了实现行走或摆动，采用大量的蜗杆、涡轮、曲柄、左侧摆杆、右侧摆杆、左右动力输出轮和一系列传动轮和齿条，使得行走装置的构造很复杂，制造加工繁琐。发明内容0003有鉴于此，有必要提供一种行走装置，其采用了曲轴和多个连杆装置，以较简单的结构实现行走装置的行走。0004一种行走装置，包括动力源，该行走装置还包括曲轴和多个连杆装置，该曲轴包括多个主轴颈和多个连杆颈，该曲轴受到该动力源的驱动，该

6、多个连杆颈分布在主轴颈的两侧，每一连杆装置包括机架、连杆、第一摇杆、第二摇杆和摆动件；机架与其中一主轴颈枢接，连杆的第一末端枢接于其中一连杆颈，第二末端枢接于摆动件，第一摇杆的两端分别与机架和连杆枢接，每个摆动件均包括枢接端和支撑端，第二摇杆的两端分别与机架和该枢接端枢接，该支撑端突出于该机架并且分布在该曲轴的两侧。0005本发明的行走装置利用曲轴和多个连杆装置构成连杆结构，以较简单的结构实现行走装置的行走。附图说明0006图1为本发明一实施方式的行走装置的立体视图。0007图2为图1所示的行走装置的俯视图。0008图3为图1所示的行走装置的分解视图，其显示了行走装置的曲轴和连杆装置。0009

7、图4为图1所示的行走装置的原理示意图。0010图5为图1所示的行走装置的侧视图。具体实施方式0011参考图1，行走装置100包括动力源200、传动装置300、曲轴400和多个连杆装置500。动力源200固定于两个连杆装置500之间，传动装置300与动力源200和曲轴400相连接，曲轴400枢接于连杆装置500。在本实施方式中，动力源200为电机。0012同时参考图2，传动装置300包括主动齿轮310和从动齿轮320，主动齿轮310固定于动力源200的电机轴，从动齿轮320固定于曲轴400。主动齿轮310和从动齿轮320相啮合构成齿轮传动机构，动力源200的动力经传动装置300传动至曲轴400。

8、说明书CN101991957ACN101991960A2/3页40013同时参考图3，曲轴400包括多个主轴颈410和多个连杆颈420。在本实施方式中，连杆颈420共有8个，分别为位于曲轴400两端的一对连杆颈421、分别与连杆颈421相邻的一对连杆颈422、位于一对连杆颈422之间的一对连杆颈423和位于一对连杆颈423之间的一对连杆颈424。0014连杆颈421和连杆颈424沿着平行于主轴颈410的轴线方向延伸，连杆颈422和连杆颈423在亦沿着平行于主轴颈410的轴线方向延伸，连杆颈421和连杆颈424的轴线、连杆颈422和连杆颈423的轴线与主轴颈410的轴线位于同一平面内，并且连杆颈

9、421和连杆颈424的轴线、连杆颈422和连杆颈423的轴线分别位于主轴颈410的轴线的两侧。0015连杆装置500共有8个，该8个连杆装置500相互之间具有一定的间隔，该8个连杆装置500包括位于曲轴400两端的一对连杆装置510、与连杆装置510相邻的一对连杆装置520、位于连杆装置520之间的一对连杆装置530和位于连杆装置530之间的一对连杆装置540。连杆装置510、连杆装置520、连杆装置530和连杆装置540包括相同结构的元件。0016连杆装置510包括机架550A、连杆560A、第一摇杆570A、第二摇杆580A和摆动件590A。机架550A为薄壁平板状，其包括大致为矩形的基部

10、551A和自该基部551A向上延伸的支撑部552A。基部551A包括与曲轴400的主轴颈410枢接的转轴孔553A见图2。连杆560A为薄壁矩形板状，连杆560A的第一末端561A枢接于曲轴400的连杆颈421，连杆560A的第二末端562A枢接于摆动件590A的大致中间的位置。第一摇杆570A为薄壁平板状，其两端分别枢接于机架550A和连杆560A。第二摇杆580A为薄壁平板状，其两端分别枢接于机架550A和摆动件590A。摆动件590A为薄壁平板且大致为三角形状，其包括与第二摇杆580枢接的连接端591A和支撑端592A。支撑端592A突出于机架550A的基部551A。0017如图2所示，

11、连杆装置520包括机架550B、连杆560B、第一摇杆570B、第二摇杆580B和摆动件590B。连杆装置520与连杆装置510的不同之处在于，机架550B与机架550A分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560B枢接于曲轴400的连杆颈422，摆动件590B的支撑端592B与摆动件590A的支撑端592A分别位于曲轴400的两侧。0018如图2所示，连杆装置530包括机架550B、连杆560C、第一摇杆570C、第二摇杆580C和摆动件590C。连杆装置530与连杆装置510的不同之处在于，机架550C与机架550A分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560C枢接于曲轴400的连杆颈

12、423。0019如图2所示，连杆装置540包括机架550D、连杆560D、第一摇杆570D、第二摇杆580D和摆动件590D。连杆装置540与连杆装置510的不同之处在于，机架550D与机架550A分别与曲轴400的主轴颈410枢接，连杆560D枢接于曲轴400的连杆颈424，摆动件590D的支撑端592D与摆动件590A的支撑端592A分别位于曲轴400的两侧。在本实施方式中，两个机架560D之间连接有盛载板600，该动力源200固定于该盛载板600。0020摆动件590A、摆动件590B、摆动件590C和摆动件590D在曲轴400的带动下作往复运动。实现上述往复运动的原理如图4所示，即连杆

13、装置510、连杆装置520、连杆装置530和连杆装置540分别与曲轴400构成六连杆机构。以连杆装置510为例，曲轴400作为六连杆机构中的曲柄，曲轴400的转动带动连杆560A作往复运动，第一摇杆570A和第二摇杆580A往复摆动。摆动件590A在受到杆560A的带动并且受到第二摇杆580A的限制作不规则的往复运动。说明书CN101991957ACN101991960A3/3页50021下表1示出了摆动件590A的支撑端592A、摆动件590B的支撑端592B、摆动件590C的支撑端592C和摆动件590D的支撑端592D在曲轴400转动一周过程中与支撑其的表面如地面之间的关系，其中，“空”

14、表示支撑端592A、支撑端592B、支撑端592C和支撑端592D与支撑其的表面的脱离接触，“地”表示支撑端592A、支撑端592B、支撑端592C和支撑端592D与支撑其的表面保持接触。0022表100230024图5示意出曲轴400转动至X1时的情形，即支撑端592A和支撑端592B与支撑其的表面下文以地面为例接触，支撑端592C和支撑端592D与地面脱离接触。在曲轴400由X1度转动至X2度过程中，支撑端592A相对于地面沿图5中的A方向滑动直至支撑端592A与地面相脱离，支撑端592B相对于地面沿图5中的A方向滑动。该支撑端592A和592B均沿图5中的A方向滑动，使得支撑端592A和

15、支撑端592B与地面间产生与A方向相反的摩擦力，从而使得行走装置100沿着与A方向相反的方向移动。0025在曲轴400由由X2度转动至X3度过程中，支撑端592B继续沿A方向滑动，支撑端592C也沿着A方向滑动，从而使得行走装置100继续沿着与A方向相反的方向移动。0026在曲轴400由X3度转动至360度过程中，支撑端592A沿A方向滑动，支撑端592D也沿着A方向滑动，从而使得行走装置100继续沿着与A方向相反的方向移动。说明书CN101991957ACN101991960A1/4页6图1说明书附图CN101991957ACN101991960A2/4页7图2说明书附图CN101991957ACN101991960A3/4页8图3图4说明书附图CN101991957ACN101991960A4/4页9图5说明书附图CN101991957A