胶囊型医疗装置以及医疗系统.pdf

1、10申请公布号CN104203068A43申请公布日20141210CN104203068A21申请号201380016935222申请日20130513201211078820120514JPA61B1/0020060171申请人奥林巴斯医疗株式会社地址日本东京都72发明人井开拓人河野宏尚千叶淳木村敦志74专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所普通合伙11277代理人刘新宇54发明名称胶囊型医疗装置以及医疗系统57摘要提供一种胶囊型医疗装置以及医疗系统，能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力。胶囊型医疗装置为导入到被检体内而使用的胶囊型内窥镜100，具

2、备电力供给部123；胶囊检测用磁场产生部126，其从电力供给部123接受电力供给而产生用于在被检体外检测胶囊型内窥镜100的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；引导磁场检测部125，其检测胶囊型内窥镜100的状态；以及胶囊检测用磁场控制部127，其根据引导磁场检测部125的输出结果来控制对胶囊检测用磁场产生部126的电力供给。30优先权数据85PCT国际申请进入国家阶段日2014092686PCT国际申请的申请数据PCT/JP2013/0633302013051387PCT国际申请的公布数据WO2013/172312JA2013112151INTCL权利要求书2页说明书35页附图40页19中华人民

3、共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书2页说明书35页附图40页10申请公布号CN104203068ACN104203068A1/2页21一种胶囊型医疗装置，被导入到被检体内使用，其特征在于，具备电力供给部；胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。2根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外

4、部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势进行引导，上述状态检测部包含引导磁场检测部，该引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度、方向和梯度中的至少一个，上述控制部根据上述引导磁场检测部的检测结果来控制上述电力供给。3根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度，上述控制部根据上述强度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。4根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度的变化，上述控制部根据上述强度的变化量来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。5根据权利要求2所述的胶

5、囊型医疗装置，其特征在于，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的梯度，上述控制部根据上述梯度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。6根据权利要求2所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的方向，上述控制部根据上述方向与上述磁场响应部的磁化方向所形成的角度的大小来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。7根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述状态检测部包含检测该胶囊型医疗装置的运动的运动检测部，上述控制部根据上述运动检测部检测出的该胶囊型医疗装置的运动来控制上述电力供给。8根据权利要求7所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述运动检测部检测与上述胶囊

6、型医疗装置的加速度对应的物理量，在根据上述运动检测部的检测结果判断出的上述加速度为规定值以上或者规定值以下的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给或者停止对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。9根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置进行引导，上述状态检测部具有权利要求书CN104203068A2/2页3引导磁场检测部，其检测上述引导磁场；运动检测部，其检测该胶囊型医疗装置的运动；以及比较判断部，其将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检

7、测部的运动检测结果进行比较，上述控制部根据将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较而得到的结果来控制上述电力供给。10根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，在判断为上述引导磁场的梯度的方向与该胶囊型医疗装置的移动方向一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。11根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，在判断为上述引导磁场的方向与该胶囊型医疗装置的姿势一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。12根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述状态检测部包含距离获取部，该距离获取部获取该胶囊

8、型医疗装置与上述被检体之间的距离，上述控制部根据上述距离获取部获取到的上述距离来控制上述电力供给。13根据权利要求13所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述控制部在上述距离为规定值以上或者规定值以下的情况下，减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。14根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置，其特征在于，上述状态检测部包含脏器辨别部，该脏器辨别部辨别该胶囊型医疗装置正在通过的上述被检体的脏器的种类，上述控制部根据上述脏器辨别部进行辨别得到的上述脏器的种类来控制上述电力供给。15一种医疗系统，其特征在于，具备根据权利要求1所述的胶囊型医疗装置；以及外部装置，其设置于上述被检体外，其中，该外部装置具有

9、胶囊检测用磁场检测部，其检测上述胶囊检测用磁场产生部所产生的磁场；位置和姿势检测部，其根据上述胶囊检测用磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置的位置和/或姿势；以及指示信息发送部，其发送用于控制上述电力供给部的上述电力供给的指示信息，上述状态检测部接收从上述指示信息发送部发送的指示信息，上述控制部根据上述状态检测部接收到的上述指示信息来控制上述电力供给。权利要求书CN104203068A1/35页4胶囊型医疗装置以及医疗系统技术领域0001本发明涉及一种被导入到被检体内而获取被检体内的信息等的胶囊型医疗装置以及包含胶囊型医疗装置的医疗系统。背景技术0002以往，在内窥镜领域中，正在不断开

10、发大小形成为能够导入到患者等被检体的消化管内的胶囊型医疗装置胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能，在从被检体的口中吞服之后，一边通过蠕动运动等在消化管内进行移动，一边依次获取被检体脏器内部的图像以下还称为体内图像的图像数据，以无线方式发送到被检体外部的接收装置例如参照专利文献1。在接收装置中接收到的图像数据被取入到图像显示装置，实施规定的图像处理。由此，体内图像在显示器中进行静止图像显示或者运动图像显示。医生或者护士等用户观察这样显示在图像显示装置中的体内图像来诊断被检体脏器的状态。0003近年来，提出了一种通过磁力来引导以下成为磁性引导被导入到被检体内的胶囊

11、型内窥镜的引导系统例如参照专利文献2。通常，在这种引导系统中设置有引导装置，该引导装置在胶囊型内窥镜的内部设置永磁体，并且在被检体外具备电磁体等磁场产生部。而且，将磁场产生部所产生的磁场施加到胶囊型内窥镜内的永磁体，通过从该磁场产生的磁引力将胶囊型内窥镜磁性引导到期望的位置。0004另外，例如在胶囊型内窥镜的内部设置磁场产生用的线圈，在被检体外检测通过对该线圈供给电力而使其产生的磁场，由此能够检测胶囊型内窥镜在被检体内的位置、姿势。0005专利文献1日本特开200675536号公报0006专利文献2日本特开2008119253号公报发明内容0007发明要解决的问题0008另外，胶囊型医疗装置通

12、常通过内置于壳体内的电池来进行动作。从该电池供给的电力除了使上述磁场产生用的线圈进行动作以外，还由于使拍摄被检体内的摄像元件以及照明被检体内的照明元件进行动作并且以无线方式发送通过拍摄获取到的图像数据这种主要动作而被消耗。因此，期望抑制磁场产生用的线圈的消耗电力而有效地使用电池能够提供的电力。0009本发明是鉴于上述情形而完成的，目的在于提供一种能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力的胶囊型医疗装置以及医疗系统。0010用于解决问题的方案0011为了解决上述问题而达到目的，本发明所涉及的胶囊型医疗装置被导入到被检体说明书CN104203068A2/35页5

13、内使用，其特征在于，具备电力供给部；胶囊检测用磁场产生部，其从上述电力供给部接受电力供给而产生用于在上述被检体外检测该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势的胶囊检测用磁场；状态检测部，其检测该胶囊型医疗装置的状态；以及控制部，其根据上述状态检测部的检测结果来控制从上述电力供给部对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0012上述胶囊型医疗装置的特征在于，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置的位置和/或姿势进行引导，上述状态检测部包含引导磁场检测部，该引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度、方向和梯度中的至少一个，上述控制

14、部根据上述引导磁场检测部的检测结果来控制上述电力供给。0013特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度，上述控制部根据上述强度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0014特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的强度的变化，上述控制部根据上述强度的变化量来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0015特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的梯度，上述控制部根据上述梯度来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0016特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述引导磁场检测部检测上述引导磁场的方向

15、，上述控制部根据上述方向与上述磁场响应部的磁化方向所形成的角度的大小来控制对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0017特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述状态检测部包含检测该胶囊型医疗装置的运动的运动检测部，上述控制部根据上述运动检测部检测出的该胶囊型医疗装置的运动来控制上述电力供给。0018特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述运动检测部检测与上述胶囊型医疗装置的加速度对应的物理量，在根据上述运动检测部的检测结果判断出的上述加速度为规定值以上或者规定值以下的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给或者停止对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0019特征在于，在上述胶囊

16、型医疗装置中，还具备磁场响应部，该磁场响应部由磁性部件构成，响应于作为从外部施加到该胶囊型医疗装置的磁场的引导磁场以对该胶囊型医疗装置进行引导，上述状态检测部具有引导磁场检测部，其检测上述引导磁场；运动检测部，其检测该胶囊型医疗装置的运动；以及比较判断部，其将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较，上述控制部根据将上述引导磁场检测部的引导磁场检测结果与上述运动检测部的运动检测结果进行比较而得到的结果来控制上述电力供给。0020特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，在判断为上述引导磁场的梯度的方向与该胶囊型医疗装置的移动方向一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检

17、测用磁场产生部的电力供给。0021特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，在判断为上述引导磁场的方向与该胶囊型医疗装置的姿势一致的情况下，上述控制部减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。说明书CN104203068A3/35页60022特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述状态检测部包含距离获取部，该距离获取部获取该胶囊型医疗装置与上述被检体之间的距离，上述控制部根据上述距离获取部获取到的上述距离来控制上述电力供给。0023特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，上述控制部在上述距离为规定值以上或者规定值以下的情况下，减少对上述胶囊检测用磁场产生部的电力供给。0024特征在于，在上述胶囊型医疗装置中，

18、上述状态检测部包含脏器辨别部，该脏器辨别部辨别该胶囊型医疗装置正在通过的上述被检体的脏器的种类，上述控制部根据上述脏器辨别部进行辨别得到的上述脏器的种类来控制上述电力供给。0025本发明所涉及的医疗系统的特征在于，上述胶囊型医疗装置；以及外部装置，其设置于上述被检体外，其中，该外部装置具有胶囊检测用磁场检测部，其检测上述胶囊检测用磁场产生部所产生的磁场；位置和姿势检测部，其根据上述胶囊检测用磁场检测部的检测结果来检测上述胶囊型医疗装置的位置和/或姿势；以及指示信息发送部，其发送用于控制上述电力供给部的上述电力供给的指示信息，上述状态检测部接收从上述指示信息发送部发送的指示信息，上述控制部根据上

19、述状态检测部接收到的上述指示信息来控制上述电力供给。0026发明的效果0027根据本发明，根据胶囊型医疗装置的状态的检测结果来控制电力供给部对磁场产生部的电力供给，因此能够抑制用于产生磁场以能够在被检体外检测胶囊型医疗装置的位置、姿势的消耗电力。附图说明0028图1是表示实施方式11所涉及的医疗系统的一个结构例的示意图。0029图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0030图3是表示图1示出的操作输入部的一个结构例的立体图。0031图4是表示与图3示出的操作输入部的输入操作对应的胶囊型内窥镜的运动的示意图。0032图5是说明图1示出的引导装置中的引导磁场产生部和接收部的

20、配置的示意图。0033图6是表示图1示出的位置和姿势计算部的结构例的框图。0034图7是表示显示部所显示的画面的显示例的示意图。0035图8是表示图1示出的医疗系统的动作的流程图。0036图9是表示胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0037图10是表示胶囊检测用磁场产生部的结构例的示意图。0038图11是表示引导磁场检测部的结构例的示意图。0039图12是表示变形例112中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0040图13是表示变形例113中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0041图14是表示变形例114中的胶囊型内窥

21、镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。说明书CN104203068A4/35页70042图15是说明根据引导磁场的方向与永磁体的磁化方向所形成的角的大小来控制电力供给的方法的示意图。0043图16是表示变形例116中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0044图17是表示实施方式12所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0045图18是表示图17示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0046图19是表示变形例121中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0047图20是表示变形例122中的胶囊型内窥镜

22、的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0048图21是说明胶囊型内窥镜中的运动检测部的动作的一例的图。0049图22是表示变形例125所涉及的医疗系统的结构的框图。0050图23是表示图22示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0051图24是表示实施方式13所涉及的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0052图25是表示图24示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0053图26是表示变形例131中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0054图27是表示实施方式14中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流

23、程图。0055图28是说明实施方式14中的胶囊型内窥镜的状态的检测方法的示意图。0056图29是表示实施方式21所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0057图30是表示图29示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0058图31是表示变形例211中的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。0059图32是说明变形例213中的距离获取部的结构和动作的示意图。0060图33是表示实施方式22所涉及的医疗系统所具备的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0061图34是表示图33示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的

24、控制动作的流程图。0062图35是表示实施方式31所涉及的医疗系统的结构的框图。0063图36是表示图35示出的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。0064图37是表示图35示出的胶囊型内窥镜的状态检测和胶囊检测用磁场的控制动作的流程图。说明书CN104203068A5/35页80065图38是表示实施方式33所涉及的医疗系统的结构的框图。0066图39是表示图38示出的胶囊型内窥镜的内部构造的一例的截面示意图。0067图40是表示变形例4中的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。0068图41是表示变形例4中的体内图像的显示例的示意图。0069图42是表示变形例4中的胶囊型内窥镜的内部结构的截

25、面示意图。0070图43是表示变形例5中的胶囊型内窥镜的内部结构的截面示意图。0071图44是表示使胶囊型内窥镜漂浮在导入了液体的脏器内的样子的示意图。0072图45是用于说明变形例5中的胶囊型内窥镜的摄像帧频的控制方法的示意图。具体实施方式0073下面，参照附图说明本发明的实施方式所涉及的胶囊型医疗装置以及医疗系统。此外，在以下说明中，作为胶囊型医疗装置，例示经过口腔被导入到被检体内而在蓄积于被检体的胃部的液体中漂浮的胶囊型内窥镜，但是本发明并不限定于本实施方式。即，本发明能够使用例如从被检体的食道至肛门在管腔内进行移动的胶囊型内窥镜、从肛门与等渗液一起被导入的胶囊型内窥镜、对被检体内配送药

26、剂等的胶囊型医疗装置等各种胶囊型医疗装置。0074另外，在本申请中，还将用于对胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场称为引导磁场。0075另外，在以下说明中，各图以能够理解本发明的内容的程度仅是概要地示出形状、大小以及位置关系。因而，本发明并不仅限定于在各图中例示的形状、大小以及位置关系。此外，在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。0076实施方式110077图1是表示本发明的实施方式11所涉及的医疗系统的一个结构例的示意图。如图1所示，实施方式11中的医疗系统1具备胶囊型内窥镜100，其为被导入到被检体的体腔内的胶囊型医疗装置，获取被检体内的图像信息并以无线方式发送；以及引导装置20，其在

27、被检体的周围产生三维的磁场引导磁场MF来对胶囊型内窥镜100进行磁性引导。引导装置20具有操作输入部21；控制部22，其对引导装置20的各部的动作进行控制；引导磁场产生部23，其产生引导磁场MF；接收部24，其接收从胶囊型内窥镜100以无线方式发送的图像信息；图像处理部25，其对接收部24接收到的图像信息实施规定的图像处理；存储部26；胶囊检测用磁场检测部27，其检测胶囊型内窥镜100所产生的胶囊检测用磁场后述；位置和姿势计算部28，其根据检测出的胶囊检测用磁场来计算胶囊型内窥镜100的位置和姿势；以及显示部29。0078图2是表示图1示出的胶囊型内窥镜100的内部构造的一例的截面示意图。如图

28、2所示，胶囊型内窥镜100具备作为外壳的胶囊型壳体101，其大小形成为容易导入到被检体的脏器内部的大小；以及摄像部110，其被设于胶囊型壳体101的一个端部，拍摄被检体内而获取摄像信号。另外，胶囊型内窥镜100具有摄像控制部121，其控制摄像部110的动作，并且对摄像部110获取到的摄像信号实施规定的信号处理而生成被检体内的图像信息；发送部122，其以无线方式发送摄像控制部121所生成的图像信息；电力供给部123，其对胶囊型内窥镜100的各部供给电力；作为磁场响应部的永磁体124，其响应于引导磁场说明书CN104203068A6/35页9MF；引导磁场检测部125，其检测引导磁场MF；胶囊检测

29、用磁场产生部126；以及胶囊检测用磁场控制部127。0079胶囊型壳体101为大小形成为能够导入到被检体的脏器内部的外壳，通过使用圆顶形状壳体103来封住筒状一端被密封的壳体筒状壳体102的开口端来实现。圆顶形状壳体103为对于可见光等规定波长频带的光来说透明的圆顶形状的光学部件。另外，筒状壳体102为对于可见光来说大致不透明的有色壳体。由这些筒状壳体102和圆顶形状壳体103形成的胶囊型壳体101的内部不透液体地设置摄像控制部121、发送部122、电力供给部123、永磁体124、引导磁场检测部125、检测用磁场产生部126以及检测用磁场控制部127。0080摄像部110具有LED等照明部11

30、1、聚光透镜等光学系统112、CMOS图像传感器或者CCD等摄像元件113。照明部111对摄像元件113的摄像视场发出白色光等照明光，隔着圆顶形状壳体103来照明摄像视场内的被检体内。光学系统112将来自该摄像视场的反射光会聚在摄像元件113的摄像面，在摄像元件113的摄像面使摄像视场的被检体内的图像以下还称为体内图像成像。摄像元件113经由摄像面来接收来自该摄像视场的反射光，对接收到的该光信号进行光电变换处理来获取与摄像视场对应的摄像信号。0081摄像控制部121控制摄像部110的动作。更详细地说，以规定的摄像帧频来使摄像元件113进行动作，并且与该摄像帧频同步地使照明部111发光。另外，摄

31、像控制部121对摄像部110获取到的摄像信号实施A/D变换、其它规定的信号处理而生成图像数据。并且，摄像控制部121根据来自摄像部110的摄像信号的强度来生成表示照明部111的适当发光量的调光信息，根据该调光信息来控制照明部111。具体地说，在摄像信号的强度大的情况下在来自摄像对象的反射光强、即与摄像对象之间的距离近的情况下，生成用于降低发光量的调光信息，在摄像信号的强度小的情况下在来自摄像对象的反射光弱、即与摄像对象之间的距离远的情况下，生成用于增加发光量的调光信息。此外，该调光信息在摄像控制部121中与对应的图像数据相关联，作为图像数据的关联信息而与图像数据一起被以无线方式发送。0082发

32、送部122具备天线未图示，获取摄像控制部121所生成的图像数据和关联信息并实施调制处理，经由天线依次以无线方式发送到外部。0083电力供给部123通过纽扣型电池等或者电容器等蓄电部与磁开关等开关部来实现。电力供给部123根据从外部施加的磁场来切换自己的接通和断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当地供给给胶囊型内窥镜100的各部。另外，电力供给部123在断开状态的情况下停止对胶囊型内窥镜100的各部的电力供给。0084永磁体124响应于引导装置20所产生的引导磁场MF，从而能够进行胶囊型内窥镜100的磁性引导。永磁体124以自己的磁化方向YM相对于胶囊型内窥镜100的长轴LA保持倾斜的方

33、式固定配置在胶囊型壳体101的内部。此外，在实施方式11中，永磁体124被配置成磁化方向YM与长轴LA正交。永磁体124追随从外部施加的引导磁场MF而进行动作，其结果，实现引导装置20对胶囊型内窥镜100的磁性引导、即胶囊型内窥镜100向期望位置的移动。0085引导磁场检测部125为用于检测胶囊型内窥镜100当前被放置的状态的状态检测部的一个方式，对由引导装置20产生并施加到胶囊型内窥镜100的引导磁场MF的强度、方说明书CN104203068A7/35页10向以及梯度中的至少一个进行检测。在实施方式11中，引导磁场检测部125检测引导磁场MF的强度。此外，例如能够使用能够检测3轴X轴、Y轴、

34、Z轴方向的磁场强度的3轴磁场传感器来检测引导磁场MF的强度。0086胶囊检测用磁场产生部以下还简称为检测用磁场产生部126产生胶囊检测用磁场，该胶囊检测用磁场用于使引导装置20检测胶囊型内窥镜100的位置和/或姿势。具体地说，检测用磁场产生部126通过从电力供给部123接受电力供给而产生交流磁场的线圈来实现。0087胶囊检测用磁场控制部以下还简称为检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的检测结果来对电力供给部123向检测用磁场产生部126供给的电力进行控制，由此改变检测用磁场产生部126所产生的检测用磁场的强度。具体地说，胶囊检测用磁场控制部127控制对检测用磁场产生部126供给的电流

35、的强度。0088接着，详细说明引导装置20的结构。0089操作输入部21通过操纵杆等操作设备、各种按钮、开关、键盘等输入设备或者鼠标、触摸面板等指示设备来实现，根据医生等用户的输入操作来将各种信息输入到控制部22。作为从操作输入部21输入到控制部22的信息，可举出对控制部22的指示信息、被检体的患者信息和检查信息、用于对胶囊型内窥镜100进行磁性引导的引导指示信息等。其中，被检体的患者信息为用于确定被检体的确定信息，例如为被检体的患者姓名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等。另外，被检体的检查信息为用于确定在被检体的消化管内部导入胶囊型内窥镜100而观察消化管内部的检查的确定信息，例如为检查I

36、D、检查日期等。此外，例如使用键盘和鼠标来输入这些患者信息、检查信息。引导指示信息为用于对被检体内胶囊型内窥镜100的移动方向、使胶囊型内窥镜100移动时施加的力的强度、胶囊型内窥镜100的姿势等进行指示的信息。例如使用操纵杆来输入这些引导指示信息。或者，为了促进胶囊型内窥镜100的移动，也可以另外设置与对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式对应的按钮，在该按钮被按下期间持续输入表示该模式的引导指示信息。0090图3是表示操作输入部21的一个结构例的立体图。例如图3的A所示，操作输入部21由具备两个操纵杆41、42的操作输入装置构成。操纵杆41、42用于通过磁性引导对胶囊型内窥镜100进行三维

37、操作，能够在纸面上下方向和纸面左右方向上进行倾动操作。0091在如图3的A所示那样使操纵杆41在箭头Y1示出的上下方向上倾动的情况下，与如图4的箭头Y11所示那样以胶囊型内窥镜100的前端通过铅直轴AZ的方式摆动的摆动引导对应的引导指示信息被输入到控制部22。0092在如图3的A所示那样使操纵杆41向箭头Y2示出的左右方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y12所示那样胶囊型内窥镜100以铅直轴AZ为中心旋转的旋转引导方向对应的引导指示信息被输入到控制部22。0093在如图3的A所示那样使操纵杆42向箭头Y3示出的上下方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y13所示那样在将胶囊型内窥镜100的长轴LA投影

38、到水平面HP所得到的方向上前进的水平后移引导或者水平前移引导对应的引导指示信息被输入到控制部22。0094在如图3的A所示那样使操纵杆42向箭头Y4示出的左右方向倾动的情况下，与如图4的箭头Y14所示那样胶囊型内窥镜100在水平面HP内与将长轴LA投影到水平面HP所得到的方向垂直地前进的水平右移引导或者水平左移引导对应的引导指示信息被输说明书CN104203068A108/35页11入到控制部22。0095如图3的B所示，在操纵杆41的背面设置有向上按钮44U、向下按钮44B。在向箭头Y5示出的方向按压向上按钮44U的情况下，如图4的箭头Y15所示那样将胶囊型内窥镜100向上方引导的引导指示信

39、息被输入到控制部22。另外，在向箭头Y6示出的方向按压向下按钮44B的情况下，如图4的箭头Y16所示那样将胶囊型内窥镜100向下方引导的引导指示信息被输入到控制部22。0096在操纵杆41上部设置有捕捉按钮45。在按压捕捉按钮45的情况下，用于捕捉显示在显示部29中的体内图像的指示信息被输入到控制部22。另外，在操纵杆42的上部设置有接近按钮46。在按压接近按钮46的情况下，以使摄像部110侧接近摄像对象消化管的内壁等的方式引导胶囊型内窥镜100的引导指示信息被输入到控制部22。0097控制部22根据从操作输入部21输入的各种信息来控制引导装置20的各部。具体地说，控制部22根据从操作输入部2

40、1输入的引导指示信息以及位置和姿势计算部28计算出的胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息，来控制引导磁场产生部23使得产生用于将胶囊型内窥镜100引导成用户期望的位置和姿势的引导磁场MF。0098引导磁场产生部23例如使用多个线圈等来实现。通过从未图示的电力供给部对这些多个线圈供给电力，从各线圈产生的磁场被合成而生成三维的引导磁场MF。在控制部22的控制下调节对各线圈供给的电力，由此能够适当地变更该引导磁场MF的强度、方向、梯度。如图5所示，引导磁场产生部23例如被配置在被检体1A的检查对象区域例如腹部的上方。此外，还能够通过多个永磁体来构成引导磁场产生部23，在该情况下，进行仅使所需的永磁体接

41、近被检体的控制。0099接收部24包含例如图5所示那样粘贴在被检体1A体表的多个天线24A，经由这些多个天线24A来接收从胶囊型内窥镜100以无线方式发送的图像信息。更详细地说，接收部24从多个天线24A中选择接收强度最大的天线，对经由所选择的天线接收到的无线信号进行解调处理等，由此提取与被检体1A的体内图像对应的图像数据。0100图像处理部25对接收部24接收到的图像数据实施白平衡处理、去马赛克、伽马变换等、平滑化噪声去除等等规定的图像处理，由此生成显示用的图像数据。0101存储部26使用快闪存储器或者硬盘等以能够重写的方式保存信息的存储介质来实现。存储部26除了存储由胶囊型内窥镜100拍摄

42、得到的被检体1A的体内图像的图像数据以外，还存储控制部22用于控制引导装置20的各部的各种程序、各种参数这种信息。0102胶囊检测用磁场检测部27例如图5所示那样使用多个线圈来实现，该多个线圈被配置于用于载置被检体1A的床1B内。这些各线圈检测胶囊型内窥镜100的检测用磁场产生部126所产生的胶囊检测用磁场交流磁场。0103位置和姿势计算部28根据胶囊检测用磁场检测部27的各线圈检测出的交流磁场来计算胶囊型内窥镜100的位置和姿势。0104图6是表示位置和姿势计算部28的结构例的框图。如图6所示，位置和姿势计算部28包含滤波器28A，其对来自胶囊检测用磁场检测部27的输出信号各线圈检测出的交流

43、磁场的检测信号实施规定的滤波处理而去除噪声；放大器28B；A/D变换部A/D28C，其对交流磁场的检测信号实施A/D变换处理而生成检测数据；FFT运算部FFT28D，其对检测数据实施高速傅里叶变换FFT处理；以及位置和姿势信息运算部28E，其根据实说明书CN104203068A119/35页12施了FFT处理的检测数据来进行获取胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息的运算。0105显示部29包含液晶、有机EL这种各种显示器，实时地对被检体1A的体内图像进行画面显示，并且对从操作输入部21输入的引导指示信息及其它各种信息进行画面显示。0106图7是表示显示部29所显示的画面M的显示例的示意图。在该菜

44、单画面M中，在左上方的区域M1中显示被检体1A的患者姓名、患者ID、出生年月日、性别、年龄等各被检体信息，在中央的区域M2中显示摄像部110拍摄得到的生物体图像SG1。另外，在区域M2下方的区域M3中将通过捕捉按钮45的按压操作而捕捉到的各图像与捕捉时间一起进行缩小显示，在左侧的区域M4中，作为胶囊型内窥镜100的姿势图而显示铅直面上的姿势图SG3、水平面上的姿势图SG4。各姿势图SG3、SG4所显示的胶囊型内窥镜100的姿势示出与操作输入部21的引导指示信息对应的姿势。在实施方式1中，来自操作输入部21的输入量被反映于进行引导的力，因此能够认为所显示的胶囊型内窥镜100的姿势与胶囊型内窥镜1

45、00的实际姿势大致相同，从而用户的操作性也提高。此外，在该姿势图SG3、SG4中，用箭头表示能够引导胶囊型内窥镜100的方向，在存在任一引导方向的操作输入的情况下，也可以通过改变与所输入的方向对应的箭头的显示颜色来提高操作者的操作性。0107接着，说明胶囊型内窥镜100的动作。图8是表示医疗系统1的动作的流程图。0108当在步骤S11中接通胶囊型内窥镜100的电源时，在步骤S12中，摄像部110开始进行拍摄。另外，在步骤S13中，检测用磁场产生部126开始产生胶囊检测用磁场。此外，这些步骤S12、S13的动作并不限定于上述顺序，可以适当地替换，也可以同时执行。0109在后续步骤S14中，检测用

46、磁场控制部127检测胶囊型内窥镜100当前被放置的状态，根据其检测结果来控制胶囊检测用磁场。0110图9是详细表示步骤S14的动作的流程图。在实施方式1中，作为胶囊型内窥镜100的状态，检测施加到胶囊型内窥镜100的引导磁场MF的强度。0111首先，在步骤S100中，引导磁场检测部125开始检测引导装置20所产生的引导磁场MF。0112在后续步骤S101中，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断是否检测出引导磁场MF。在未检测出引导磁场MF的情况下步骤S101“否”，即在引导装置20没有引导胶囊型内窥镜100的情况下，检测用磁场控制部127使对检测用磁场产生部126的电

47、力供给停止步骤S102。这是由于，在引导装置20没有引导胶囊型内窥镜100的情况下，不需要获取胶囊型内窥镜100的位置、姿势，因此也不需要产生胶囊检测用磁场。此外，此时，也可以不是完全停止对检测用磁场产生部126的电力供给，而是减少电力供给。在该情况下，在引导装置20中，能够获取仅作为参考信息即精度不太高的胶囊型内窥镜100的位置和姿势信息。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。0113另一方面，在检测出引导磁场MF的情况下步骤S101“是”，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断是否存在引导磁场MF的强度变化步骤S103。在存在引导磁场MF的强度变化的情况下步骤

48、S103“是”，引导磁场检测部125判断引导磁场MF的强度的增加量是否为规定值以上步骤S104。0114在引导磁场MF的强度的增加量为规定值以上的情况下步骤S104“是”，检测用磁场控制部127增加对检测用磁场产生部126的电力供给步骤S105。具体地说，加强流过检测用磁场产生部126的电流。由此，增大胶囊检测用磁场的强度。说明书CN104203068A1210/35页130115在此，引导磁场MF的强度急剧地大幅增加是在引导装置20侧强制性移动胶囊型内窥镜100，因此能够判断为开启了对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式。此外，这种事例例如在被被检体1A内的脏器内壁的皱襞、管腔内的残渣约束的

49、情况下产生。在该情况下，由于引导磁场MF的强度增加而胶囊型内窥镜100所产生的胶囊检测用磁场的检测信号的SN比有可能恶化。另外，由于胶囊型内窥镜100高速地进行移动，因此提高胶囊型内窥镜100的检测位置精度的必要性也高。因此，在胶囊型内窥镜100中，通过加强胶囊检测用磁场的强度，能够抑制引导装置20中的检测信号的SN比恶化。其结果，引导装置20能够高精度地检测胶囊型内窥镜100的位置和姿势，能够在胶囊型内窥镜100附近更准确且有效地产生用于对胶囊型内窥镜100的位置和姿势进行引导的引导磁场MF。此外，在处于已经增加对检测用磁场产生部126的电力供给的状态时，在步骤S105中，仅维持电力供给水平

50、即可。之后，胶囊型内窥镜100的动作返回到主例程。0116在步骤S104中，在引导磁场MF的强度增加量小于规定值的情况下步骤S104“否”，检测用磁场控制部127根据引导磁场检测部125的输出信号来判断引导磁场MF的强度减少量是否为规定值以上步骤S106。0117在引导磁场MF的强度减少量为规定值以上的情况下步骤S106“是”，检测用磁场控制部127减少对检测用磁场产生部126的电力供给步骤S107。具体地说，减弱流过检测用磁场产生部126的电流。由此，减小胶囊检测用磁场的强度。0118在此，对于引导磁场MF的强度急剧地大幅减小，能够判断为在引导装置20侧对胶囊型内窥镜100临时施加强力的模式