无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910199325.X (22)申请日 2019.03.15 (71)申请人 深兰科技 （上海） 有限公司 地址 200336 上海市长宁区威宁路369号 1001单元 （实际楼层9楼） (72)发明人 陈海波 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 黄志华 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) (54)发明名称 一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方 法和设备 (57)摘要 本发明公开了一种无人驾驶系统路径规划

2、 目标选择的方法和设备， 用以解决目前无人驾驶 技术中无法快速确定规划目标的问题。 本发明实 施例中根据目标车辆当前的行驶速度对应的规 划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息， 确 定所述目标车辆当前规划范围； 从通过所述目标 车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划 范围内以外的物体； 确定所述规划范围内的物体 中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的 物体。 上述方法路径规划过程中， 缩小了考虑的 物体信息， 可以更快的进行路径规划， 并在规划 过程中确定了重点规划目标， 安全性更高， 其中， 规划范围是根据车辆的行驶速度实时确定， 适应 性更强。 权利要求书2页 说明书9页 附图10页

3、CN 109974731 A 2019.07.05 CN 109974731 A 1.一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法， 其特征在于， 该方法包括： 根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内以外的物体； 确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过下列方式确定所述规划距离参数： 根据行驶速度与规划距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的 规划距离参数。 3.如权利要求1

4、所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述规划范围内的物体中是否存在 对所述目标车辆造成阻碍的物体， 包括： 若所述规划范围内存在物体与所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或 横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从通过所述目标车辆的传感器检测到的 物体中过滤掉所述规划范围以外的物体之后， 还包括： 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度； 过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物 体。 5.如权利要求14任一所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述规划范围内的

5、物体中 存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体之后， 还包括： 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线； 确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 6.一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备， 其特征在于， 该设备包括： 至少一个处 理单元以及至少一个存储单元， 其中， 所述存储单元存储有程序代码， 当所述程序代码被所 述处理单元执行时， 使得所述处理单元执行下列过程： 根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所 述规划范围内以外的物体； 确定所

6、述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中 造成阻碍的物体。 7.如权利要求6所述的设备， 其特征在于， 通过下列方式确定所述规划距离参数： 根据行驶速度与规划距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行驶速度对应的 规划距离参数。 8.如权利要求6所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元具体用于： 若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/ 或横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。 9.如权利要求6所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元还用于： 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度； 过滤掉所述规划范围内

7、的物体中距离所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的 物体。 10.如权利要求69任一所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元还用于： 权利要求书 1/2 页 2 CN 109974731 A 2 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线； 确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 权利要求书 2/2 页 3 CN 109974731 A 3 一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法和设备 技术领域 0001 本发明涉及无人驾驶技术领域， 特别涉及一种无人驾驶系统路径规划目标选择的 方法和设备。 背景技术 0002 随着信息技术的飞速发展， 无人驾驶技术也成为当前研

8、究的热点方向。 所述无人 驾驶汽车是一种智能汽车， 也可以称之为轮式移动机器人， 主要依靠车内的以计算机系统 为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。 0003 目前无人驾驶技术在应用过程中， 尤其在园区中车辆较多、 行驶速度较慢时， 车辆 经常无法实现无人驾驶， 需要人为进行车辆行驶干预。 同时， 现有无人驾驶车辆进行路线导 航时， 主要是通过卫星定位系统获取车辆自身的位置以及周围车辆的位置信息， 然后根据 反馈的周边车辆和自身车辆的位置信息进行路线规划， 但是反馈数据量较多， 针对性较差， 系统开销较大， 从而无法快速的确定安全有效的路径规划方案。 发明内容 0004 本发明提供一种无人驾驶系统路

9、径规划目标选择的方法， 用以解决目前无人驾驶 技术中无法快速的确定有效的规划目标的问题。 0005 第一方面， 本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法包 括： 0006 根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当前的位置 信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过 滤掉所述规划范围内以外的物体； 确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶 过程中造成阻碍的物体。 0007 上述方法， 所述车辆在进行无人驾驶时， 根据规划距离参数及所述车辆当前位置 信息确定规划范围， 从而根据规划范围对所述车辆检测到的所有物体进行

10、过滤， 缩小了行 驶路径确定过程中， 需要考虑的物体信息， 因此可以更快的进行所述车辆的行驶路径规划， 同时， 还在所述规划范围内确定行驶过程中造成阻碍的物体， 从而更好的确定了重点规划 目标， 使所述车辆的路径规划安全性更高， 此外， 所述规划范围是根据所述车辆的行驶速度 实时确定， 适应性更强。 0008 在一种可能的实现方式中， 通过下列方式确定所述规划距离参数： 0009 根据行驶速度与规划距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行驶速度对 应的规划距离参数。 0010 上述方法， 通过行驶速度与规划距离参数的对应关系， 从而确定当前行驶速度对 应的规划距离参数， 因为， 所述规划

11、范围是根据所述车辆的行驶速度实时确定， 适应性更 强。 0011 在一种可能的实现方式中， 所述确定所述规划范围内的物体中是否存在对所述目 说明书 1/9 页 4 CN 109974731 A 4 标车辆造成阻碍的物体， 包括： 若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离 小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述 目标车辆造成阻碍的物体。 0012 上述方法， 在确定了规划范围后， 还根据所述规划范围内存在物体距离所述目标 车辆的纵向距离小于最小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 进一步确 定所述规划范围内对所述目标车辆造成阻碍的物

12、体， 更好的提高所述目标车辆在行驶过程 中的安全性。 0013 在一种可能的实现方式中， 所述从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过 滤掉所述规划范围以外的物体之后， 还包括： 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道 宽度； 过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物 体。 0014 上述方法， 在确定所述规划范围后， 进一步的根据所述当前车道的宽度， 过滤掉所 述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体， 减少路径规 划过程中需要考虑的物体数量， 从而使路径规划过程中针对性更强。 0015 在一种可能的实现方式中， 所述确定所述规划范

13、围内的物体中存在对所述目标车 辆行驶过程中造成阻碍的物体之后， 还包括： 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道 中心线； 确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 0016 上述方法， 在确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体后， 根据所述物体 在所述车道中心线的位置更好的确定所述物体的位置。 0017 第二方面， 本发明实施例还提供了一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备， 该终端包括： 至少一个处理单元以及至少一个存储单元， 其中， 所述存储单元存储有程序代 码， 当所述程序代码被所述处理单元执行时， 使得所述处理单元执行上述第一方面的各实 施例的功能。 0

14、018 第三方面， 本发明实施例还提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备， 该 设备包括： 确定模块、 过滤模块、 处理模块， 该设备具有实现上述第一方面的各实施例的功 能。 0019 第四方面， 本申请还提供一种计算机存储介质， 其上存储有计算机程序， 该程序被 处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。 0020 另外， 第二方面至第四方面中任意一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方 面中不同实现方式所带来的技术效果， 此处不再赘述。 附图说明 0021 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简要介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是

15、本发明的一些实施例， 对于本 领域的普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其 他的附图。 0022 图1为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择的场景示意图； 0023 图2为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法示意图； 0024 图3为本发明实施例第一种确定规划范围示意图； 说明书 2/9 页 5 CN 109974731 A 5 0025 图4为本发明实施例第二种确定规划范围示意图； 0026 图5为本发明实施例第三种确定规划范围示意图； 0027 图6为本发明实施例过滤掉规划范围外的物体示意图； 0028 图7为本发明实施例过滤掉横

16、向距离大于所述车道宽度的物体示意图； 0029 图8为本发明实施例确定对所述目标车辆造成阻碍的物体示意图； 0030 图9为本发明实施例一种无人驾驶系统路径规划目标选择方法流程示意图； 0031 图10为本发明实施例第一种无人驾驶系统路径规划目标选择设备示意图； 0032 图11为本发明实施例第二种无人驾驶系统路径规划目标选择设备示意图。 具体实施方式 0033 为了使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明作进 一步地详细描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例， 而不是全部的实施 例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提

17、下所获得的 所有其它实施例， 都属于本发明保护的范围。 0034 下面对文中出现的一些词语进行解释： 0035 (1)本申请实施例中术语 “多个” 是指两个或两个以上， 其它量词与之类似。 0036 (2)本申请实施例中术语 “和/或” ， 描述关联对象的关联关系， 表示可以存在三种 关系， 例如， A和/或B， 可以表示： 单独存在A， 同时存在A和B， 单独存在B这三种情况。 字符 “/” 一般表示前后关联对象是一种 “或” 的关系。 0037 (3)本发明实施例中的 “高精地图” 是指相对于普通地图精度更高， 准确率更高， 可 以确定道路中心线和道路宽度等信息的地图。 0038 本发明实

18、施例中主要应用场景可以如图1所示， 例如， 园区中的车辆A为本发明实 施例中需要进行目标过滤的无人驾驶车辆， 因为， 所述车辆A可对园区内的其他车辆进行过 滤， 并从过滤后的车辆中确定在行驶过程中产生阻碍的车辆， 从而根据目标过滤后的结果 进行行驶路径规划。 0039 如图2所示， 本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法， 该方 法包括： 0040 步骤200、 根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车辆当 前的位置信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 0041 步骤201、 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内 以外的物体； 0042

19、 步骤202、 确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程中造成阻 碍的物体。 0043 通过上述方法， 所述车辆在进行无人驾驶时， 根据规划距离参数及所述车辆当前 位置信息确定规划范围， 从而根据规划范围对所述车辆检测到的所有物体进行过滤， 缩小 了行驶路径确定过程中， 需要考虑的物体信息， 因此可以更快的进行所述车辆的行驶路径 规划， 同时， 还在所述规划范围内确定行驶过程中造成阻碍的物体， 从而更好的确定了重点 规划目标， 使所述车辆的路径规划安全性更高， 此外， 所述规划范围是根据所述车辆的行驶 速度实时确定， 适应性更强。 说明书 3/9 页 6 CN 109974731

20、A 6 0044 进一步的， 本发明实施例中在进行目标过滤时， 需要确定规划范围， 所述规划范围 是根据所述车辆的当前位置信息和规划距离参数进行确定的。 0045 例如， 如图3所示， 假设目标车辆当前位置在A点， 所述规划距离参数为10米， 则可 以以所述目标车辆当前位置为圆点， 即A点为圆点， 以所述规划距离参数10米为半径画圆， 从而将得到的圆圈内的范围确定为规划范围。 0046 一般情况下， 车辆在行驶过程中， 可能仅考虑所述目标车辆前方的物体， 因此， 所 述规划范围可以如图4所示， 将所述图3中所示的圆圈中的半圆R的范围确定为规划范围。 0047 其中， 所述规划距离参数可能是多个

21、参数的组合， 例如所述规划距离参数中包括 规划距离宽度参数和规划距离长度参数。 0048 例如， 如图5所示， 假设所述目标车辆当前位置在A点， 所述规划距离参数中的规划 距离宽度参数为3米， 所述规划距离参数中的规划距离长度参数为10米， 则可以以所述车辆 当前位置A点为中心， 将所述A点向左拓展3米， 向右拓展3米， 向前拓展10米， 从而形成一个 宽为6米， 长为10米的规划范围。 0049 进一步的， 本发明实施例中所述规划距离参数是根据所述目标车辆当前的行驶速 度进行确定的， 其中， 根可以有多种确定方式， 具体不限于下述确定方式。 0050 确定方式1： 根据行驶速度与规划距离参数

22、的对应关系， 确定所述行驶速度对应的 规划距离参数。 0051 比如， 所述行驶速度与规划距离参数的对应关系如表1所示， 假设所述目标车辆当 前行驶速度为40km/h， 因此， 根据表1所示的对应关系可知， 所述目标车辆当前行驶速度对 应的的规划距离参数为12米。 0052 行驶速度规划距离参数 0km/h20km/h10m 20km/h30km/h11m 30km/h40km/h12m 40km/h50km/h13m 50km/h60km/h14m 60km/h以上16m 0053 表1行驶速度与规划距离参数的对应关系(1) 0054 比如， 所述行驶速度与规划距离参数的对应关系如表2所示，

23、 假设所述目标车辆当 前行驶速度为40km/h， 因此， 根据表2所示的对应关系可知， 所述车辆当前行驶速度对应的 的规划距离参数中规划距离宽度参数为4米， 规划距离长度参数为12米。 0055 行驶速度规划距离参数 0km/h20km/h宽度3m、 长度10m 20km/h30km/h宽度3m、 长度11m 30km/h40km/h宽度4m、 长度12m 40km/h50km/h宽度4m、 长度13m 50km/h60km/h宽度4m、 长度14m 说明书 4/9 页 7 CN 109974731 A 7 60km/h以上宽度4m、 长度16m 0056 表2行驶速度与规划距离参数的对应关系

24、(2) 0057 确定方式2： 根据所述目标车辆当前行驶速度与标准行驶速度的大小关系， 在标准 规划距离参数的基础上确定对应的规划距离参数。 0058 假设设定的标准行驶速度为20km/h， 标准规划距离参数为10m， 所述目标车辆的当 前行驶速度比标准行驶速度每增加1km/h， 则所述目标车辆当前行驶速度对应的规划距离 参数在标准规划距离参数基础上增加0.1m。 比如， 所述目标车辆当前行驶速度为25km/h， 比 标准行驶速度快了5km/h， 因此， 当前行驶速度25km/h对应的规划距离参数为10.5m； 0059 其中， 若所述目标车辆当前行驶速度小于标准行驶速度时， 所述目标车辆当前

25、行 驶速度对应的规划距离参数为标准规划距离参数。 比如， 所述目标车辆当前行驶速度为 18km/h， 比标准行驶速度小， 因此， 当前行驶速度18km/h对应的规划距离参数为10m。 0060 本发明实施例中当确定好规划范围后， 从通过所述目标车辆传感器检测到的所有 物体中过滤掉所述规划范围之外的物体， 其中， 所述检测到的物体包括但不限于车辆、 树 木、 行人。 0061 例如， 如图6所示， 图中所示的半圆虚线内部为规划范围， 所述目标车辆车辆A通过 传感器检测到的物体有车辆B、 车辆C、 车辆D、 车辆E、 车辆F， 其中， 车辆B、 车辆E在所述规划 范围内， 车辆C、 车辆D不在所述

26、规划范围内， 则保留车辆B、 车辆E， 过滤掉车辆D、 车辆C、 车辆 F。 0062 需要说明的是， 若某个车辆部分在规划范围内， 比如图6中的车辆E， 则可以根据具 体过滤规则确定所述车辆E是否在规划范围内， 例如， 若所述车辆E在规划范围内的部分不 小于整个车身的三分之二， 则确定所述车辆E在规划范围内； 或者， 若所述车辆E有部分位于 规划范围内， 则确定所述车辆E在规划范围内。 0063 进一步的， 本发明实施例中在进行车辆过滤时， 通过高精地图确定所述目标车辆 当前的车道宽度， 过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车 道宽度的物体。 0064 例如， 如图7

27、所示， 图中所示的半圆虚线内部为规划范围， 通过高精地图确定所述 目标车辆当前的车道宽度为5米， 其中， 车辆B、 车辆E在所述规划范围内， 但是车辆E与所述 目标车辆的横向距离大于所述车道宽度， 因此， 过滤掉车辆E， 保留车辆B。 0065 进一步的， 完成上述过滤后， 则可将过滤后保留的物体确定为所述目标车辆进行 路径规划过程中需要考虑的目标物体， 从而所述目标车辆根据所述目标物体进行路径规 划。 0066 需要说明的是， 本发明实施例中还可以先过滤掉所述目标车辆通过传感器检测到 的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽度的物体， 然后在从所述目标车辆通 过传感器检测到的剩余物体中

28、过滤掉规划范围之外的物体。 0067 进一步的， 本发明实施例中在过滤掉规划范围之外的车辆后， 还需要从所述规划 范围内的车辆中确定对所述目标车辆造成阻碍的物体。 0068 具体的， 若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向 安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述目标车辆造成 阻碍的物体。 说明书 5/9 页 8 CN 109974731 A 8 0069 例如， 如图8所示， 假设纵向最小安全距离为4m， 图中所示的半圆虚线内部为规划 范围， 车辆B、 车辆E在所述规划范围内， 其中， 车辆B纵向距离所述车辆的距离为5m， 车辆E纵 向距离

29、所述车辆的距离为3m， 则确定所述车辆E为对所述目标车辆造成阻碍的物体。 0070 进一步的， 在确定了对所述目标车辆造成阻碍的物体后， 还可通过高精地图确定 所述目标车辆当前的车道中心线， 然后确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在 所述车道中心线的位置。 0071 其中， 对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体可能在所述车道中心线的左 侧、 右侧， 还可能在所述车道中心线上。 0072 进一步的， 通过确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体， 在所述车道中 心线的位置， 从而确定所述目标车辆下一步行驶指令， 例如跟车、 停止、 绕行。 0073 需要说明的是， 上面列举的方式只是

30、举例说明， 具体采用哪种方式可以由用户设 置。 为了使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明作进一步地 详细描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0074 下面结合说明书附图， 对本发明提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方 法流程选取一种场景进行介绍。 0075 如图9所示， 本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标选择的方法， 具 体包括以下步骤： 0076 步骤900、 根据行驶速度与规划

31、距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行 驶速度对应的规划距离参数； 0077 步骤901、 根据所述确定的规划距离参数， 确定所述目标车辆当前规划范围； 0078 步骤902、 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规划范围内 以外的物体； 0079 步骤903、 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度； 0080 步骤904、 过滤掉所述规划范围内的物体中与所述目标车辆的横向距离大于所述 车道宽度的物体； 0081 步骤905、 判断所述规划范围内物体是否存在与所述目标车辆的纵向距离小于最 小纵向安全距离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 若存在， 执行步骤906，

32、 若否， 执行 步骤907； 0082 步骤906、 确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的物体。 0083 步骤907、 根据当前过滤结果进行行驶路径规划。 0084 步骤908、 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线， 确定对所述目标车 辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 0085 在一些可能的实施方式中， 本发明实施例提供的一种无人驾驶系统路径规划目标 选择的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式， 其包括程序代码， 当所述程序 代码在计算机设备上运行时， 所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书中描述的 根据本发明各种示例性实施方式的无人驾驶系统路径规

33、划目标选择的方法中的步骤。 0086 所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。 可读介质可以是可读信 说明书 6/9 页 9 CN 109974731 A 9 号介质或者可读存储介质。 可读存储介质例如可以是但不限于电、 磁、 光、 电磁、 红 外线、 或半导体的系统、 装置或器件， 或者任意以上的组合。 可读存储介质的更具体的例子 (非穷举的列表)包括： 具有一个或多个导线的电连接、 便携式盘、 硬盘、 随机存取存储器 (RAM)、 只读存储器(ROM)、 可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、 光纤、 便携式紧凑盘只 读存储器(CD-ROM)、 光存储器件、 磁存储器件、

34、或者上述的任意合适的组合。 0087 根据本发明的实施方式的用于无人驾驶系统路径规划目标选择的程序产品， 其可 以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码， 并可以在服务器设备上运行。 然而， 本发明的程序产品不限于此， 在本文件中， 可读存储介质可以是任何包含或存储程序 的有形介质， 该程序可以被信息传输、 装置或者器件使用或者与其结合使用。 0088 可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号， 其中承载 了可读程序代码。 这种传播的数据信号可以采用多种形式， 包括但不限于电磁信 号、 光信号或上述的任意合适的组合。 可读信号介质还可以是可读存储介质以外的

35、任何可 读介质， 该可读介质可以发送、 传播或者传输用于由周期网络动作系统、 装置或者器件使用 或者与其结合使用的程序。 0089 可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输， 包括但不限于 无线、 有线、 光缆、 RF等等， 或者上述的任意合适的组合。 0090 可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序 代码， 所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、 C+等， 还包括常规的 过程式程序设计语言诸如 “C” 语言或类似的程序设计语言。 程序代码可以完全地在用户 计算设备上执行、 部分地在用户设备上执行、 作为一个独立的软件包执行、 部分在用户

36、计算 设备上部分在远程计算设备上执行、 或者完全在远程计算设备或服务器上执行。 在涉及远 程计算设备的情形中， 远程计算设备可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广 域网(WAN)连接到用户计算设备， 或者， 可以连接到外部计算设备。 0091 如图10所示， 本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备， 该 设备包括： 至少一个处理单元1000以及至少一个存储单元1001， 其中， 所述存储单元1001存 储有程序代码， 当所述程序代码被所述处理单元1000执行时， 使得所述处理单元1000执行 下列过程： 0092 根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目标车

37、辆当前的位置 信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过 滤掉所述规划范围内以外的物体； 确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶 过程中造成阻碍的物体。 0093 可选的， 通过下列方式确定所述规划距离参数： 0094 根据行驶速度与规划距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行驶速度对 应的规划距离参数。 0095 可选的， 所述处理单元1000具体用于： 0096 若所述规划范围内存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距 离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的 物体。 0097 可选

38、的， 所述处理单元1000还用于： 说明书 7/9 页 10 CN 109974731 A 10 0098 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度； 0099 过滤掉所述规划范围内的物体中距离所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽 度的物体。 0100 可选的， 所述处理单元1000还用于： 0101 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线； 0102 确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 0103 如图11所示， 本发明实施例提供一种无人驾驶系统路径规划目标选择的设备， 包 括确定模块1100、 过滤模块1101和处理模块1102： 0104 确定模块1

39、100： 用于根据目标车辆当前的行驶速度对应的规划距离参数及所述目 标车辆当前的位置信息， 确定所述目标车辆当前规划范围； 0105 过滤模块1101： 用于从通过所述目标车辆的传感器检测到的物体中过滤掉所述规 划范围内以外的物体； 0106 处理模块1102： 用于确定所述规划范围内的物体中存在对所述目标车辆行驶过程 中造成阻碍的物体。 0107 可选的， 所述确定模块1100通过下列方式确定所述规划距离参数： 0108 根据行驶速度与规划距离参数的对应关系， 确定所述目标车辆当前的行驶速度对 应的规划距离参数。 0109 可选的， 所述处理模块1102具体用于： 0110 若所述规划范围内

40、存在物体距离所述目标车辆的纵向距离小于最小纵向安全距 离和/或横向距离小于最小横向安全距离， 则确定所述物体为对所述目标车辆造成阻碍的 物体。 0111 可选的， 所述过滤模块1101还用于： 0112 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道宽度； 0113 过滤掉所述规划范围内的物体中距离所述目标车辆的横向距离大于所述车道宽 度的物体 0114 可选的， 所述处理模块1102还用于： 0115 通过高精地图确定所述目标车辆当前的车道中心线； 0116 确定对所述目标车辆行驶过程中造成阻碍的物体在所述车道中心线的位置。 0117 本发明实施例还提供一种计算机可读非易失性存储介质， 包括程序代码

41、， 当所述 程序代码在计算设备上运行时， 所述程序代码用于使所述计算设备执行上述本发明实施例 线程间通信的方法的步骤。 0118 以上参照示出根据本申请实施例的方法、 装置(系统)和/或计算机程序产品的框 图和/或流程图描述本申请。 应理解， 可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示 图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。 可以将这些计算机程序指令提供给通 用计算机、 专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置， 以产生机器， 使得经由计 算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块 中所指定的功能/动作的方法。 0119 相应地， 还可以用

42、硬件和/或软件(包括固件、 驻留软件、 微码等)来实施本申请。 更 进一步地， 本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形 说明书 8/9 页 11 CN 109974731 A 11 式， 其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码， 以由指令执行系统来使 用或结合指令执行系统而使用。 在本申请上下文中， 计算机可使用或计算机可读介质可以 是任意介质， 其可以包含、 存储、 通信、 传输、 或传送程序， 以由指令执行系统、 装置或设备使 用， 或结合指令执行系统、 装置或设备使用。 0120 显然， 本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本

43、发明的精 神和范围。 这样， 倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围 之内， 则本发明也意图包含这些改动和变型在内。 说明书 9/9 页 12 CN 109974731 A 12 图1 说明书附图 1/10 页 13 CN 109974731 A 13 图2 说明书附图 2/10 页 14 CN 109974731 A 14 图3 说明书附图 3/10 页 15 CN 109974731 A 15 图4 说明书附图 4/10 页 16 CN 109974731 A 16 图5 说明书附图 5/10 页 17 CN 109974731 A 17 图6 说明书附图 6/10 页 18 CN 109974731 A 18 图7 说明书附图 7/10 页 19 CN 109974731 A 19 图8 说明书附图 8/10 页 20 CN 109974731 A 20 图9 说明书附图 9/10 页 21 CN 109974731 A 21 图10 图11 说明书附图 10/10 页 22 CN 109974731 A 22