1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010188681.4 (22)申请日 2020.03.17 (71)申请人 湖北航天技术研究院总体设计所 地址 430000 湖北省武汉市金山大道9号 (72)发明人 陈璐雷勇杰陈义红张帆 (74)专利代理机构 武汉智权专利代理事务所 (特殊普通合伙) 42225 代理人 唐勇 (51)Int.Cl. G05D 3/12(2006.01) (54)发明名称 一种重载发射装置的调平方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种重载发射装置的调平方 法及系统， 涉及调平技术领域，
2、 该方法包括： 控制 重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸 出， 并根据四个支腿分别对应的绝对值编码器的 位置值， 确定四个支腿伸出至第一预设位置， 第 一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置； 控制四个支腿继续同时伸出至完全受力； 计算四 个支腿的调平伸长量， 至重载发射装置的前横向 角度小于或等于第一阈值， 后横向角度小于或等 于第二阈值， 且前纵向角度与后纵向角度之和的 一半小于或等于第三阈值； 分别控制每个支腿按 照其对应的调平伸长量伸出。 本发明， 可增加调 平过程的稳定性， 在计算每个支腿所需的调平伸 长量后， 控制支腿一次伸出， 有效提高调平速度 以及调平精度。 权利要求书
3、3页 说明书8页 附图2页 CN 111352449 A 2020.06.30 CN 111352449 A 1.一种重载发射装置的调平方法， 其特征在于， 其包括步骤： 控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸出， 并根据四个所述支腿分别对应 的绝对值编码器的位置值， 确定四个所述支腿伸出至第一预设位置， 所述第一预设位置为 支腿与地面接触但不受力的位置； 控制四个所述支腿继续同时伸出至完全受力； 计算四个所述支腿的调平伸长量， 至所述重载发射装置的前横向角度小于或等于第一 阈值， 后横向角度小于或等于第二阈值， 且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等 于第三阈值； 分别控制每个支腿
4、按照其对应的调平伸长量伸出。 2.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于， 在控制四个所述支腿在 空载状态下同时伸出之前， 还包括： 在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感器， 并在所述重载发射装 置的四个支腿上分别安装压力传感器； 将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的电机上， 每个伺服驱动 器分别通过一个电动缸驱动一个支腿。 3.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于， 控制四个所述支腿继续 同时伸出至完全受力， 具体包括： 控制四个所述支腿继续伸出时为带载状态， 判断每个支腿所承受的压力是否到达压力 阈值； 当任一支腿所承受的
5、压力到达压力阈值时， 若所述支腿对应的绝对值编码器的位置值 大于或等于编码器阈值， 则确定所述支腿完全受力； 若对应的绝对值编码器的位置值小于 编码器阈值， 则所述支腿继续伸出至该位置值到达编码器阈值， 确定所述支腿完全受力。 4.如权利要求1所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于， 四个所述支腿分别为前 左支腿、 前右支腿、 后左支腿及后右支腿； 计算四个所述支腿的调平伸长量， 具体包括： 对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算， 至所述前横向角度小 于或等于第一阈值； 对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算， 至所述后横向角度小 于或等于第二阈值； 对前
6、左与前右两个支腿， 以及后左与后右两个支腿中， 未伸至调平位置的两个支腿同 时进行调平计算， 至所述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。 5.如权利要求4所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于： 当所述前横向角度大于第一阈值， 且所述前左支腿支撑处低时， dnFLPosLx|dnFRx| /(1803600) dnFRPos0 当所述前横向角度大于第一阈值， 且所述前右支腿支撑处低时， dnBRPosLx|dnFRx| /(1803600) dnFLPos0 当所述前横向角度小于或等于第一阈值时， 权利要求书 1/3 页 2 CN 111352449 A 2 dnFLPos
7、0 dnFRPos0 当所述后横向角度大于第二阈值， 且所述后左支腿支撑处低时， dnBLPosLx|dnBRx| /(1803600) dnBRPos0 当所述后横向角度大于第二阈值， 且所述后右支腿支撑处低时， dnBLPos0Lx|dnBRx| /(1803600) dnBLPos0 当所述后横向角度小于或等于第二阈值时， dnBLPos0 dnBRPos0 其中， dnFLPos为前左支腿的第一伸长量， dnFRPos为前右支腿的第一伸长量， dnBLPos为后左支腿的第一伸长量， dnBRPos为后右支腿的第一伸长量； Lx为前左支腿与 前右支腿的水平距离； dnFRx为前横向角度，
8、 dnBRx为后横向角度。 6.如权利要求5所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于， 当前纵向角度与后纵向 角度之和的一半大于第三阈值时， 若前左与前右两个支腿支撑处低时， 则： dnFLPos1dnFLPos+Ly|dnBRRy| /(180/3600) dnFRPos1dnFRPos+Ly|dnBRy| /(1803600) dnBLPos1dnBLPos dnBRPos1dnBRPos 若后左与后右两个支腿支撑处低时， 则： dnFLPos1dnFLPos dnFRPos1dnFRPos dnBLPos1dnBLPos+Ly|dnBRy| /(1803600) dnBRPos1dnB
9、RPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 其中， dnFLPos1为前左支腿的调平伸长量， dnFRPos1为前右支腿的调平伸长量， dnBLPos1为后左支腿的调平伸长量， dnBRPos1为后右支腿的调平伸长量； Ly为前左支腿 与前后支腿的水平距离； dnBRy为后纵向角度。 7.如权利要求6所述的重载发射装置的调平方法， 其特征在于： 以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位置， 所述支腿根据其对应的调平伸长 量， 由初始位置伸出至目标位置。 8.一种实现权利要求1所述重载发射装置的调平方法的系统， 其特征在于， 其包括： 采集模块， 其用于采集四个支腿所承受的压力、 以及四
10、个支腿分别对应的绝对值编码 器的位置值； 其还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、 以及后横向角度和后 纵向角度； 控制模块， 设置于上位机， 其用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出， 并根据四个所 述支腿的位置值， 确定四个所述支腿伸出至第一预设位置， 所述第一预设位置为支腿与地 面接触但不受力的位置； 还用于控制四个所述支腿在带载状态下同时伸出至完全受力； 计算模块， 设置于上位机， 其用于计算四个所述支腿的调平伸长量， 至所述重载发射装 权利要求书 2/3 页 3 CN 111352449 A 3 置的前横向角度小于或等于第一阈值， 后横向角度小于或等于第二阈值， 且前纵向角度与
11、 后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值； 所述控制模块还用于控制算四个所述支腿按各自的调平伸长量伸出。 9.如权利要求8所述的系统， 其特征在于： 还包括执行模块， 所述执行模块包括四个伺 服驱动器、 四个驱动电机和四个电动缸， 每个伺服驱动器用于通过一个驱动电机控制一个 电动缸， 每个电动缸控制一个支腿伸缩， 所述执行模块与控制模块通过CAN总线连接。 10.如权利要求9所述的系统， 其特征在于， 所述采集模块包括： 四个压力传感器， 分别设置于四个支腿， 其用于实时采集对应支腿承受的压力， 并传给 所述控制模块； 两个角度传感器， 分别设置于重载发射装置两侧， 其用于采集所述重载发射装置
12、前横 向角度和前纵向角度、 以及后横向角度和后纵向角度， 并传给所述控制模块； 四个绝对值编码器， 分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上， 其用于采集对应支腿 的位置值， 并传给所述控制模块。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111352449 A 4 一种重载发射装置的调平方法及系统 技术领域 0001 本发明涉及调平技术领域， 具体涉及一种重载发射装置的调平方法及系统。 背景技术 0002 目前， 四支腿重载发射装置一般通过人工手动液压控制实现调平。 现有的液压控 制调平方法对操作者经验以及熟练度要求较高， 且通过控制液压比例阀输出开度进行调平 时， 存在以下问题： 0003 1.仅通过
13、液压系统压力判断是否调平支腿是否落地、 压实， 判据不够精准； 0004 2.调平过程需要经历调平-压实-调平的过程反复， 大大延长了调平时间； 0005 3.通过安装于油缸上的拉杆式传感器采集调平精度， 拉杆式传感器和油缸一起运 动， 容易发生形变甚至损坏， 形变会影响采集数据的准确度。 发明内容 0006 针对现有技术中存在的缺陷， 本发明的目的在于提供一种重载发射装置的调平方 法及系统， 可有效提高重载发射装置的调平速度以及调平精度。 0007 为达到以上目的， 本发明采取的技术方案是： 一种重载发射装置的调平方法， 其包 括步骤： 0008 控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同时伸
14、出， 并根据四个上述支腿分别 对应的绝对值编码器的位置值， 确定四个上述支腿伸出至第一预设位置， 上述第一预设位 置为支腿与地面接触但不受力的位置； 0009 控制四个上述支腿继续同时伸出至完全受力； 0010 计算四个上述支腿的调平伸长量， 至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于 第一阈值， 后横向角度小于或等于第二阈值， 且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于 或等于第三阈值； 0011 分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。 0012 在上述技术方案的基础上， 在控制四个上述支腿在空载状态下同时伸出之前， 还 包括： 0013 在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感
15、器， 并在上述重载发 射装置的四个支腿上分别安装压力传感器； 0014 将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的电机上， 每个伺服 驱动器分别通过一个电动缸驱动一个支腿。 0015 在上述技术方案的基础上， 控制四个上述支腿继续同时伸出至完全受力， 具体包 括： 0016 控制四个上述支腿继续伸出时为带载状态， 判断每个支腿所承受的压力是否到达 压力阈值； 0017 当任一支腿所承受的压力到达压力阈值时， 若上述支腿对应的绝对值编码器的位 说明书 1/8 页 5 CN 111352449 A 5 置值大于或等于编码器阈值， 则确定上述支腿完全受力； 若对应的绝对值编码器的位置值
16、小于编码器阈值， 则上述支腿继续伸出至该位置值到达编码器阈值， 确定上述支腿完全受 力。 0018 在上述技术方案的基础上， 四个上述支腿分别为前左支腿、 前右支腿、 后左支腿及 后右支腿； 0019 计算四个上述支腿的调平伸长量， 具体包括： 0020 对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算， 至上述前横向角 度小于或等于第一阈值； 0021 对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算， 至上述后横向角 度小于或等于第二阈值； 0022 对前左与前右两个支腿， 以及后左与后右两个支腿中， 未伸至调平位置的两个支 腿同时进行调平计算， 至上述前纵向角度与后纵向角度之
17、和的一半小于或等于第三阈值。 0023 在上述技术方案的基础上， 当上述前横向角度大于第一阈值， 且上述前左支腿支 撑处低时， 0024 dnFLPosLx|dnFRx| /(1803600) 0025 dnFRPos0 0026 当上述前横向角度大于第一阈值， 且上述前右支腿支撑处低时， 0027 dnFRPosLx|dnFRx| /(1803600) 0028 dnFLPos0 0029 当上述前横向角度小于或等于第一阈值时， 0030 dnFLPos0 0031 dnFRPos0 0032 当上述后横向角度大于第二阈值， 且上述后左支腿支撑处低时， 0033 dnBLPosLx|dnBR
18、x| /(1803600) 0034 dnBRPos0 0035 当上述后横向角度大于第二阈值， 且上述后右支腿支撑处低时， 0036 dnBRPosLx|dnBRx| /(1803600) 0037 dnBLPos0 0038 当上述后横向角度小于或等于第二阈值时， 0039 dnBLPos0 0040 dnBRPos0 0041 其中， dnFLPos为前左支腿的第一伸长量， dnFRPos为前右支腿的第一伸长量， dnBLPos为后左支腿的第一伸长量， dnBRPos为后右支腿的第一伸长量； Lx为前左支腿 与前右支腿的水平距离； dnFRx为前横向角度， dnBRx为后横向角度。 00
19、42 在上述技术方案的基础上， 当前纵向角度与后纵向角度之和的一半大于第三阈值 时， 若前左与前右两个支腿支撑处低时， 则： 0043 dnFLPos1dnFLPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0044 dnFRPos1dnFRPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0045 dnBLPos1dnBLPos 说明书 2/8 页 6 CN 111352449 A 6 0046 dnBRPos1dnBRPos 0047 若后左与后右两个支腿支撑处低时， 则： 0048 dnFLPos1dnFLPos 0049 dnFRPos1dnFRPos 0050 dnBLPos1dn
20、BLPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0051 dnBRPos1dnBRPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0052 其中， dnFLPos1为前左支腿的调平伸长量， dnFRPos1为前右支腿的调平伸长 量， dnBLPos1为后左支腿的调平伸长量， dnBRPos1为后右支腿的调平伸长量； Ly为前左 支腿与前后支腿的水平距离； dnBRy为后纵向角度。 0053 在上述技术方案的基础上， 以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位置， 上 述支腿根据其对应的调平伸长量， 由初始位置伸出至目标位置。 0054 一种实现上述重载发射装置的调平方法的系统， 其包括：
21、 0055 采集模块， 其用于采集四个支腿所承受的压力、 以及四个支腿分别对应的绝对值 编码器的位置值； 其还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、 以及后横向角度 和后纵向角度； 0056 控制模块， 设置于上位机， 其用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出， 并根据四 个上述支腿的位置值， 确定四个上述支腿伸出至第一预设位置， 上述第一预设位置为支腿 与地面接触但不受力的位置； 还用于控制四个上述支腿在带载状态下同时伸出至完全受 力； 0057 计算模块， 设置于上位机， 其用于计算四个上述支腿的调平伸长量， 至上述重载发 射装置的前横向角度小于或等于第一阈值， 后横向角度小于或等于第
22、二阈值， 且前纵向角 度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值； 0058 上述控制模块还用于控制算四个上述支腿按各自的调平伸长量伸出。 0059 在上述技术方案的基础上， 还包括执行模块， 上述执行模块包括四个伺服驱动器、 四个驱动电机和四个电动缸， 每个伺服驱动器用于通过一个驱动电机控制一个电动缸， 每 个电动缸控制一个支腿伸缩， 上述执行模块与控制模块通过CAN总线连接。 0060 在上述技术方案的基础上， 上述采集模块包括： 0061 四个压力传感器， 分别设置于四个支腿， 其用于实时采集对应支腿承受的压力， 并 传给上述控制模块； 0062 两个角度传感器， 分别设置于重载发射装置
23、两侧， 其用于采集上述重载发射装置 前横向角度和前纵向角度、 以及后横向角度和后纵向角度， 并传给上述控制模块； 0063 四个绝对值编码器， 分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上， 其用于采集对应 支腿的位置值， 并传给上述控制模块。 0064 与现有技术相比， 本发明的优点在于： 0065 (1)本发明的重载发射装置的调平方法， 通过控制四个支腿在空载状态下同时伸 出至第一预设位置， 以及在带载状态下同时伸出至完全受力， 可增加调平过程的稳定性； 同 时， 在每个支腿伸出至完全受力后， 通过分别计算每个支腿所需的调平伸长量， 并进行一次 控制伸出， 可有效提高重载发射装置的调平速度以及调平
24、精度。 0066 (2)本发明的重载发射装置的调平方法， 根据支腿所承受的压力以及支腿的位置 说明书 3/8 页 7 CN 111352449 A 7 值来综合判断每个支腿是否完全受力， 可更准确的判断重载发射装置是否已经完全撑起。 附图说明 0067 图1为本发明实施例中重载发射装置的调平方法的第一种流程图； 0068 图2为本发明实施例中重载发射装置的调平方法的第二种流程图。 具体实施方式 0069 以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明。 0070 参见图1所示， 本发明提供一种重载发射装置的调平方法的实施例， 其包括步骤： 0071 S1.控制重载发射装置的四个支腿在空载状态下同
25、时伸出， 并根据四个支腿分别 对应的绝对值编码器的位置值， 确定四个支腿伸出至第一预设位置， 上述第一预设位置为 支腿与地面接触但不受力的位置。 0072 S2.控制四个支腿继续同时伸出至完全受力， 即不存在虚腿。 0073 S3.计算四个支腿的调平伸长量， 至上述重载发射装置的前横向角度小于或等于 第一阈值， 后横向角度小于或等于第二阈值， 且前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于 或等于第三阈值。 0074 S4.分别控制每个支腿按照其对应的调平伸长量伸出。 0075 本实施例的调平方法， 通过控制四个支腿在空载状态下同时伸出至第一预设位 置， 以及在带载状态下同时伸出至完全受力， 可增加调
26、平过程的稳定性； 同时， 在每个支腿 伸出至完全受力后， 通过分别计算每个支腿所需的调平伸长量， 并进行一次控制伸出， 可有 效提高重载发射装置的调平速度以及调平精度。 0076 本实施例中， 四个支腿分别为前左支腿、 前右支腿、 后左支腿及后右支腿， 以重载 发射装置位于前左支腿和前右支腿的一侧为前方， 以重载发射装置位于后左支腿和后右支 腿的一侧为后方。 0077 在上述实施例的基础上， 本实施例中， 在上述步骤S1的控制四个支腿在空载状态 下同时伸出之前， 还包括： 0078 在重载发射装置上安装前调平角度传感器和后调平角度传感器， 通过前调平角度 传感器可实时采集重载发射装置的前横向角
27、度和前纵向角度， 通过后调平角度传感器可实 时采集重载发射装置的后横向角度和后纵向角度。 0079 本实施例中， 前调平角度传感器位于重载发射装置的前方， 后调平角度传感器位 于重载发射装置的后方。 0080 以前左支腿和前右支腿的连线为前调平角度传感器的X轴所在直线， 以前左支腿 和前右支腿的连线的垂线为前调平角度传感器的Y轴所在直线。 其中， 前横向角度为前调平 角度传感器的X轴读数， 前纵向角度为前调平角度传感器的Y轴读数。 0081 以后左支腿和后右支腿的连线为后调平角度传感器的X轴所在直线， 以后左支腿 和后右支腿的连线的垂线为后调平角度传感器的Y轴所在直线。 其中， 后横向角度为后
28、调平 角度传感器的X轴读数， 后纵向角度为后调平角度传感器的Y轴读数。 0082 进一步地， 在上述重载发射装置的四个支腿上还分别安装压力传感器， 以便于通 过压力传感器实时采集支腿所承受的压力。 说明书 4/8 页 8 CN 111352449 A 8 0083 本实施例中， 将每个支腿对应的绝对值编码器分别安装在一个伺服驱动器的伺服 电机上， 每个伺服驱动器的伺服电机分别通过一个电动缸驱动一个支腿伸缩。 通过四个电 动缸分别控制四个支腿， 使四个支腿的同步性更高。 绝对值编码器安装在伺服电机上， 在电 动缸带动支腿运动过程中不受力， 且绝对值编码器是通过码盘计数， 可靠度和采集精度均 较较
29、高。 0084 上述步骤S1中， 预先将第一预设位置换算成绝对值编码器的位置值， 即可控制四 个支腿根据该位置值伸出至第一预设位置。 到达第一预设位置后， 即可控制支腿停止下放。 0085 其中， 在空载状态下， 各支腿可快速下放以减少整体调平时间， 且同步性高。 0086 本实施例中， 上述步骤S2具体包括： 0087 控制四个支腿继续伸出时为带载状态， 即四个支腿同时伸出并使重载发射装置撑 起， 该过程中支腿受力。 通过实时采集支腿所承受的压力， 来判断每个支腿所承受的压力是 否到达压力阈值。 0088 当任一支腿所承受的压力到达压力阈值时， 若该支腿对应的绝对值编码器的位置 值大于或等于
30、编码器阈值， 则确定该支腿完全受力； 若对应的绝对值编码器小于编码器阈 值， 则该支腿继续伸出至绝对值编码器到达编码器阈值， 确定上述支腿完全受力。 0089 本实施例中， 根据支腿所承受的压力以及支腿的位置值来综合判断每个支腿是否 完全受力， 可更准确的判断重载发射装置是否已经完全撑起。 若未完全撑起， 则继续控制支 腿伸出至完全受力状态。 0090 可选地， 判断每个支腿是否完全受力时， 还可实时监控伺服电机的驱动电流， 以便 于更安全地控制支腿伸出。 0091 其中， 从安全角度考虑， 支腿在带载状态下放过程时， 其伸出速度需变缓。 0092 上述步骤S3的计算四个支腿的调平伸长量， 具
31、体包括： 0093 首先， 若重载发射装置在前左支腿和前右支腿处有一侧较低时， 则较低处的支腿 为未伸至调平位置的支腿。 此时， 对前左支腿与前右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调 平计算， 至上述前横向角度小于或等于第一阈值。 0094 具体的， 当上述前横向角度大于第一阈值， 且前左支腿的支撑处低时， 0095 dnFLPosLx|dnFRx| /(1803600) 0096 dnFRPos0 0097 当上述前横向角度大于第一阈值， 且前右支腿的支撑处低时， 0098 dnFRPosLx|dnFRx| /(1803600) 0099 dnFLPos0 0100 当前左支腿与前右支腿同时伸出
32、至完全受力时， 上述前横向角度小于或等于第一 阈值， 即前左支腿与前右支腿的支撑处平齐， 那么， 0101 dnFLPos0 0102 dnFRPos0 0103 若重载发射装置在后左支腿和后右支腿处有一侧较低时， 则较低处的支腿为未伸 至调平位置的支腿。 此时， 对后左支腿与后右支腿中未伸至调平位置的支腿进行调平计算， 至上述后横向角度小于或等于第二阈值。 0104 具体的， 当上述后横向角度大于第二阈值， 且后左支腿的支撑处低时， 说明书 5/8 页 9 CN 111352449 A 9 0105 dnBLPosLx|dnBRx| /(1803600) 0106 dnBRPos0 0107
33、 当上述后横向角度大于第二阈值， 且后右支腿的支撑处低时， 0108 dnBRPosLx|dnBRx| /(1803600) 0109 dnBLPos0 0110 当后左支腿与后右支腿同时伸出至完全受力时， 上述后横向角度小于或等于第二 阈值， 即后左支腿与后右支腿的支撑处平齐， 那么， 0111 dnBLPos0 0112 dnBRPos0 0113 其中， dnFLPos为前左支腿的第一伸长量， dnFRPos为前右支腿的第一伸长量， dnBLPos为后左支腿的第一伸长量， dnBRPos为后右支腿的第一伸长量； Lx为前左支腿 与前右支腿的水平距离； dnFRx为前横向角度， dnBRx
34、为后横向角度， 所有角度的单位均为s。 0114 当前左支腿和前右支腿处于调平状态， 以及后左支腿和后右支腿处于调平状态 时， 重载发射装置在前侧和后侧有一侧较低时， 则较低处的两个支腿为未伸至调平位置的 两个支腿。 对前左与前右两个支腿， 以及后左与后右两个支腿中， 未伸至调平位置的两个支 腿同时进行调平计算， 至上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。 0115 具体的， 在保证重载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值， 且后横向角度 小于或等于第二阈值后， 当上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半大于第三阈值， 若前 左与前右两个支腿的支撑处较低时， 则： 0116 dn
35、FLPos1dnFLPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0117 dnFRPos1dnFRPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0118 dnBLPos1dnBLPos 0119 dnBRPos1dnBRPos 0120 若后左与后右两个支腿的支撑处较低时， 则： 0121 dnFLPos1dnFLPos 0122 dnFRPos1dnFRPos 0123 dnBLPos1dnBLPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0124 dnBRPos1dnBRPos+Ly|dnBRy| /(1803600) 0125 另外， 在保证重载发射装置的前横向角度小于或等
36、于第一阈值， 且后横向角度小 于或等于第二阈值后， 当上述前纵向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值 时， 0126 dnFLPos1dnFLPos 0127 dnFRPos1dnFRPos 0128 dnBLPos1dnBLPos 0129 dnBRPos1dnBRPos 0130 其中， dnFLPos1为前左支腿的调平伸长量， dnFRPos1为前右支腿的调平伸长 量， dnBLPos1为后左支腿的调平伸长量， dnBRPos1为后右支腿的调平伸长量； Ly为前左 支腿与前后支腿的水平距离； dnBRy为后纵向角度。 0131 进一步地， 以每个支腿伸出至完全受力时的位置为初始位
37、置， 该支腿根据其对应 说明书 6/8 页 10 CN 111352449 A 10 的调平伸长量， 由初始位置伸出至目标位置。 因此， 当任一支腿均无需调平时， 调平伸长量 均为0， 目标位置即初始位置。 0132 本实施例中， 上述前左调平支腿目标位置对应的伸长量为： 0133 dnFLPos1dnFLPos0+dnFLPos1 0134 上述前右调平支腿目标位置对应的伸长量为： 0135 dnFRPos1dnFRPos0+dnFRPos1 0136 上述后左调平支腿目标位置对应的伸长量为： 0137 dnBLPos1dnBLPos0+dnBLPos1 0138 上述后右调平支腿目标位置对
38、应的伸长量为： 0139 dnBRPos1dnBRPos0+dnBRPos1 0140 其中， dnFLPos0为前左支腿初始位置的伸长量， dnFRPos0为前右支腿初始位置的 伸长量， dnBLPos0为后左支腿初始位置的伸长量， dnBRPos0为后右支腿初始位置的伸长量； 0141 dnFLPos1为前左支腿目标位置的伸长量， dnFRPos1为前右支腿目标位置的伸长 量， dnBLPos1为后左支腿目标位置的伸长量， dnBRPos1为后右支腿目标位置的伸长量。 0142 参见图2所示， 本实施例的调平方法具体包括： 0143 101.判断四个支腿是否均为控制状态， 若是， 则转向1
39、02； 若否， 则重新发出控制指 令， 转向101； 0144 102.在空载状态下同时预下放支腿； 0145 103.判断各支腿是否到达第一预设位置， 若是， 转向104， 若否， 则转向102； 0146 104.同时继续下放四个支腿； 0147 105.判断各支腿是否完全受力， 即重载发射装置是否完全由支腿撑起， 若是， 则转 向106； 若否， 则转向104； 0148 106.根据各支腿的调平伸长量， 将各支腿伸出； 0149 107.判断各支腿是否伸出至目标位置， 若是， 转向108； 若否， 转向106。 0150 108.完成调平。 0151 本发明还提供一种实现上述重载发射装
40、置的调平方法的系统的实施例， 该系统其 包括采集模块、 控制模块和计算模块。 0152 采集模块用于采集四个支腿所承受的压力、 以及四个支腿分别对应的绝对值编码 器的位置值； 采集模块还用于采集重载发射装置前横向角度和前纵向角度、 以及后横向角 度和后纵向角度。 0153 控制模块设置于上位机内， 控制模块用于控制四个支腿在空载状态下同时伸出， 并根据四个支腿分别对应的伺服驱动器的绝对值编码器， 确定四个支腿伸出至第一预设位 置， 上述第一预设位置为支腿与地面接触但不受力的位置； 控制模块还用于控制四个支腿 在带载状态下同时伸出至完全受力。 0154 计算模块设置于上位机内， 计算模块用于计算
41、四个支腿的调平伸长量， 至上述重 载发射装置的前横向角度小于或等于第一阈值， 后横向角度小于或等于第二阈值， 且前纵 向角度与后纵向角度之和的一半小于或等于第三阈值。 0155 上述控制模块还用于控制算四个支腿按各自的调平伸长量伸出。 0156 本实施例中， 该系统还包括执行模块， 执行模块包括四个伺服驱动器、 四个驱动电 说明书 7/8 页 11 CN 111352449 A 11 机和四个电动缸， 每个伺服驱动器的信号输出端与其对应的伺服电机的控制端信号连接， 并通过伺服电机控制一个电动缸， 每个电动缸控制一个支腿伸缩， 通过伺服驱动器能够更 好的保证四个支腿的运动同步性。 本实施例中，
42、执行模块的伺服驱动器通过CAN总线实现与 上位机的控制模块之间的通讯连接。 上位机即重载发射装置控制主机。 0157 可选地， 每个电动缸内部设有撤收到位接近开关， 通过撤收到位接近开关可将支 腿撤回到位信号反馈至伺服驱动器。 0158 本实施例中， 采集模块包括四个压力传感器、 两个角度传感器和四个编码器。 0159 四个压力传感器分别设置于四个支腿， 每个压力传感器用于实时采集对应支腿承 受的压力， 并传给上位机的控制模块。 0160 两个角度传感器分别为前调平角度传感器和后调平角度传感器。 前调平角度传感 器位于重载发射装置的前方， 后调平角度传感器位于重载发射装置的后方。 通过前调平角
43、 度传感器可实时采集重载发射装置的前横向角度和前纵向角度， 通过后调平角度传感器可 实时采集重载发射装置的后横向角度和后纵向角度， 并均传给上述控制模块。 0161 四个绝对值编码器分别设置于四个伺服驱动器的驱动电机上， 四个绝对值编码器 分别用于采集对应支腿的位置值， 并传给控制模块。 0162 其中， 绝对值编码器采用码盘计数， 且在电动缸和支腿运动过程中不受力， 采集精 度和可靠度高。 通过驱动电机安装多圈绝对值编码器作为电机转子的位置传感器， 使上位 机能够精准掌控执行模块的当前行程， 即电动缸的伸出长度。 0163 具体地， 若重载发射装置调平精度不满足性能指标， 则对上位机发出调平
44、指令。 当 上位机接收到调平命令后， 通过CAN2.0B总线接收各伺服驱动器返回的状态信息。 其中， 返 回的状态信息包括角度传感器采集的角度、 绝对值编码器的位置值、 电动缸的转向及转速、 电机电流和故障信息等。 然后通过计算模块分别计算每个支腿的调平伸长量， 并将该调平 伸长量写入CAN报文通过控制模块下发给各支腿的伺服驱动器， 各伺服驱动器再分别控制 电动缸带动支腿伸出， 至重载发射装置调整至水平状态。 0164 其中， 制定上位机与伺服驱动器的通讯协议时， 使用扩展帧模式， 该扩展帧包括29 位ID场与8字节长度数据场。 在ID场中明确了发送和接收节点ID以及命令的类型， 在数据场 中
45、明确了控制伺服电机转动的方向、 转速与电动缸行程。 0165 本实施例的系统适用于上述各调平方法， 在每个支腿伸出至完全受力后， 通过分 别计算每个支腿所需的调平伸长量后一次伸出， 无需反复调平， 有效节省调平时间， 提高调 平精度。 0166 本发明不局限于上述实施方式， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离 本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也视为本发明的保护 范围之内。 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。 说明书 8/8 页 12 CN 111352449 A 12 图1 说明书附图 1/2 页 13 CN 111352449 A 13 图2 说明书附图 2/2 页 14 CN 111352449 A 14
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